Difference between revisions of "Single Axis Setup in EtherCAT/CANopen Network/zh-hans"

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{{Languages}}
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{{Languages|Single_Axis_Setup_in_EtherCAT}}
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<div id="BackToTop"  class="noprint" style="background-color:; position:fixed; bottom:32px; left:95%; z-index:9999; padding:0; margin:0;">
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<span style="color:blue; font-size:8pt; font-face:verdana,sans-serif; border:0.2em outset:#ceebf7; padding:0.1em; font-weight:bolder; -moz-border-radius:8px; ">
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[[Image:TOP2.png|50px|link=#top]] </span></div>
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= 简介 =
 
= 简介 =
 
'''注意''': 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。
 
'''注意''': 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。
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'''softMC配置器'''是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。
 
'''softMC配置器'''是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。
  
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'''MC-Basic '''(Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，对多任务和运动控制功能进行了广泛的增强。
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'''MC-Basic '''(Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，对多任务和运动控制功能进行了增强。
  
 
= 步骤 =
 
= 步骤 =
  
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== (1) Install and activate ControlStudio ==
+
== (1) 安装并启动ControlStudio ==
 
'''Windows'''
 
'''Windows'''
  
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(1A) If any previous versions of softMC are installed on the PC, uninstall them.
+
(1A) 如果PC上安装了以前版本的softMC，请卸载它们。有关说明，请参阅本文档的附录A和/或联系技术支持。
−
For instructions, refer to Appendix A of this document and/or contact Technical Support.
 
  
−
(1B) Run''' CSSetup.exe''' to install ControlStudio. 
+
(1B) 运行'''CSSetup.exe'''来安装ControlStudio。 在安装期间接受默认设置。安装四个程序。
−
Accept the default settings during the installation.
 
−
Four programs are installed.
 
  
−
(1C) If not already opened, activate ControlStudio (from the Start menu or desktop icon).
+
(1C) 如果尚未打开，请打开ControlStudio（从“开始”菜单或桌面图标）。
  
 
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== (2) Install device parameter (library) file on PC ==
+
== (2) 在PC上安装设备参数（库）文件 ==  
−
'''ControlStudio Offline'''
+
'''ControlStudio 离线'''
  
−
(2A) From the ControlStudio menu bar, activate the softMC Configurator.
+
(2A) 从ControlStudio菜单栏，激活softMC配置器
−
:Select: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''
+
:选择: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''
  
−
:'''Note''': Always activate Configurator from ControlStudio  (and not from the desktop icon).
+
:'''注意''': 始终从ControlStudio激活Configurator（而不是桌面图标）。
 
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(2B) When operating offline, the Configurator looks like this.
+
(2B) 当离线操作时，配置器是这样。
  
 
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Line 40: Line 41:
 
<br/>
 
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−
:At the bottom of the Configurator screen, click '''Install Libraries'''.
+
:在配置器屏幕的底部，点击''' Install Libraries'''。
  
−
:'''Note:  Libraries''' is a file that contains the parameters of all devices (such as CDHD, stepIM, IOs) that can be controlled by the softMC.
+
:'''注意:  库''' 是包含可由softMC控制的所有设备（如CDHD，stepIM，IO）的参数的文件。
  
−
:An updated '''Libraries''' file must be installed on the PC whenever new controller firmware is installed.
+
:每当安装新的控制器固件时，必须在PC上安装更新的'''库文件'''。
 
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(2C) Browse to the folder containing the file '''configurator_archive_0.4.x.x.<u>bndl</u>'''
+
(2C) 浏览到包含该文件的文件夹 '''configurator_archive_0.4.x.x.<u>bndl</u>'''
−
:This is the Libraries file.
+
:这是库文件.
−
:Click '''Open'''.
+
:点击 '''Open'''.
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-library.png|400px]]
 
::[[File:configurator-library.png|400px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:Wait for the confirmation message: Libraries successfully imported.
+
:等待确认消息: Libraries successfully imported.
−
:Click '''OK'''.
+
:点击 '''OK'''.
 
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−
(2D) Close Configurator.
+
(2D)关闭配置器.
−
:'''Note''': Do not minimize. You must close Configurator.
+
:'''注意''': 不要最小化。 您必须关闭配置器。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(3) Create a folder for the ControlStudio machine application ==
+
== (3) 为ControlStudio机器应用程序创建一个文件夹 ==
−
'''ControlStudio offline'''
+
'''ControlStudio 离线'''
  
−
(3A) At the bottom of the ControlStudio screen, click to open the '''File Manager'''.
+
(3A) 在ControlStudio屏幕的底部，单击以打开 '''File Manager'''.
−
:The File Manager has three panes.
+
:File Manager有三个窗格。
−
:In the left pane, select the location where you want to create a folder for your application files.
+
:在左窗格中，选择要为应用程序文件创建文件夹的位置。
−
:In the middle pane, right click, and select '''New Folder'''.
+
:在中间窗格中，右键单击并选择 '''New Folder'''.
−
:Give a name to the new folder: '''EX01'''
+
:给新文件夹命名: '''EX01'''
  
 
<br/>
 
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Line 78: Line 79:
 
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<br/>
  
−
:'''Note''': The motion application (Solution) developed in ControlStudio will contain Project and Subproject folder/s that hold task (program) files, library files, and data files. The PC file system does not reflect the softMC controller file system.
+
:'''注意''': 在ControlStudio中开发的运动应用程序（Solution）将包含保存任务（程序）文件，库文件和数据文件的Project和Subproject文件夹。 PC文件系统不反映softMC控制器文件系统。
  
 
<br/>
 
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−
==(4) Make the cable connections ==
+
==(4) 连接电缆 ==
  
−
(4A) Connect the system cables, if not already connected.
+
(4A) 如果尚未连接,连接系统电缆。
−
:Refer to diagrams below.
+
:请参考下图。
−
:For more instructions, refer to the softMC Installation Guide.
+
:有关更多说明，请参阅softMC安装指南。
  
 
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Line 92: Line 93:
 
