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参考

介绍

可编程限位开关（PLS）是在达到指定轴位置时触发系统输出的机构。softMC中的PLS实现具有以下特点：

多位置规格
PLS模式重复
位置滞后
启用和禁用PLS
输出可以是数字或模拟的

本文详细说明在softMC中PLS实现的功能。描述功能并定义支持的命令。

定义

PLS – 可编程限位开关

PLS – 在PLS命令中指定的位置，其输出状态被切换。

Digital output – 可以映射到位于运动总线上的设备，驱动器输出中的任一个或 EtherCAT/CAN I/O模块。
(固件版本5.0及更高版本不支持本地; 它只支持传统的SERCOS II运动控制器。)

Soft output – 32个虚拟输出之一

PLS位置在数组中定义，允许您更改PLS位置的各个值。这个数组必须单调增加。定义的位置数量和PLS数量没有限制。初始输出极性由Pls Polarity 指定。当PLS被使能时，输出状态被设置。

PLS功能描述

PLS极性

输出极性由PLS的极性决定。该属性确定PLS位置表的第一条目的输出极性，即在第一和第二条目之间的段中。如果轴的实际位置在别处，则相应地确定输出极性，因此当轴将到达第一段时，极性将如图所示。

例如: 考虑以下PLS，其位置为10,25,30,50,65，极性为0，如图所示。

可以看出，第一段的极性（在10-25之间）如极性（1）所示。在任何其他段中启用PLS将导致输出如图所示。

输出状态

当达到指定的轴位置时，PLS会触发输出（数字或模拟）。输出的初始状态将由PLS极性属性决定。当达到位置时，输出的状态被触发。每当达到位置时也会切换状态，而不考虑电机的转动方向。

可以指定多个位置，在这种情况下，当达到每个位置时，数字输出的状态将被触发。例如，注意以下PLS规范：指定位置为100和200，启用后数字输出的初始状态为0.下表说明了输出状态如何随位置变化而变化。

Position	Output State
0	0
100	1 (触发)
150	1 (没有变化)
200	0 (触发)
210	0 (还没有变化)
200	1 (再次触发)
150	1 (没有变化)
100	0 (再次触发)

如果轴位置围绕指定的PLS位置振荡，则每当指定位置被越过时，输出将被触发。

初始输出状态由用户隐式指定。当PLS启用时，输出设置为此状态。

PLS位置数据

PLS位置数据存储在属于PLS机制的数据结构中。使用CreatePlsData命令显式创建此数据结构。

PLS数据具有读/写访问权限。用户必须确保PLS位置数据是单调的（以允许启用PLS）。

滞后

如果轴在指定的PLS位置停止，则由于实际轴位置的轻微不稳定性，数字输出的状态可能会持续触发。在这种情况下，可以选择指定滞后值。当并通过滞后值达到PLS位置时，输出状态将被触发。如在本示例中，如果滞后值为10，则输出将在位置110处从低电平变为高电平。当位置下降至90时，将返回到低电平。

重复间隔

可以以指定的间隔持续重复PLS位置。因此如果PLS位置指定为100，例如，重复间隔为2000，则在正方向上，输出状态在100位置上触发，再次在2100,4100，等位置上触发。并且在负方向上，在 -1900, -3900等位置上触发。

重复间隔必须为正，并且必须大于最小和最大PLS位置值之间的绝对值差. 即:

Repetition Interval > abs(PLS_Pos_Max - PLS_Pos_Min)

示例:

PLS Position values: -300, 100, 200
Repetition Interval: 2000
Polarity: 0

输出状态在-300, 100, 200触发,同样在1700 (-300 + 2000), 2100 (100+2000), 2200, 和 3700 (-300 + 2000 + 2000) 等位置触发。在负方向上输出状态在-1800 (200 - 2000), -1900 (100 - 2000), -2300 (-300 - 2000), -3800等位置触发。

PLS 约束

PLS的数量不受系统限制。可以理解为定义的PLS数量与系统性能之间存在直接的权衡。
每个PLS定义的PLS位置的数量不受限制。
每个轴可以定义多个PLS。
PLSes以运动总线循环速率扫描

启用和禁用

定义后，禁用PLS（不生成输出模式）。当PLS被使能时，输出被设置。输出设置为定义的初始状态。只有当PLS被禁用时，才能更改PLS属性。每个启用的PLS都需要CPU资源。通过禁用未使用的PLS(s)来节省这些资源。 PLSEnable 控制PLS的状态。

MyPLS.PlsEnable = ON | OFF

PLSENABLE查询PLS的状态:

?MyPls.PlsEnable
if(MyPLS.PlsEnable = OFF)
. . .

