Difference between revisions of "MC-Basic:element.DYNAMICMODEL/zh-hans"

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Dynamic model of an element:
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元素的动力学模型：
  
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The dynamic model calculates needed torques/forces during a commanded motion.
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动力学模型在运动命令期间计算所需的扭矩/力。
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The torques are then sent to the drives as "additional torque command" (torque feed forward), which helps to improve the motion performance.
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然后将扭矩作为"附加扭矩指令"（扭矩前馈）发送到驱动器，这有助于提高运动性能。
  
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: No dynamic model. All dynamic computation during element motion for this element are disabled.<br>  
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: 无动力学模型。元素运动期间对于该元素的所有动力学计算均被禁用。<br>  
  
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: Dynamic computations during group motions are based on the dynamic models of its axes.
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: 组运动期间的动力学计算基于其轴的动力学模型。
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: In this case dynamic models must be enabled and parametrized for each axis separately.
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: 在这种情况下，必须分别为每个轴启用和参数化动力学模型。
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: During group/robot motions, the group payload ([[MC-Basic:robot.PAYLOADINERTIA|robot.PAYLOADINERTIA]] and [[AXY:MC-Basic:robot.PAYLOADMASS|robot.PAYLOADMASS]]) is used (instead of axes payloads). Other group dynamic parameters are ignored.
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: 在组/机器人运动期间，使用组有效载荷([[MC-Basic:robot.PAYLOADINERTIA|robot.PAYLOADINERTIA]]和[[AXY:MC-Basic:robot.PAYLOADMASS|robot.PAYLOADMASS]])（而不是轴有效载荷）。 其他组动力学参数被忽略。
  
 
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: See [[Dynamic Models]] for a list of available axis models.
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: 有关可用轴模型的列表，请参见 [[Dynamic Models]]。
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: Model dependent parameters are expected to be set in [[AXY:MC-Basic:axis.DYNAMICPARAMETER]].
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: 模型相关预计参数将被设置在[[AXY:MC-Basic:axis.DYNAMICPARAMETER]].
  
 
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Revision as of 08:19, 11 September 2017

语言: [[::MC-Basic:element.DYNAMICMODEL|English]]  • [[::MC-Basic:element.DYNAMICMODEL/zh-hans|中文（简体）‎]]

缩写

格式

<element>.DynamicModel = <expression>

适用版本

从版本4.7.14起

描述

元素的动力学模型：

动力学模型在运动命令期间计算所需的扭矩/力。 然后将扭矩作为"附加扭矩指令"（扭矩前馈）发送到驱动器，这有助于提高运动性能。

可能的值:

0
无动力学模型。元素运动期间对于该元素的所有动力学计算均被禁用。
-1 (仅对组)
组运动期间的动力学计算基于其轴的动力学模型。
在这种情况下，必须分别为每个轴启用和参数化动力学模型。
在组/机器人运动期间，使用组有效载荷(robot.PAYLOADINERTIA和robot.PAYLOADMASS)（而不是轴有效载荷）。 其他组动力学参数被忽略。
1 ..
有关可用轴模型的列表，请参见 Dynamic Models。
模型相关预计参数将被设置在AXY:MC-Basic:axis.DYNAMICPARAMETER.

类型

Long

取值范围

-1 (group only), 0, 1, ..., 15

单位

默认

0 (无动力学模型)

使用范围

Task and Terminal

限制

  • Read/Write
  • Modal only

例子

参考

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