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−
:'''Note''': If using ServoStudio for motor setup and/or drive tuning, a Kvaser adapter will be needed to enable serial communication with the PC. Refer to the  stepIM Technical Training Manual or contact Technical Support.
+
:'''注意''': 如果使用ServoStudio进行电机设置和/或驱动器调整，则需要使用Kvaser适配器才能与PC进行串行通信。 请参阅stepIM技术培训手册或联系技术支持。
  
 
<br/>
 
<br/>
Line 108: Line 109:
  
 
   
 
   
−
(4B) Turn on the softMC training system.
+
(4B) 打开softMC培训系统。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(5) Establish communication between PC and softMC==
+
==(5) 建立PC与softMC之间的通信==
−
'''ControlStudio online '''
+
'''ControlStudio 在线 '''
  
−
(5A) At the right side of the ControlStudio screen, hover over '''Controller Monitor'''.
+
(5A) 在ControlStudio屏幕的右侧，将鼠标悬停在 '''Controller Monitor'''.
−
:The Controller Monitor pane opens.
+
:控制器监视器窗格打开。
−
:Click the '''Refresh''' button.
+
:单击'''Refresh''' 按钮。
−
:Wait a few moments until the softMC in your setup is recognized and displayed in the list. (e.g., “DEMO”)
+
:等待一会儿，直到您的设置中的softMC被识别并显示在列表中。(例如, “DEMO”)
 
::[[File:configurator-169.png|200px]]
 
::[[File:configurator-169.png|200px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
  
−
(5B) Select the detected softMC, and click the '''Connect''' button.
+
(5B) 选择检测到的softMC, 单击 '''Connect''' 按钮。
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-118.png|300px]]
 
::[[File:configurator-118.png|300px]]
Line 129: Line 130:
  
  
−
(5C) The communication status at the bottom of the screen turns green, indicating that the softMC and ControlStudio are communicating.
+
(5C) 屏幕底部的通信状态变为绿色，表示softMC和ControlStudio正在通信。
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-170.png|300px]]
 
::[[File:configurator-170.png|300px]]
Line 135: Line 136:
  
 
   
 
   
−
(5D) In the middle of the ControlStudio screen, you will see the '''Terminal''' pane.
+
(5D) 在ControlStudio屏幕的中间，您将看到'''Terminal'''窗格。
−
:'''Note''': The Terminal is a command line interface to the softMC. It allows you to send commands and queries to the softMC, and receive responses in return.
+
:'''注意''': 终端是softMC的命令行界面。 它允许您向softMC发送命令和查询，并返回接收响应。
−
:To confirm communication has been established, place the cursor in the Terminal pane.
+
:要确认通信已建立，请将光标放在“终端”窗格中。
−
:Query the firmware version:  '''?ver'''
+
:查询固件版本:  '''?ver'''
 
::[[File:configurator-152b.png|300px]]
 
::[[File:configurator-152b.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
−
:Make sure the response to the version query is '''0.4.16.2''' or later.
+
:确保对版本查询的返回是'''0.4.16.2'''或更高版本。
−
:If necessary, update the softMC firmware. For instructions, refer to Appendix B of this document and/or contact Technical Support.
+
:如有必要，请更新softMC固件。 有关说明，请参阅本文档的附录B和/或联系技术支持。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(5E) ''If the training system has not been used previously, skip to Procedure 6.''
+
(5E) ''如果以前没有使用培训系统，请转到步骤6。''
−
:If the training system has been used previously, program '''config.prg''' must first be cleared of all program lines. Contact Technical Support for instructions.
+
:如果以前已经使用过培训系统，则必须首先清除所有程序行的'''config.prg'''程序。 请联系技术支持以获取说明。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(6) Create a Configurator project.==
+
==(6) 创建一个配置器项目 ==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator 在线'''
  
−
(6A) Open Configurator.
+
(6A) 打开配置器
−
:Access through: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''   
+
:通过访问: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''   
  
−
:If using '''CANopen''' network, the Configurator online screen will look like this:
+
:如果使用'''CANopen'''网络，配置器在线屏幕将如下所示:
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-172a.png|600px]]
 
::[[File:configurator-172a.png|600px]]
Line 163: Line 164:
  
  
−
:If using '''EtherCAT''' network, the Configurator online screen will look like this:
+
:如果使用'''EtherCAT'''网络, 配置器在线屏幕将如下所示:
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-172b.png|600px]]
 
::[[File:configurator-172b.png|600px]]
Line 170: Line 171:
  
  
−
:If using EtherCAT network, select the option:''' Use CODESYS'''
+
:如果使用EtherCAT网络，请选择该选项:''' Use CODESYS'''
  
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(6B) '''Optional''': In the MC Name field, enter a name for the softMC; e.g., '''DEMO_EX'''
+
(6B) '''可选项''': 可选：在“MC名称”字段中，输入softMC的名称; 例如, '''DEMO_EX'''
  
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(6C) Create a''' Configurator project  '''(called '''EX01''') by saving a file to the softMC folder created previously (Step 3).
+
(6C) 通过将文件保存到之前创建的softMC文件夹中，创建''' 一个配置程序项目 '''（称为'''EX01'''）（步骤3）
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-16.png|200px]]
 
::[[File:configurator-16.png|200px]]
Line 185: Line 186:
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(6D) In ControlStudio (online), go to the''' File Manager '''pane at the bottom of the screen.
+
(6D) 在ControlStudio（在线）中，转到屏幕底部的“File Manager”窗格。
−
:Select folder EX01 in the left pane, and look at the middle pane.
+
:选择左窗格中的文件夹EX01，然后查看中间窗格。
−
:If files do not appear, right-click in the middle pane > '''Refresh List'''
+
:I如果文件不出现，请右键单击中间窗格>'''Refresh List'''
−
:You will see a file named '''EX01.mcfg '''= Configurator project file
+
:您会看到一个名为'''EX01.mcfg'''= 配置工程文件
−
 
 
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:configurator-158.png|400px]]
 
::[[File:configurator-158.png|400px]]
Line 195: Line 195:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(7) Define axis A1 configuration settings ==
+
==(7) 定义轴A1配置设置 ==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator 在线'''
  
−
(7A) Define Axis A1.
+
(7A) 定义轴A1.
−
:''If using EtherCAT devices/drives, they will automatically be detected and displayed. Skip to Step 7C.
+
:''如果使用EtherCAT设备/驱动器，将自动检测并显示。 跳到步骤7C
 
:::[[File:configurator-159a.png|300px]]
 
:::[[File:configurator-159a.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:If using '''CANopen''' devices/drives, right-click on '''CANopen''' in the navigation pane.
+
:如果使用'''CANopen'''设备/驱动器，右键单击导航窗格中的''CANopen'''。
−
:Select '''New Device.'''
+
:选择'''New Device.'''
 
