Difference between revisions of "Motion Project Example: Puma Robot CDHD/zh-hans"

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Revision as of 15:15, 4 January 2018

语言: [[::Motion Project Example: Puma Robot CDHD|English]]  • [[::Motion Project Example: Puma Robot CDHD/zh-hans|中文（简体）‎]]

以下示例显示如何使用softMC Configurator设置Puma机器人属性以及如何使用Helix运动，并使用它进行拾取和放置。

Puma Robot

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。 说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

  • softMC 7.
  • 六个CDHD驱动器连接到六个电机
  • 安装ControlStudio和softMC Configurator的电脑.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

接线如下:
puma 1.png
电机参数根据Excel文件中显示的制造公式计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动，并执行的拾取和放置的MC-Basic程序。

有关如何使用softMC Configurator设置Puma机器人参数的更多信息 - 请参阅这里

运行程序

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load HELIX.PRG      'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG 
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
Puma01_CDHD 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.
注意您需要从系统导入哪些信息. 		−
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG程序和SERVER.PRG程序。 +
HELIX.PRG 基本的螺旋运动程序。 +
PnP.PRG 基本 "拾取和放置"运动程序 +


softMC Configurator files - DO NOT MAKE ANY CHANGE
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
Puma01_CDHD.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。 −
Puma01_CDHD.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 −
Puma01_CDHD.dat 通用项目文件 −
Puma01_CDHD.asn −
Puma01_CDHD.pse −
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