或驱动事件:

EventOn MyEvent MyPLS.PlsOutput = ON

PLS 输出状态

查询与PLS关联的数字输出，以查询PLS输出的状态。
例如，假设PLS输出被分配给SYSTEM.DOUT.1。要确定PLS的输出状态，请查询SYSTEM.DOUT.1的状态:

-->?Sys.Dout.1
0 | 1

示例

Step 1

在Config.Prg或终端中使用COMMON SHARED <PLS name> AS PLS声明PLS。您必须命名PLS，指定驱动PLS的轴，并命名要由PLS控制的输出。例如:

Common Shared MyPLS as PLS A1 System.Dout.1

将MyPLS设置为由连接到SYSTEM.DOUT.1的轴A1驱动的PLS。输出可以是数字输出(SYSTEM.DOUT.1到DOUT.20)或者可以是模拟输出之一(SYSTEM.VOUT.1到VOUT.32). 在Common Shared as PLS执行后, PLS禁用。 PLS的属性设置为:

单个PLS位置存在于0
初始输出极性为1
PLSREPEAT设置为0.
滞后设置为0.

只要PLS保持禁用，可以明确设置这些属性。您可以使用PLSOUTPUT来检查与给定PLS相关联的输出。

Step 2

创建PLS数据结构并定义PLS位置。定义的位置的数量没有明确限制。调用CreatePlsData 创建一个存储n个位置位置数据的数组。该数组的索引从1开始，如果您尝试访问数组边界之外的索引，则会生成错误，例如:

CreatePLSData 4 MyPLS
MyPLS.PLSPosition[1] = 1000
MyPLS.PLSPosition[2] = 1100

作为一种简短的形式，您可以使用PPOS代替PlsPosition :

MyPLS.Ppos[3] = 2000
MyPLS.Ppos[4] = 2200

当PLS启用时，您无法更改PLS位置。位置值必须单调增加。

Step 3

设置极性. PLSPOLARITY默认为OFF, 表示PLS状态在第一个位置后应为OFF 更改PlsPolarity 为ON以反转状态。

MyPLS.PLSPolarity = ON

只有当PLS被禁用时才改变PlsPolarity

Step 4

设置PlsRepeat 。如果要使PLS重复，请将PLSREPEAT的值设置为非零正数。例如，要使PLS每10,000个位置单位重复，请输入:

MyPLS.PLSRepeat = 10000

PLSREPEAT默认为0，表示没有重复。仅在PLS禁用时更改PLSREPEAT。

Step 5

设置PlsHysteresis,如果应用程序需要它。仅当系统在PLS位置或其附近停止时才需要滞后。通常，5或10个编码器（转换为位置单位）或2或3个解算器分辨率的PLSHYSTERESIS就足够了。

MyPLS.PLSHysteresis = 0.01

Step 6

启用PLS输入:

MyPLS.PLSEnable = ON

还有一些其他可能需要的PLS功能:

改变极性

PLS的默认输出状态为0.通过修改PLSPOLARITY更改此初始状态。

MyPLS.PLSPolarity = 1

更改此设置时必须禁用PLS。

查询名称

查询驱动PLS的轴的名称:
? MyPLS.PLSAxisName

返回与PLS（A1）相关联的轴。

禁用PLS

禁用PLS，例如:
MyPLS.PLSEnable = OFF

您必须禁用PLS才能更改PLS属性。禁用PLS也有助于节省CPU资源。

删除PLS

删除PLS，只有当PLS被禁用且内存中没有任务时才将其从系统中删除。例如：

DeletePLS MyPLS

命令集

使用变量声明的语法定义PLS。定义了以下PLS属性:

PLS 名称
轴
输出名称
一个或多个PLS位置
可选的初始输出状态
可选重复间隔
可选滞后设定

PLS命令

@@ Line 138: / Line 138: @@
 ===Step 2===
-Create the PLS data structure and define PLS positions. The number of
+创建PLS数据结构并定义PLS位置。定义的位置的数量没有明确限制。调用[[MC-Basic:CREATEPLSDATA|CreatePlsData ]]创建一个存储n个位置位置数据的数组。该数组的索引从1开始，如果您尝试访问数组边界之外的索引，则会生成错误，例如:
-defined positions is not explicitly limited. A call to [[MC-Basic:CREATEPLSDATA|CreatePlsData ]]
-creates an array of n positions that stores the position data. The array is 1-
-based and an error is generated if you attempt to access an index outside of
-the array bounds. For example:
   CreatePLSData 4 MyPLS
   MyPLS.PLSPosition[1] = 1000
   MyPLS.PLSPosition[2] = 1100
-As a short form, you can use PPOS in place of [[MC-Basic:pls.PLSPOSITION|PlsPosition ]]:
+作为一种简短的形式，您可以使用PPOS代替[[MC-Basic:pls.PLSPOSITION|PlsPosition ]]:
   MyPLS.Ppos[3] = 2000
   MyPLS.Ppos[4] = 2200
-You cannot change PLS positions when the PLS is enabled. Position values
+当PLS启用时，您无法更改PLS位置。 位置值必须单调增加。
-must be increasing monotonically.
 ===Step 3===
-Set the polarity. PLSPOLARITY defaults to OFF, indicating the PLS state
+设置极性. PLSPOLARITY默认为OFF, 表示PLS状态在第一个位置后应为OFF 更改[[MC-Basic:pls.PLSPOLARITY|PlsPolarity ]]为ON以反转状态。
-should be OFF after the first position. Change [[MC-Basic:pls.PLSPOLARITY|PlsPolarity ]] to ON to
-invert the state.
   MyPLS.PLSPolarity = ON
-Change [[MC-Basic:pls.PLSPOLARITY|PlsPolarity ]] only if the PLS is disabled.
+只有当PLS被禁用时才改变[[MC-Basic:pls.PLSPOLARITY|PlsPolarity ]]
 ===Step 4===
-Set [[MC-Basic:pls.PLSREPEAT|PlsRepeat ]]. If you want the PLS to repeat, set the value of
+设置[[MC-Basic:pls.PLSREPEAT|PlsRepeat ]]。 如果要使PLS重复，请将PLSREPEAT的值设置为非零正数。 例如，要使PLS每10,000个位置单位重复，请输入:
-PLSREPEAT to a non-zero, positive number. For example, to have the PLS
-repeat every 10,000 position units, enter:
   MyPLS.PLSRepeat = 10000
-PLSREPEAT defaults to 0, indicating that there is no repetition. Change
+PLSREPEAT默认为0，表示没有重复。 仅在PLS禁用时更改PLSREPEAT。
-PLSREPEAT only when the PLS is disabled.
 ===Step 5===
-Set [[MC-Basic:pls.PLSHYSTERESIS|PlsHysteresis]], if the application requires it. Hysteresis is only
+设置[[MC-Basic:pls.PLSHYSTERESIS|PlsHysteresis]],如果应用程序需要它。 仅当系统在PLS位置或其附近停止时才需要滞后。 通常，5或10个编码器（转换为位置单位）或2或3个解算器分辨率的PLSHYSTERESIS就足够了。
-necessary if the system does stop on or near a PLS position. Normally, a
-PLSHYSTERESIS of 5 or 10 counts of encoder (converted to position units)
-or 2 or 3 counts of resolver resolution is sufficient.
   MyPLS.PLSHysteresis = 0.01
 ===Step 6===
-Enable the PLS Enter:
+启用PLS输入:
   MyPLS.PLSEnable = ON
-There are a few other PLS functions you may need:
+还有一些其他可能需要的PLS功能:
-*Change Polarity
+*改变极性
-The default output state of a PLS is 0. Change this
+PLS的默认输出状态为0.通过修改PLSPOLARITY更改此初始状态。
-initial state by modifying PLSPOLARITY.
   MyPLS.PLSPolarity = 1
-The PLS must be disabled when changing this
+更改此设置时必须禁用PLS。
-setting.
+*查询名称
-*Query the Name
+  查询驱动PLS的轴的名称:
-  Query the name of the axis driving the PLS:
   ? MyPLS.PLSAxisName
-returns the axis associated with the PLS (A1).
+返回与PLS（A1）相关联的轴。
-*Disable the PLS
+*禁用PLS
-  Disable the PLS. For example:
+  禁用PLS，例如:
   MyPLS.PLSEnable = OFF
-You must disable a PLS to change PLS properties.
+您必须禁用PLS才能更改PLS属性。 禁用PLS也有助于节省CPU资源。
-Disabling a PLS also helps conserve CPU
+*删除PLS
-resources.
+删除PLS，只有当PLS被禁用且内存中没有任务时才将其从系统中删除。 例如：
-*Delete a PLS
-Delete a PLS to remove it from the system only
-when the PLS is disable and there are no tasks in
-memory. For example:
   DeletePLS MyPLS
-=	Command Set =
+= 命令集 =
-A PLS is defined using the syntax for variable declaration. The following PLS properties are defined:
+使用变量声明的语法定义PLS。 定义了以下PLS属性:
-* PLS name
+* PLS 名称
-* Axis
+* 轴
-* Output name
+* 输出名称
-* One or more PLS positions
+* 一个或多个PLS位置
-* Optional initial output state
+* 可选的初始输出状态
-* Optional repetition interval
+* 可选重复间隔
-* Optional hysteresis setting
+* 可选滞后设定
-== PLS Commands ==
+== PLS命令 ==
 * [[MC-Basic:COMMON SHARED ... AS PLS|<nowiki>COMMON | DIM] SHARED <PLS name> AS PLS</nowiki>]]

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Contents

参考

介绍

定义

PLS功能描述

PLS极性

输出状态

PLS位置数据

滞后

重复间隔

PLS 约束

启用和禁用

PLS 输出状态

示例

Step 1

Step 2

Step 3

Step 4

Step 5

Step 6

命令集

PLS命令

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