:::[[File:configurator-159b.png|300px]]
 
:::[[File:configurator-159b.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
  
−
(7B) If using CANopen devices/drives, select '''Servotronix''' > '''stepIM''' or '''CDHD'''.
+
(7B) 如果使用CANopen 设备/驱动器, 选择'''Servotronix''' > '''stepIM'''或'''CDHD'''.
−
:Click '''OK'''.
+
:单击 '''OK'''.
 
:::[[File:configurator-130.png|300px]]
 
:::[[File:configurator-130.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(7C) Depending on the selected device, stepIM or CDHD now appears in the Buses section of the navigation pane.
+
(7C) 根据所选设备，stepIM或CDHD将显示在总线的导航窗格里。
−
:Select a drive ('''stepIM''' or '''CDHD'''). Selected device is displayed in blue text.
+
:选择一个驱动器('''stepIM'''或'''CDHD''')。所选设备以蓝色文本显示。
−
:Enter settings as shown below.
+
:输入如下所示的设置。
 
:Initial Active OpMode = '''8-Cyclic synchronous position'''
 
:Initial Active OpMode = '''8-Cyclic synchronous position'''
 
:Physical Address = '''1'''
 
:Physical Address = '''1'''
−
:Click '''Apply'''.
+
:点击'''Apply'''.
  
 
:Link Drive to Axis''' = A1'''.  
 
:Link Drive to Axis''' = A1'''.  
−
:Click the '''Link''' arrow.
+
:点击'''Link'''箭头.
  
 
:::[[File:configurator-131.png|600px]]
 
:::[[File:configurator-131.png|600px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:'''Note''': For proper operation, Initial Active OpMode must be set to '''8-Cyclic synchronous position'''
+
:'''Note''': 为了正常运行, Initial Active OpMode必须设置为 '''8-Cyclic synchronous position'''
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(7D) Configurator displays the''' Axis:A1 '''screen.
+
(7D) 配置器在屏幕中显示''' Axis:A1 '''。
−
:The screen has four tabs: General, Properties, Movement and Graph.
+
:屏幕有四个选项卡: General, Properties, Movement and Graph.
  
−
:In the '''General '''tab, enter settings as shown below.
+
:在'''General '''选项卡中, 输入如下所示的设置。
 
::Axis Type = '''Rotary Gear'''
 
::Axis Type = '''Rotary Gear'''
 
::Length Units = '''Degrees''' (default)
 
::Length Units = '''Degrees''' (default)
Line 242: Line 242:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
'''Note''': A gear ratio value is usually in the range 10—160.
+
'''注意''': 齿轮比值通常在10-160范围内。
−
When using a Servotronix Demo Kit, Gear Ratio value = 1.
+
当使用Servotronix演示套件时，齿轮比值= 1。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(7E) '''Guidelines'''
+
(7E) '''指南'''
−
Most robotic applications are programmed in units of '''degree/second''', that is, 360 deg = 1 revolution. Therefore:
+
大多数机器人应用程序以 '''度/秒 '''为单位进行编程 , 即360度 = 1 转。因此:
 
:6 deg/sec = 1 rpm
 
:6 deg/sec = 1 rpm
 
:120 deg/sec = 20 rpm
 
:120 deg/sec = 20 rpm
 
:360 deg/sec = 60 rpm
 
:360 deg/sec = 60 rpm
−
:The instructions in this document use the following calculations and values, which are typical for a brushless DC motor:
+
:本文档中的说明使用以下计算和值，这是无刷直流电机的典型值:
  
 
:::[[File:configurator-guidelines.png|500px]]
 
:::[[File:configurator-guidelines.png|500px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:Use the same value for both acceleration and deceleration. However, if the Load to Motor Inertia Ratio ratio is less than 10 (optimal LMJR value), a higher acceleration can be used.
+
:对加速和减速都使用相同的值。 但是，如果负载电动机惯量比小于10（最佳LMJR值），则可以使用更高的加速度。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(7F) In the '''Properties '''tab, click on the '''Limits''' bar to access Limit parameters.
+
(7F)在'''Properties '''选项中, 点击'''Limits'''栏以访问限制参数。
−
:Change the values of the following parameters:
+
:更改以下参数的值:
 
::Position Error Max = '''10'''   
 
::Position Error Max = '''10'''   
 
::Velocity Max = '''30000'''
 
::Velocity Max = '''30000'''
Line 266: Line 266:
 
::Deceleration Max = '''900000'''
 
::Deceleration Max = '''900000'''
 
::Jerk Max = '''2700000'''
 
::Jerk Max = '''2700000'''
−
:After typing in a value, be sure to press '''Enter'''.
+
:输入值后，一定要按'''Enter'''键。
  
 
:::[[File:configurator-161.png|500px]]
 
:::[[File:configurator-161.png|500px]]
Line 276: Line 276:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(8) Define axis A2 configuration settings==
+
==(8) 定义轴A2配置设置==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator在线'''
 +
 
 +
(8A) 重复步骤 '''7'''中的步骤来定义 '''Axis A2'''的参数。
  
−
(8A) Define the parameters for '''Axis A2''' by repeating the steps in Step '''7'''.
 
 
:::[[File:configurator-136.png|600px]]
 
:::[[File:configurator-136.png|600px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(8B) Save''' Configurator project  '''('''EX01.mcfg''')
+
(8B) 保存''' Configurator project  '''('''EX01.mcfg''')
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(9) Compile project files and send configuration to the softMC==
+
==(9) 编译项目文件并将配置发送到softMC==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator在线'''
  
−
(9A) In the Configurator menu bar, click the '''Build & Run''' button.
+
(9A) 在配置器菜单栏中，单击'''Build & Run'''按钮.
 
