Difference between revisions of "MC-Basic:element.BLENDINGMETHOD/zh-hans"

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When Blending Method is set to 3 only MOVE, MOVES and PASS motion commands are allowed and either MOVE or MOVES depending on the current value of PassInterpolation. The pass-interpolation can not be activated (BlendingMethod assigned to 3) if there is currently executing motion.
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当混合方法设置为3时，只允许MOVE，MOVES和PASS运动命令，MOVE或MOVES取决于Pass插补的当前值。 如果当前运动正在执行，则无法激活通过Pass插补（BlendingMethod分配给3）。
 
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{{Note | ''Note that by changing BlendingMethod value from 3 to any other (0,1,2) clears all previously stored points of AI path.''
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{{Note | ''请注意，通过将BlendingMethod值从3更改为任何其他（0,1,2），将清除所有以前存储的AI路径的点。''
 
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Continues path or CP method is very useful blending method in cases where continuity and velocity smoothness are required. In CP blending method user can be assured that maximum space velocities will never been exceeded. More than that the originally given path will be always followed. In this method the segments middle point will be always part of the blended path. Only two consecutive motions can be blended together. This presents the distance from the target point on which the blending (second motion) begins. The system automatically limits this value to the half of the segments length.
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在需要连续性和速度平滑度的情况下，连续路径或CP方法是非常有用的混合方法。在CP混合方法中，用户必须确保不会超过最大空间速度，不仅如此，始终遵循原始给定的路径。在这种方法中，路径的中点将始终是混合路径的一部分。只有两个连续的运动可以混合在一起。 这表示与混合（第二运动）开始的目标点的距离。 系统自动将该值限制为该路径长度的一半。
  
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The fast – superposition blending allows user to blend motions at any point of time starting from initial point of the movement up to the target. This blending mode is not limited by the combined actions of the two motions. Therefore, it is the sole responsibility of the user not to blend together motions that in combination produce velocities or accelerations out of allowed system limits. An additional feature is the blending ability to swap movements when the second is finished before the first, in this case we have continuous blending of the first and the third movement.
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快速叠加混合使用户可以在运动的起始点到目标之间的任何时间点混合运动。 这种混合模式不受两个组合运动的限制。 因此，用户不能将组合起来的动作混合在一起产生速度或加速度超出允许的系统限制是唯一要注意的地方。 另外一个特征是当第二次运动在第一次运动完成之前交换运动的混合能力，在这种情况下，我们连续混合第一和第三运动。
  
 
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CP <> 0和FINAL VELOCITY <> 0的组合是不允许的。
  
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The combination of CP <> 0 and FINAL VELOCITY <> 0 is not  allowed.
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* (除非 bmethod=1和cp = 0 或者 bmethod=2和bfactor = 100).
  
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* (unless bmethod=1 and cp = 0 or bmethod=2 and bfactor = 100).
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使用AI的情况下:
  
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In case of AI :
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* 如果输入其他运动命令（CIRCLE），将返回错误，并且不执行命令。
  
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* If other motion commands are entered (CIRCLE) an error will be returned and the command will be not executed.
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* 如果starttype的模态值设置为immediate或super immediate将返回错误。
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* If modal value of starttype is set to immediate or super immediate an error will be returned.
 
  
 
== 例子 ==
 
== 例子 ==

Latest revision as of 09:27, 5 September 2017

语言: English  • 中文（简体）‎

缩写

格式

? <element>.BlendingMethod
<element>.BlendingMethod  = <value>

适用版本

自版本3.6.20起

描述

选择要使用的混合方法（算法）。

  • 0 – no blending
  • 1 – CP (continuous path)
  • 2 – SP (superposition)
  • 3 – AI (advance interpolation)
  • 4 - CP (与1相同，只是由 BlendingFactor 的百分比定义代替CP的距离混合)


NOTE-Info.svgNOTE

当混合方法设置为3时，只允许MOVE，MOVES和PASS运动命令，MOVE或MOVES取决于Pass插补的当前值。 如果当前运动正在执行，则无法激活通过Pass插补（BlendingMethod分配给3）。


NOTE-Info.svgNOTE
请注意，通过将BlendingMethod值从3更改为任何其他（0,1,2），将清除所有以前存储的AI路径的点。


在需要连续性和速度平滑度的情况下，连续路径或CP方法是非常有用的混合方法。在CP混合方法中，用户必须确保不会超过最大空间速度，不仅如此，始终遵循原始给定的路径。在这种方法中，路径的中点将始终是混合路径的一部分。只有两个连续的运动可以混合在一起。 这表示与混合（第二运动）开始的目标点的距离。 系统自动将该值限制为该路径长度的一半。

快速叠加混合使用户可以在运动的起始点到目标之间的任何时间点混合运动。 这种混合模式不受两个组合运动的限制。 因此，用户不能将组合起来的动作混合在一起产生速度或加速度超出允许的系统限制是唯一要注意的地方。 另外一个特征是当第二次运动在第一次运动完成之前交换运动的混合能力，在这种情况下，我们连续混合第一和第三运动。

类型

Long

取值范围

0 to 4

单位

默认

1

使用范围

Task or Terminal

限制

CP <> 0和FINAL VELOCITY <> 0的组合是不允许的。

  • (除非 bmethod=1和cp = 0 或者 bmethod=2和bfactor = 100).

使用AI的情况下:

  • 如果输入其他运动命令（CIRCLE），将返回错误，并且不执行命令。
  • 如果starttype的模态值设置为immediate或super immediate将返回错误。

例子

Axis
A1.BlendingMethod = 1
?A1.BlendingMethod

Group
G1. BlendingMethod = 1
?G1.BlendingMethod

参考

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