Difference between revisions of "Robot Working Frames/zh-hans"

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{{Languages}}
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{{Languages|Robot_Working_Frames}}
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= Robot Working Frames =
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= 机器人工作坐标系 =
  
  
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==TOOL==
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==工具==
  
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Tool is a Robot property which informs the system to use the specified location as the tool
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工具是一个机器人属性，它告知系统使用指定的位置作为工具转换。它定义工具尖端相对于工具法兰中心的位置和姿态。默认的工具变换是NULL变换，可以表示为 TOOL = #{0,0,0,0,0,0}
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transformation. It defines the position and orientation of the tool tip in relation to the center of
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例如:
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the tool flange. The default tool transformation is the NULL transformation, which can be
 
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expressed as TOOL = #{0,0,0,0,0,0}
 
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Example:
 
 
Puma.tool = #{25,0,100,0,45,0}
 
Puma.tool = #{25,0,100,0,45,0}
  
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Another example of tool coordinate calculation:<br>
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工具坐标计算的另一个例子:<br>
 
[[Image:RBT_FRAMES_TOOL.PNG]]
 
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==BASE==
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==基座标==
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Base is a Robot property which informs the system to use the specified location as the base
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Base是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为基本变换。 它根据WORLD参考来定义单元格中臂的位置和姿态。默认的base变换是NULL变换，可以表示为
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transformation. It defines the position and orientation of the arm in the cell according to the
 
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WORLD reference.
 
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The default base transformation is the NULL transformation, which can be expressed as
 
 
Puma.base = #{0,0,0,0,0,0}
 
Puma.base = #{0,0,0,0,0,0}
  
 
[[Image:RBT_FRAMES_BASE.PNG]]
 
[[Image:RBT_FRAMES_BASE.PNG]]
  
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== MachineTable ==
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== 工作台 ==
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MachineTable is a Robot property which informs the system to use the specified location as
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工作台是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为工作台变换。 它定义了相对于BASE参考的位置和姿态工作台坐标系。 默认的工作台变换是NULL转换，可以表示为Puma.MachineTable = #{0,0,0,0,0,0}
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the machinetable transformation. It defines the position and orientation machine working
 
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frame relative to the BASE reference.
 
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The default machinetable transformation is the NULL transformation, which can be
 
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expressed as Puma.MachineTable = #{0,0,0,0,0,0}
 
  
 
[[Image:RBT_FRAMES_MT.PNG]]
 
[[Image:RBT_FRAMES_MT.PNG]]
  
  
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{{Note| The inverse usage of MachineTable and WorkPiece properties!}}
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{{Note| 工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!}}
  
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==WorkPiece==
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==工件==
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WorkPiece is a Robot property which informs the system to use the specified location as the
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工件是一种机器人属性，告知系统使用指定位置作为'''工件'''变换。 它定义了参考MACHINE TABLE的工件的位置和姿态。
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workpiece transformation. It defines the position and orientation of work-piece relative to
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默认的基本变换是NULL变换，可以表示为
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the MACHINE TABLE reference.
 
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The default base transformation is the NULL transformation, which can be expressed as
 
 
Puma.WorkPiece = #{0,0,0,0,0,0}
 
Puma.WorkPiece = #{0,0,0,0,0,0}
  
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{{Note| The inverse usage of MachineTable and WorkPiece properties!}}
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{{Note| 工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!}}
  
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==All frames together==
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==所有坐标系在一起==
 
[[Image:AXY;Robot_Working_Farmes.png]]
 
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Therefore we have:
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所以我们有:
  
 
<big>'''PWP= WorkPiece<sup>-1</sup>: MachineTable<sup>-1</sup>:Base:PWorld:Tool'''</big>
 
<big>'''PWP= WorkPiece<sup>-1</sup>: MachineTable<sup>-1</sup>:Base:PWorld:Tool'''</big>
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{{Note| The inverse usage of MachineTable and WorkPiece properties!}}
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{{Note| 工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!}}
  
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== See Also ==
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== 参考 ==
  
 
* [[MC-Basic:robot.TOOL|TOOL]]<br>
 
* [[MC-Basic:robot.TOOL|TOOL]]<br>

Latest revision as of 13:26, 30 May 2017

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机器人工作坐标系

工具

工具是一个机器人属性，它告知系统使用指定的位置作为工具转换。它定义工具尖端相对于工具法兰中心的位置和姿态。默认的工具变换是NULL变换，可以表示为 TOOL = #{0,0,0,0,0,0} 例如: Puma.tool = #{25,0,100,0,45,0}

Axy;Tool frame.png


工具坐标计算的另一个例子:
RBT FRAMES TOOL.PNG

基座标

Base是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为基本变换。 它根据WORLD参考来定义单元格中臂的位置和姿态。默认的base变换是NULL变换，可以表示为 Puma.base = #{0,0,0,0,0,0}

File:RBT FRAMES BASE.PNG

工作台

工作台是一个机器人属性，它通知系统使用指定的位置作为工作台变换。 它定义了相对于BASE参考的位置和姿态工作台坐标系。 默认的工作台变换是NULL转换，可以表示为Puma.MachineTable = #{0,0,0,0,0,0}

RBT FRAMES MT.PNG


NOTE-Info.svgNOTE
工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

工件

工件是一种机器人属性，告知系统使用指定位置作为工件变换。 它定义了参考MACHINE TABLE的工件的位置和姿态。 默认的基本变换是NULL变换，可以表示为 Puma.WorkPiece = #{0,0,0,0,0,0}


RBT FRAMES WP.PNG


NOTE-Info.svgNOTE
工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

所有坐标系在一起

AXY;Robot Working Farmes.png


So we have:

Pbase=Base:Pworld:Tool
Pbase=MachineTable:WorkPiece:PWorkP

For the given setup user frames will be:
Base = #{300,200,1000,0,180,180}
Tool = #{50,0,0,90,45,0}
MachineTable = #{400,100,0,0,0,0}
WorkPiece = #{20,70,150,0,90,-90}


所以我们有:

PWP= WorkPiece-1: MachineTable-1:Base:PWorld:Tool


NOTE-Info.svgNOTE
工作台坐标系与工件坐标系特性的逆用法!

参考


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