:[[File:configurator-buildrun.png|100px]]
 
:[[File:configurator-buildrun.png|100px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(9B) The Configurator generates files on the PC and sends them to the softMC.
+
(9B) 将配置器在PC上生成文件发送到softMC。
−
:When complete, click '''Close.'''
+
:完成时，点击 '''Close.'''
 
:[[File:configurator-163.png|300px]]
 
:[[File:configurator-163.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(9C) Save''' Configurator project  '''('''EX01''')
+
(9C) 保存''' Configurator project  '''('''EX01''')
 
<br/>
 
<br/>
 
<br/>
 
<br/>
−
(9D) '''ControlStudio online'''
+
(9D) '''ControlStudio 在线'''
  
−
:'''Note: '''Configurator generates a ControlStudio project file called''' EX01.APJ''' file. <br/>Configurator generates a folder called  '''''EXO1_''Files'''
+
:'''注意: '''Configurator生成一个名为''' EX01.APJ'''的ControlStudio项目文件。 <br/>配置器生成'''''EXO1_''Files'''文件夹
  
−
:In ControlStudio, go to the''' File Manager '''pane at the bottom of the screen.
+
:在ControlStudio, 转到屏幕底部的''' File Manager '''窗格。
−
:Select folder '''EX01''' in the left pane, and look at the middle pane.
+
:选择左窗格中的文件夹'''EX01''', 然后查看中间窗格。
−
:If files do not appear, right-click in the middle pane > '''Refresh List'''
 
  
−
:'''Note''': Files in the right pane reside in the softMC. ''Do not click on these files, or attempt to manipulate them.''
+
:如果文件不出现，请右键单击中间窗格> '''Refresh List'''
  
−
:If using an EtherCAT network and devices and '''Use CODESYS''' option was selected, the ''EX01_'''''Files''' folder will contain an additional file called '''softmc.devdesc.xml'''  
+
:'''注意''': 右窗格中的文件在softMC中。 ''不要点击这些文件，或尝试操作它们。''
  
 +
:如果使用EtherCAT网络并选择了'''Use CODESYS'''选项，''EX01_'''''Files''' 文件夹将包含一个名为'''softmc.devdesc.xml'''的附加文件
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(10) Verify the configuration by moving the axes==
+
==(10) 通过移动轴验证配置==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator在线'''
  
−
(10A) Select Axis '''A1''', and open the '''Movement''' tab.<br/>
+
(10A) 选择轴 '''A1''', 并打开 '''Movement'''选项卡.<br/>
  
 
:[[File:configurator-141a.png|500px]]
 
:[[File:configurator-141a.png|500px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(10B) Refer to the units of motion table in''' Step 7'''.<br/>  
+
(10B) 请参阅''' Step 7'''中的运动选项卡中的单位。<br/>  
  
−
: Change the values of the following parameters:
+
: 更改以下参数的值:
 
::Set Target = '''360''' (1 revolution)
 
::Set Target = '''360''' (1 revolution)
 
::Set Velocity = '''120'''  
 
::Set Velocity = '''120'''  
Line 332: Line 333:
 
::Set Jerk = '''2160000'''
 
::Set Jerk = '''2160000'''
 
::Make sure '''Absolute''' option is not selected.
 
::Make sure '''Absolute''' option is not selected.
−
:Move the switch to '''Enabled'''.
+
:将开关更改为'''Enabled'''.
−
:Click the '''Run''' button.
+
:点击'''Run'''按钮.
−
:Watch motor 1 load disk – it will rotate once.<br/>
+
:观察电机1负载的圆盘 - 它将旋转一圈。<br/>
  
 
:[[File:configurator-142.png|400px]]
 
:[[File:configurator-142.png|400px]]
Line 340: Line 341:
  
  
−
:Enable the '''Absolute''' option.
+
:使能 '''Absolute'''选项。
−
:Set Target to '''0'''.
+
:设置 Target为 '''0'''.
−
:Click '''Run'''.
+
:点击'''Run'''.
−
:When motor stops, note the '''Actual Position'''. It will show '''0.000'''
+
:当电机停止, 注意'''Actual Position'''. 将会显示 '''0.000'''
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(10C) Select Axis '''A2''', and in the '''Movement''' tab, and enter the same settings as above.
+
(10C) 选择轴'''A2''',在'''Movement'''选项卡中, 输入与上述相同的设置。
−
:Click the '''Run''' button.
+
:点击'''Run'''按钮。
−
:Watch motor 2 load disk – it will rotate once.
+
:观察电机2负载的圆盘 – 它将旋转一圈。
−
: Enable the '''Round Trip''' option.
+
: 使能'''Round Trip'''选项。
−
:Click '''Run'''.
+
:点击'''Run'''。
−
:Watch motor 2 load disk – it will rotate once in each direction.
+
:观察电机1负载的圆盘 – 它将在每个方向旋转一圈。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(10D) Disable both axes.
+
(10D) 两个轴下使能。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(10E) Save the Configurator project.
+
(10E) 保存配置器项目。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(11) Record a motion==
+
==(11) 记录运动==
−
'''Configurator online'''
+
'''Configurator在线'''
  
 
(11A)
 
(11A)
−
Select Axis '''A1''', and open the '''Movement''' tab.
+
选择轴'''A1''', 打开'''Movement'''选项卡。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(11B) Change the values of the following parameters:
+
(11B) 更改以下参数的值:
 
::Target =  '''360''' (1 revolution)
 
::Target =  '''360''' (1 revolution)
 
::Velocity = '''360''' (60 rpm)
 
::Velocity = '''360''' (60 rpm)
 
::Acc/Dec = '''720000''' deg/sec
 
::Acc/Dec = '''720000''' deg/sec
 
::Jerk = '''2160000''' deg/sec
 
::Jerk = '''2160000''' deg/sec
−
::Clear the '''Absolute''' option.
+
::清除'''Absolute'''选项
−
::Clear the '''Round Trip''' option.
+
::清除 '''Round Trip'''选项
  
