Difference between revisions of "Motion Project Example: Puma Robot CDHD/zh-hans"

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(Created page with "{{Languages}} The following example show how to set Puma robot properties using softMC Configurator and how to make Helix movement and Pick and Place method using it. <br>...")
 
 
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{{Languages}}
+
{{Languages|Motion_Project_Example:_Puma_Robot_CDHD}}
−
The following example show how to set Puma robot properties using [[softMC Configurator]] and how to make Helix movement and Pick and Place method using it. <br>  
+
以下示例显示如何使用[[softMC Configurator]]设置Puma机器人属性以及如何使用Helix运动，并使用它进行拾取和放置。 <br>
−
=Download Example Files=
+
[[File:Puma02.png|right|250px|Puma Robot]]<br>  
 +
=下载示例文件=
 
{|class="wikitable" style="text-align: center"
 
{|class="wikitable" style="text-align: center"
−
|'''Description'''
+
|'''描述'''
−
|'''Download'''
+
|'''下载'''
 
|-
 
|-
−
|It's recommended to download the example '''ZIP''' file, extract all the project files, open project with ControlStudio, and run the example by yourself. You will find files description table bellow (4.1). The instructions will be listed below.
+
|建议下载示例'''ZIP'''文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。说明将在下面列出。
 
|[[image:Download.png|90px|link=http://softmc.servotronix.com/img_auth.php/9/99/Puma01_CDHD.zip]]  
 
|[[image:Download.png|90px|link=http://softmc.servotronix.com/img_auth.php/9/99/Puma01_CDHD.zip]]  
 
|}
 
|}
  
−
=System Setup=
+
=系统设置=
−
In this example we used the following system: <br>
+
在这个例子中，我们使用了下面的系统: <br>
 
* softMC 7.
 
* softMC 7.
−
* Six CDHD drivers connected to six motors
+
* 六个CDHD驱动器连接到六个电机
−
* Computer with [[Control Studio|ControlStudio]] and [[softMC Configurator]]. <br>
+
* 安装[[Control Studio|ControlStudio]]和[[softMC Configurator]]的电脑.<br>
−
* Example files - Programs, setups, properties and more. You can find files description down bellow (4.1)
+
* 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）
−
Wiring as shown: <br>  
+
接线如下: <br>  
 
[[image:puma 1.png |600px]] <br>  
 
[[image:puma 1.png |600px]] <br>  
−
The motors parameters calculate according to the manufacture formulas as it's appear in the Excel file.
+
电机参数根据Excel文件中显示的制造公式计算。
  
 
=softMC Configurator=
 
=softMC Configurator=
−
To upload the example setups to your sofMC Configurator, open the example '''.mcfg''' file from the softMC Configurator.
+
要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的'''.mcfg''' 文件。
  
−
After creating all project files with softMC Configurator or upload an existing project, you can run your Puma robot from ControlStudio or from the softMC Configurator itself. <br>  
+
在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人 <br>  
−
In this example we will make a helical movement and execute Pick and Place program with MC-Basic program, from ControlStudio terminal.
+
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动，并执行的拾取和放置的MC-Basic程序。
  
−
For more information about how to setup Puma robot parameters using softMC Configurator - [[6-Axis Puma robot Setup|look here]] <br>
+
有关如何使用softMC Configurator设置Puma机器人参数的更多信息 - [[6-Axis Puma robot Setup|请参阅这里]] <br>
  
−
=Running The Program=
+
=运行程序=
−
To upload the example setups to your ControlStudio, open the example '''.apj''' file from the Controlstudio.<br>
+
要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例'''.apj'''文件。<br>
−
When all relevant files upload to your controller, use the following code, from ControlStudio-terminal to run the example:  
+
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例:  
  
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
Line 41: Line 42:
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
−
==Files table With Description==
+
==文件表与说明==
  
