PIPEMODE/zh-hans

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PIPEMODE

softMC控制器可用作应用程序和驱动器之间的纯运动总线接口卡（PIPEMODE功能）。主机控制softMC运动模块中通常发生的所有内容。它必须通过softMC将实时数据流发送到驱动器。在这种情况下，softMC作为数据通道。通过在通道模式和常规模式之间灵活切换的选项来增强功能。在典型的应用中，softMC以常规模式启动，进行回零，点动和初始位置调整，之后，可以将softMC切换到通道模式，主机进行控制。在系统中可以同时使用softMC控制和通道道控制的轴。跟随误差和速度超速错误不使用通道轴检查，而是由主机检查。

外部轨迹路径可以被设计为逐点反馈到softMC。 控制器仅用作通道，不对应用的分析器的正确性负责。 除了位置误差和反馈速度限制外，不检查系统限制。 在此模式下运行时，不允许其他动作。

HostDouble数据接口可以使用SYS.PIPEMODE在四种通信协议之一进行配置:

• 1 – 发送位置命令
• 2 – 发送位置和速度命令
• 3 - 只发送速度命令
• 4 - 只发送转矩指令(TCMD)

当系统的通道模式仅使用位置命令时，控制器计算当前速度。

数据结构

主机CPU通过数据容器传送位置，速度和扭矩命令命令。用户的API将数据映射到SYS.HOSTDOUBLE到外部源（通常是TCP / IP）。在通道模式下，必须配置连接到工作轴的每个驱动器的运动总线运行模式（位置/速度/转矩）。

数据结构映射取决于PIPEMODE状态:

MC variables	SYSTEM.PIPEMODE
	Position (1)	Position and Velocity (2)	Velocity (3)	Torq (2)
Sys.HostDouble[1]	A1.PCMD	A1.PCMD	A1.PCMD	A1.PCMD
Sys.HostDouble[2]	A2.PCMD	A1.VCMD	A2.PCMD	A2.PCMD
Sys.HostDouble[3]	A3.PCMD	A2.PCMD	A3.PCMD	A3.PCMD
Sys.HostDouble[4]	A4.PCMD	A2.VCMD	A4.PCMD	A4.PCMD
Sys.HostDouble[5]	A5.PCMD	A3.PCMD	A5.PCMD	A5.PCMD
Sys.HostDouble[6]	A6.PCMD	A3.VCMD	A6.PCMD	A6.PCMD
Sys.HostDouble[7]	A7.PCMD	A4.PCMD	A7.PCMD	A7.PCMD
Sys.HostDouble[8]	A8.PCMD	A4.VCMD	A8.PCMD	A8.PCMD
Sys.HostDouble[9]	A9.PCMD	A5.VCMD	A9.PCMD	A9.PCMD
. . . . .
Sys.HostDouble[128]	A128.PCMD	A64.VCMD	A128.PCMD	A128.PCMD