−
::Enable the option '''Display Graph After Recording'''  
+
::使能 '''Display Graph After Recording'''  
−
::Select Variables: ''' VCMD'''  and '''VFB'''.
+
::选择变量: ''' VCMD'''  and '''VFB'''.
−
::Clear all other variables.
+
::清除其他所有变量.
−
::Make sure drive is '''Enabled'''.
+
::确保驱动器 '''Enabled'''.
−
::Click '''Record &Move''' button<br/>
+
::点击'''Record &Move'''按钮<br/>
  
 
:[[File:configurator-144.png|400px]]
 
:[[File:configurator-144.png|400px]]
Line 386: Line 387:
  
  
−
(11C) In a few moments, the recorded plot appears in the '''Graph''' tab.<br/>
+
(11C) 在一段时间内，记录的曲线出现在 '''Graph'''选项卡中。<br/>
  
 
:[[File:configurator-175.png|300px]]
 
:[[File:configurator-175.png|300px]]
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:'''Note''': The recorded plot is saved in a A1.rec (A2.rec) file in a temp folder. The last recording always overwrites the previous recording. <br/>The Configurator recording function is only intended to provide initial confirmation of the axis configuration. For complete testing and adjustment, use the Recording function within ControlStudio.
+
:'''注意''': 记录的曲线保存在临时文件夹中的A1.rec（A2.rec）文件中。 最后一次记录的曲线总是覆盖之前的记录曲线。<br/>配置器记录功能仅用于提供轴配置的初始确认。 要进行完整的测试和调整，请使用ControlStudio中的记录功能。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(11D) In the Movement tab, disable the axes
+
(11D) 在Movement选项卡中, 下使能轴。
−
 
 
 
<br/>
 
<br/>
−
(11E) Save the Configurator project.
+
(11E) 保存配置器项目
−
:Exit Configurator
+
:退出配置器
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(12) Work with softMC controller via Terminal==
+
==(12) 通过终端处理softMC控制器==
−
'''ControlStudio online'''
+
'''ControlStudio 在线'''
−
(12A) If softMC has been power cycled, this step is required. Otherwise, skip to Step12C.''
+
(12A) 如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。''在终端窗格中，输入命令'''reset all'''。
−
In the Terminal pane, enter the command '''reset all'''
 
  
−
: '''Note: '''The command '''reset all''' does the following:
+
: '''注意: '''命令'''reset all'''执行以下操作:
−
::Removes all system variables and tasks from controller RAM.
+
::从控制器RAM中删除所有系统变量和任务。
−
::Removes all files from controller RAM .
+
::从控制器RAM中删除所有文件。
−
::Runs the CONFIG.PRG task
+
::运行CONFIG.PRG任务
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(12B) ''If softMC has been power cycled, this step is required. Otherwise, skip to Step12C.''
+
(12B) ''如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。 否则跳到步骤12C。''
−
:In the Terminal pane, enter the command  '''load startprg.prg'''
+
:在终端窗格中，输入命令'''load startprg.prg'''
  
−
:'''Note: '''The command '''load startprg.prg '''loads all configuration data from controller Flash (non-volatile) memory to RAM. Data remains in Flash memory.
+
:'''注意: '''命令 '''load startprg.prg '''命令load sta tprg.prg将所有配置数据从控制器Flash（非易失性）存储器加载到RAM。 数据保留在闪存中。
  
−
:Look at the messages in the Message Log pane.
+
:查看消息日志窗格中的消息。
−
:The system is now ready to receive commands.
+
:系统现在可以接收命令。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(12C) In the Terminal pane, enable the axes.
+
(12C) 在终端窗格中, 使能轴。
−
::Enable axis 1:   
+
使能 axis 1:   
 
::-->'''a1.en=1'''
 
::-->'''a1.en=1'''
−
::Enable axis 2:   
+
::使能 axis 2:   
 
::-->'''a2.en=1'''
 
::-->'''a2.en=1'''
  
−
:Gently grasp the motor load disk and try to move them. Strong resistance indicates the motor is enabled.
+
:轻轻抓住电机负载盘，并尝试移动它们。 强阻力表示电机已使能。
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(12D) '''Note''':  The '''Move''' executes a point-to-point move from the current position to the target position of a single axis or a group of axes.
+
(12D) '''注意''':  '''Move''' 将执行从单个轴或一组轴的当前位置到目标位置的点对点移动。
−
:'''Note''': Use''' F3''' as a shorcut to repeat last command entered
+
:'''注意''':使用''' F3'''作为重复输入的最后一个命令的快捷方式。
  
−
:In the Terminal pane, execute '''Move''' commands, and observe the response of the motors.
+
:在终端中, 执行'''Move'''命令, 观察电机响应
−
:Move A1 and A2 to absolute position PFB 0:
+
:将A1和A2移动到绝对位置PFB 0：:
 
::-->'''move a1 0 abs=1'''
 
::-->'''move a1 0 abs=1'''
 
::-->'''move a2 0 abs=1'''
 
::-->'''move a2 0 abs=1'''
−
:Move A1 and A2 to absolute position PFB 3600 (10 revolutions from 0):
+
:将A1和A2移动到绝对位置PFB 3600（从0转到10圈）:
 
::-->'''move a1 3600 abs=1'''
 
::-->'''move a1 3600 abs=1'''
 
::-->'''move a2 3600 abs=1'''
 
::-->'''move a2 3600 abs=1'''
−
:Move A1 one revolution counterclockwise:
+
:逆时针移动A1一圈:
 
::-->'''move a1 -360 abs=0'''
 
::-->'''move a1 -360 abs=0'''
−
:Move A2 two revolution clockwise:
+
:顺时针方向移动A2两圈:
 
::-->'''move a2 720'''
 
::-->'''move a2 720'''
−
:Move A1 and A2 to absolute position PFB 7200 at different speeds:
+
:将A1和A2以不同的速度移动到绝对位置PFB 7200:
 
::-->'''move a1 7200 abs=1 vcruise=720'''
 
::-->'''move a1 7200 abs=1 vcruise=720'''
 
