Project Example: Label Machine (Function Block Diagram)/zh-hans

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任务是在产品的特定位置放置标签。
该应用有两个驱动器:一个用于通过传送带进给产品,另一个用于进给标签并将其放置在移动的产品上。
标记过程由位置检测传感器触发。
从产品的检测到开始移动标签,存在依赖于传送带的速度,传感器的位置和标签在产品上的位置的延迟。

Label Machine.PNG

两个轴以相同的速度移动到设定点。
从传感器距离和速度计算TON FB的延迟。 在放置标签完成之后,标签的驱动器再次停止,并等待下一个触发,而传送带连续移动。

主程序在softMC中初始化启动过程。
启动过程完成后,程序将设置'Done'变量和一个全局变量。
在设置'Done'变量后,调用'标签'。
该应用程序使用两个驱动器及其输出。

将设备描述文件(由Configurator创建)安装到设备存储库后,驱动器的地址将在Axis Pool中声明:

Label A1.PNG Label A2.PNG

在EtherCAT从站部分,我们可以找到每个设备的I/O映射。
在下图中,Input1,Input2,Input3,Input4,Input5,Input11,Output1,Output2,Output3,Output4和Output5被声明为新变量(也可以映射为现有变量):

Label CDHD I O.PNG

主程序使用'softMC_Startup'FB('mc_st'Instance)来初始化softMC中的启动过程。
上升沿检测将设置'Done'变量(也是全局变量),然后调用程序'Labeling':

Label main program FBD.PNG

Labeling POU - 声明部分


Labeling程序中的声明部分包含以下实例(如下图所示):

1.MC_POWER_01 -MC_Power FB的一个实例。
该功能块启用/禁用轴。
如果轴与实际驱动器相关联,则调用状态机以通过PDO启用/禁用驱动器。
如果轴被仿真,则调用MC-Basic子程序来启用/禁用轴。

2.MC_MoveVelocity_01 -MC_MoveVelocity FB的一个实例。
该功能块以指定的速度命令无停止的受控运动。

3. MC_halt_01 - 一个MC_halt FB的实例。
该功能块命令控制运动停止。 轴移动到状态“DiscreteMotion”,直到速度为零。使用‘Done’输出设置,状态将转移到‘Standstill’。

4. MC_MoveRelative_01 - MC_MoveRelative FB的一个实例。
该功能块在受控运动中执行相对于设定位置指定距离的命令。

5.labeling_timer -- “TON FB(开启延迟定时器)”的一个实例。


Label Axis declaration.PNG


Labeling POU - 实施部分

当标签POU被调用时,Output5打开。
两个驱动器的Input1将打开Output1(两个驱动器)。
当驱动器2的Output1(两个驱动器)都打开时,两个驱动器的Input2将会打开Output2。

如果Output1被触发,则MC_Power FB被启用(对于两个驱动器)。

Label Axis implementation FBD.PNG

如果驱动器2被使能并且驱动器1的Output2打开,则轴2将以恒定速度旋转。
驱动器1的Input3是产品传感器检测输入。
如果驱动器1的Input2打开,则在'timing'(PT)秒后开启驱动器1的Input3时,定时器将开始计数。
另外,延时的计算被插入到'delay_real'中,然后从“真实”单位转换为时间单位。
当定时器已经完成(Output2仍然开启且驱动器1仍然使能)时,轴1将以配置的“label_length”距离移动。

Label Axis implementation1 FBD.PNG

当在驱动器1或驱动器2的Input2中检测到下降沿时,触发一个布尔变量'stop_motors'。
如果驱动器被使能,那么当'stop_motors'为TRUE时,执行MC_halt FB。

Label Axis implementation2 FBD.PNG


可视化

程序由图形界面控制:

Label visualization.PNG

当softMC的启动过程完成后,蓝灯亮起。
用户可以打开和关闭每个驱动器的输入1 - 2,并在绿灯中观察它们的状态。
产品传感器检测输入可以打开(驱动1的Input3)。
距离,延迟时间和速度由图形中的显示器显示。