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!文件名称
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
 
|Puma01_CDHD
 
|Puma01_CDHD
−
|Excel matrix that contain the information that you need to setup your robot.<br> Notice which information you need to import from your system.
+
|包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.<br> 注意您需要从系统导入哪些信息.
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|CONFIG.PRG
 
|CONFIG.PRG
−
|MC-Basic program that define the basic data so that ControlStudio and sofMC Configurator will work.
+
|定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|AUTOEXEC.PRG
 
|AUTOEXEC.PRG
−
|Execute startPRG.PRG program and SERVER.PRG program.
+
|执行startPRG.PRG程序和SERVER.PRG程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|HELIX.PRG
 
|HELIX.PRG
−
|Basic helical movement program.
+
|基本的螺旋运动程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|PnP.PRG
 
|PnP.PRG
−
|Basic "Pick and Place" movement program.
+
|基本 "拾取和放置"运动程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|}
 
|}
Line 73: Line 74:
  
 
{|class = "wikitable"
 
{|class = "wikitable"
−
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator files - DO NOT MAKE ANY CHANGE</big>'''
+
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator files - 不要做任何改变</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!文件名称
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
 
|AX_SETUP.PRG
 
|AX_SETUP.PRG
−
|Axes parameters setup program
+
|轴参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|CANSETUP.PRG
 
|CANSETUP.PRG
−
|CANopen communication parameter setup program
+
|CANopen通讯参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_CDHD.LIB
 
|EC_CDHD.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine with CDHD library file
+
|EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_USER.LIB
 
|EC_USER.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ETHERCAT.LIB
 
|ETHERCAT.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ECCONFIG.PRG
 
|ECCONFIG.PRG
−
|EtherCat configuration program
+
|EtherCat配置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_SETUP.PRG
 
|EC_SETUP.PRG
−
|EtherCat communication setup program
+
|EtherCat通讯设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|RobLib.LIB
 
|RobLib.LIB
−
|Robot function and subroutine library file
+
|机器人功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ROBOT.PRG
 
|ROBOT.PRG
−
|Robot parameter setup program
+
|机器人参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|STARTPRG.PRG
 
|STARTPRG.PRG
−
|Program that runs all other softMC Configurator programs
+
|运行所有其他softMC Configurator程序的程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_CDHD.apj
 
|Puma01_CDHD.apj
−
|Project file - allowed to load an existing project from ControStudio.
+
|项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_CDHD.mcfg
 
|Puma01_CDHD.mcfg
−
|Project file - allowed to load an existing project from softMC Configurator.
+
|项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_CDHD.dat
 
|Puma01_CDHD.dat
−
|rowspan="3" align="center"|General project files
+
|rowspan="3" align="center"|一般项目文件
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-

Latest revision as of 14:14, 6 January 2018

语言: English  • 中文（简体）‎

以下示例显示如何使用softMC Configurator设置Puma机器人属性以及如何使用Helix运动，并使用它进行拾取和放置。

Puma Robot

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

  • softMC 7.
  • 六个CDHD驱动器连接到六个电机
  • 安装ControlStudio和softMC Configurator的电脑.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

接线如下:
puma 1.png
电机参数根据Excel文件中显示的制造公式计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行Puma机器人
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动，并执行的拾取和放置的MC-Basic程序。

有关如何使用softMC Configurator设置Puma机器人参数的更多信息 - 请参阅这里

运行程序

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio打开示例.apj文件。
当所有相关文件上传到您的控制器时，请使用以下代码从ControlStudio终端运行该示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load HELIX.PRG      'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG 
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
Puma01_CDHD 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.
注意您需要从系统导入哪些信息. 		−
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG程序和SERVER.PRG程序。 +
HELIX.PRG 基本的螺旋运动程序。 +
PnP.PRG 基本 "拾取和放置"运动程序 +


softMC Configurator files - 不要做任何改变
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
Puma01_CDHD.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目。 −
Puma01_CDHD.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 −
Puma01_CDHD.dat 一般项目文件 −
Puma01_CDHD.asn −
Puma01_CDHD.pse −
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