::-->'''move a2 7200 abs=1 vcruise=240'''
 
::-->'''move a2 7200 abs=1 vcruise=240'''
  
 
<br/>
 
<br/>
−
(12E) '''Note''': '''Jog''' moves the axis at a constant velocity.
+
(12E) '''注意''': '''Jog'''以恒定的速度移动轴。
−
:Use the '''Stop''' command to stop a Jog motion.
+
:使用'''Stop'''命令停止点动运动。
−
:In the Terminal pane, execute '''Jog''' commands, and observe the response of the motors:
+
:在终端窗格中, 执行'''Jog'''命令,观察电机的响应:
 
::-->'''jog a1 720'''
 
::-->'''jog a1 720'''
 
::-->'''jog a2 240'''
 
::-->'''jog a2 240'''
−
:Allow both motors to run simultaneously.
+
:允许两台电机同时运行。
−
:Then stop the motion:
+
:停止运动:
 
::-->'''stop a1'''
 
::-->'''stop a1'''
 
::-->'''stop a2'''
 
::-->'''stop a2'''
−
:Disable the axes:
+
:轴下使能:
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==(13) Write and run a program==
+
==(13) 编写并运行程序==
−
'''ControlStudio online'''
+
'''ControlStudio在线'''
  
−
(13A) To begin writing a program for your motion application:
+
(13A) 开始为运动应用程序编写程序：在ControlStudio中，选择: '''File''' > '''New''' > '''File'''<br/>
−
In ControlStudio, select: '''File''' > '''New''' > '''File'''<br/>
 
 
::[[File:configurator-176.png|200px]]<br/>
 
::[[File:configurator-176.png|200px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13B) In the '''New''' dialog box, do the following:
+
(13B)在'''New'''对话框中, 执行以下操作:
−
:Select '''Motion Controller Program File'''.
+
:选择'''Motion Controller Program File'''.
−
:Enter a name for your program (e.g., '''MYPROG1''').  
+
:输入您的程序的名称 (例如, '''MYPROG1''').  
−
:'''Note''': A program name cannot exceed 8 characters.
+
:'''注意''': 程序名称不能超过8个字符。
−
:Browse to and select the path/folder containing your application files (e.g., '''EX01''')<br/>
+
:浏览并选择包含应用程序文件的路径/文件夹(例如, '''EX01''')<br/>
 
::[[File:configurator-177.png|300px]]<br/>
 
::[[File:configurator-177.png|300px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13C) The '''Program Editor''' pane opens in ControlStudio.
+
(13C) 在ControlStudio打开 '''Program Editor''' 窗格
−
:The pane has a tab for the new program, containing a blank program template.<br/>
+
:该窗格具有新程序的选项卡，其中包含空白程序模板。<br/>
 
::[[File:configurator-178.png|400px]]<br/>
 
::[[File:configurator-178.png|400px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13D) Insert the cursor in the line below '''program'''.
+
(13D) 将光标插入'''program'''下面的行
−
:Enter the following program lines:
+
:输入以下程序行:
 
::'''program'''
 
::'''program'''
 
::attach a1
 
::attach a1
Line 507: Line 505:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13E) Save the program: File > '''Save'''
+
(13E) 保存: File > '''Save'''
−
:Alternately, click the '''Save''' button on the toolbar.
+
:或者，单击工具栏上的'''Save'''按钮。
−
:Check the File Manager pane at the bottom of the screen. Refresh if necessary.
+
:检查屏幕底部的文件管理器窗格。 必要时刷新。
−
:You now see the program in the application folder.<br/>
+
:您现在可以在应用程序文件夹中看到该程序。<br/>
 
::[[File:configurator-180.png|500px]]<br/>
 
::[[File:configurator-180.png|500px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13F) Send program MYPROG1 to the controller.
+
(13F) 发送程序MYPROG1到控制器
−
:Click the '''Save and Load''' button in the ControlStudio menu bar.<br/>
+
:单击ControlStudio菜单栏中的 '''Save and Load''' 按钮。<br/>
 
::[[File:configurator-181.png|300px]]<br/>
 
::[[File:configurator-181.png|300px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13G) Run the program.
+
(13G) 运行程序.
−
:Click the '''Continue Task''' button in the ControlStudio menu bar.<br/>
+
:单击ControlStudio菜单栏中的 '''Continue Task'''按钮。<br/>
 
::[[File:configurator-182.png|200px]]<br/>
 
::[[File:configurator-182.png|200px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
:Observe the motion of the two motors.
+
:观察两个电机的运动.
−
:When motion stops, note the message in the '''Message Log''' pane:<br/>
+
:当运动停止时, 注意在'''Message Log'''窗格中的消息:<br/>
 
::[[File:configurator-184.png|200px]]<br/>
 
::[[File:configurator-184.png|200px]]<br/>
 
<br/>
 
<br/>
  
−
(13H) Run the program one line at a time.
+
(13H) 一次运行一行程序。
−
:Click the '''Step by Step''' button in the ControlStudio menu bar.<br/>
+
:单击ControlStudio菜单栏中的'''Step by Step''' 按钮。<br/>
 
::[[File:configurator-183.png|150px]]<br/>
 
::[[File:configurator-183.png|150px]]<br/>
  
−
:Continue clicking and observing the motion of the two motors.
+
:继续点击并观察两台电机的运动。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
= Appendices =
+
= 附录 =
−
== Appendix A: Uninstall previous ControlStudio installation ==
+
== 附录A: 卸载之前安装的ControlStudio ==
 
'''Windows'''
 
'''Windows'''
  
−
(A1) Uninstall all previously installed softMC programs.
+
(A1) 卸载所有以前安装的softMC程序。
−
:You can identify and uninstall the programs to be removed according to the publisher name: '''Servotronix'''.
+
:您可以根据发布商名称: '''Servotronix'''来识别和卸载要删除的程序：Servotronix。
  
−
:'''Note''': Do not uninstall ServoStudio by Servotronix.
+
:'''注意''': 不要通过Servotronix卸载ServoStudio。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
== Appendix B: Update the softMC firmware ==
+
== 附录B: 更新softMC固件 ==
−
'''ControlStudio online'''
+
'''ControlStudio 在线'''
  
−
(B1) To update the firmware:
+
(B1) 更新固件:
 
:Tools > '''Firmware Update'''
 
:Tools > '''Firmware Update'''
 
   
 
   
−
(B2) At the prompt, click '''Update'''.
+
(B2) 在提示下，单击 '''Update'''.
 
   
 
   
−
(B3) Browse to the folder containing the firmware '''zip''' file.
+
(B3) 浏览到包含固件 '''zip'''文件的文件夹。
−
:Select the file and click '''Open'''.
+
:选择文件，然后单击'''Open'''。
 
   
 
   
−
(B4) Follow the prompts.
+
(B4) 按照提示进行
−
:During the firmware update, the controller power cycles automatically.
+
:在固件更新期间，控制器自动重新上电。
−
:The Communication status indication turns yellow.
+
:通信状态指示变为黄色。
−
:Wait for the yellow LED on the front of the Demo Kit to turn off.
+
:等待Demo Kit前面的黄色LED熄灭。
−
:To reestablish communication, use the '''Reset Communication''' button in the Controller Monitor pane (or Ctrl+D).
+
:要重新建立通信，请使用控制器监视器窗格中的 '''Reset Communication'''按钮。(或Ctrl+D)
  
−
(B5) When finished, check the version again.
+
(B5) 完成后，再次检查版本
−
:If it does not appear to be updated, turn the controller off and then on again.
+
:如果看起来未更新，请关闭控制器，然后重新打开。
−
:Make sure Communication status indicates Connected.
+
:确保通信状态指示已连接。
 
<br/>
 
<br/>

Latest revision as of 03:34, 23 October 2017

语言: English

TOP2.png

简介

注意: 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。

ControlStudio是基于PC的图形用户界面，用于softMC开发和测试控制和/或协调的运动应用程序。 ControlStudio包含编程编辑器，数据记录器，调试器和监视工具。 一旦应用程序完成，PC可以被移除，并且softMC控制器可以独立运行或在网络内运行。

softMC配置器是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。

MC-Basic (Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，对多任务和运动控制功能进行了增强。

步骤

(1) 安装并启动ControlStudio

Windows

(1A) 如果PC上安装了以前版本的softMC，请卸载它们。有关说明，请参阅本文档的附录A和/或联系技术支持。

(1B) 运行CSSetup.exe来安装ControlStudio。 在安装期间接受默认设置。安装四个程序。

(1C) 如果尚未打开，请打开ControlStudio（从“开始”菜单或桌面图标）。


(2) 在PC上安装设备参数（库）文件

ControlStudio 离线

(2A) 从ControlStudio菜单栏，激活softMC配置器

选择: Tools > softMC Configurator
注意: 始终从ControlStudio激活Configurator（而不是桌面图标）。


(2B) 当离线操作时，配置器是这样。


configurator-2.png


在配置器屏幕的底部，点击 Install Libraries。
注意: 库 是包含可由softMC控制的所有设备（如CDHD，stepIM，IO）的参数的文件。
每当安装新的控制器固件时，必须在PC上安装更新的库文件。



(2C) 浏览到包含该文件的文件夹 configurator_archive_0.4.x.x.bndl

这是库文件.
点击 Open.


configurator-library.png


等待确认消息: Libraries successfully imported.
点击 OK.


(2D)关闭配置器.

注意: 不要最小化。 您必须关闭配置器。


(3) 为ControlStudio机器应用程序创建一个文件夹

ControlStudio 离线

(3A) 在ControlStudio屏幕的底部，单击以打开 File Manager.

File Manager有三个窗格。
在左窗格中，选择要为应用程序文件创建文件夹的位置。
在中间窗格中，右键单击并选择 New Folder.
给新文件夹命名: EX01


configurator-151.png



注意: 在ControlStudio中开发的运动应用程序（Solution）将包含保存任务（程序）文件，库文件和数据文件的Project和Subproject文件夹。 PC文件系统不反映softMC控制器文件系统。


(4) 连接电缆

(4A) 如果尚未连接,连接系统电缆。

请参考下图。
有关更多说明，请参阅softMC安装指南。


stepIM-softMC-demo-cabling.png

注意: 如果使用ServoStudio进行电机设置和/或驱动器调整，则需要使用Kvaser适配器才能与PC进行串行通信。 请参阅stepIM技术培训手册或联系技术支持。


softMC 3 with stepIM - Training Setup - CANopen devices and network
softMC-3-Networks-stepIM-Training-v4a.png


softMC 7 with CDHD – Training Setup - EtherCAT devices and network
softMC-7 Networks-CDHD-EtherCAT-Training-v4a.png


(4B) 打开softMC培训系统。


(5) 建立PC与softMC之间的通信

ControlStudio 在线

(5A) 在ControlStudio屏幕的右侧，将鼠标悬停在 Controller Monitor.

控制器监视器窗格打开。
单击Refresh 按钮。
等待一会儿，直到您的设置中的softMC被识别并显示在列表中。(例如, “DEMO”)
configurator-169.png



(5B) 选择检测到的softMC, 单击 Connect 按钮。

configurator-118.png



(5C) 屏幕底部的通信状态变为绿色，表示softMC和ControlStudio正在通信。

configurator-170.png



(5D) 在ControlStudio屏幕的中间，您将看到Terminal窗格。

注意: 终端是softMC的命令行界面。 它允许您向softMC发送命令和查询，并返回接收响应。
要确认通信已建立，请将光标放在“终端”窗格中。
查询固件版本: ?ver
configurator-152b.png


确保对版本查询的返回是0.4.16.2或更高版本。
如有必要，请更新softMC固件。 有关说明，请参阅本文档的附录B和/或联系技术支持。


(5E) 如果以前没有使用培训系统，请转到步骤6。

如果以前已经使用过培训系统，则必须首先清除所有程序行的config.prg程序。 请联系技术支持以获取说明。


(6) 创建一个配置器项目

Configurator 在线

(6A) 打开配置器

通过访问: Tools > softMC Configurator
如果使用CANopen网络，配置器在线屏幕将如下所示:


configurator-172a.png



如果使用EtherCAT网络, 配置器在线屏幕将如下所示:


configurator-172b.png



如果使用EtherCAT网络，请选择该选项: Use CODESYS



(6B) 可选项: 可选：在“MC名称”字段中，输入softMC的名称; 例如, DEMO_EX



(6C) 通过将文件保存到之前创建的softMC文件夹中，创建 一个配置程序项目 （称为EX01）（步骤3）

configurator-16.png


configurator-157.png


(6D) 在ControlStudio（在线）中，转到屏幕底部的“File Manager”窗格。

选择左窗格中的文件夹EX01，然后查看中间窗格。
I如果文件不出现，请右键单击中间窗格>Refresh List
您会看到一个名为EX01.mcfg= 配置工程文件


configurator-158.png



(7) 定义轴A1配置设置

Configurator 在线

(7A) 定义轴A1.

如果使用EtherCAT设备/驱动器，将自动检测并显示。 跳到步骤7C
configurator-159a.png


如果使用'CANopen设备/驱动器，右键单击导航窗格中的CANopen。
选择New Device.
configurator-159b.png



(7B) 如果使用CANopen 设备/驱动器, 选择Servotronix > stepIM或CDHD.

单击 OK.
configurator-130.png



(7C) 根据所选设备，stepIM或CDHD将显示在总线的导航窗格里。

选择一个驱动器(stepIM或CDHD)。所选设备以蓝色文本显示。
输入如下所示的设置。
Initial Active OpMode = 8-Cyclic synchronous position
Physical Address = 1
点击Apply.
Link Drive to Axis = A1.
点击Link箭头.
configurator-131.png


Note: 为了正常运行, Initial Active OpMode必须设置为 8-Cyclic synchronous position


(7D) 配置器在屏幕中显示 Axis:A1 。

屏幕有四个选项卡: General, Properties, Movement and Graph.
在General 选项卡中, 输入如下所示的设置。
Axis Type = Rotary Gear
Length Units = Degrees (default)
Gear Ratio = 1.0
configurator-160a.png


注意: 齿轮比值通常在10-160范围内。 当使用Servotronix演示套件时，齿轮比值= 1。


(7E) 指南 大多数机器人应用程序以 度/秒 为单位进行编程 , 即360度 = 1 转。因此:

6 deg/sec = 1 rpm
120 deg/sec = 20 rpm
360 deg/sec = 60 rpm
本文档中的说明使用以下计算和值，这是无刷直流电机的典型值:
configurator-guidelines.png


对加速和减速都使用相同的值。 但是，如果负载电动机惯量比小于10（最佳LMJR值），则可以使用更高的加速度。


(7F)在Properties 选项中, 点击Limits栏以访问限制参数。

更改以下参数的值:
Position Error Max = 10
Velocity Max = 30000
Acceleration Max = 900000
Deceleration Max = 900000
Jerk Max = 2700000
输入值后，一定要按Enter键。
configurator-161.png



(7G) Save Configurator project (EX01.mcfg)


(8) 定义轴A2配置设置

Configurator在线

(8A) 重复步骤 7中的步骤来定义 Axis A2的参数。

configurator-136.png


(8B) 保存 Configurator project (EX01.mcfg)


(9) 编译项目文件并将配置发送到softMC

Configurator在线

(9A) 在配置器菜单栏中，单击Build & Run按钮.

configurator-buildrun.png


(9B) 将配置器在PC上生成文件发送到softMC。

完成时，点击 Close.
configurator-163.png


(9C) 保存 Configurator project (EX01)

(9D) ControlStudio 在线

注意: Configurator生成一个名为 EX01.APJ的ControlStudio项目文件。
配置器生成EXO1_Files文件夹
在ControlStudio, 转到屏幕底部的 File Manager 窗格。
选择左窗格中的文件夹EX01, 然后查看中间窗格。
如果文件不出现，请右键单击中间窗格> Refresh List
注意: 右窗格中的文件在softMC中。 不要点击这些文件，或尝试操作它们。
如果使用EtherCAT网络并选择了Use CODESYS选项，EX01_Files 文件夹将包含一个名为softmc.devdesc.xml的附加文件


(10) 通过移动轴验证配置

Configurator在线

(10A) 选择轴 A1, 并打开 Movement选项卡.

configurator-141a.png


(10B) 请参阅 Step 7中的运动选项卡中的单位。

更改以下参数的值:
Set Target = 360 (1 revolution)
Set Velocity = 120
Set Acceleration and Deceleration = 720000
Set Jerk = 2160000
Make sure Absolute option is not selected.
将开关更改为Enabled.
点击Run按钮.
观察电机1负载的圆盘 - 它将旋转一圈。
configurator-142.png



使能 Absolute选项。
设置 Target为 0.
点击Run.
当电机停止, 注意Actual Position. 将会显示 0.000


(10C) 选择轴A2,在Movement选项卡中, 输入与上述相同的设置。

点击Run按钮。
观察电机2负载的圆盘 – 它将旋转一圈。
使能Round Trip选项。
点击Run。
观察电机1负载的圆盘 – 它将在每个方向旋转一圈。


(10D) 两个轴下使能。


(10E) 保存配置器项目。


(11) 记录运动

Configurator在线

(11A) 选择轴A1, 打开Movement选项卡。


(11B) 更改以下参数的值:

Target = 360 (1 revolution)
Velocity = 360 (60 rpm)
Acc/Dec = 720000 deg/sec
Jerk = 2160000 deg/sec
清除Absolute选项
清除 Round Trip选项
使能 Display Graph After Recording
选择变量: VCMD and VFB.
清除其他所有变量.
确保驱动器 Enabled.
点击Record &Move按钮
configurator-144.png



(11C) 在一段时间内，记录的曲线出现在 Graph选项卡中。

configurator-175.png


注意: 记录的曲线保存在临时文件夹中的A1.rec（A2.rec）文件中。 最后一次记录的曲线总是覆盖之前的记录曲线。
配置器记录功能仅用于提供轴配置的初始确认。 要进行完整的测试和调整，请使用ControlStudio中的记录功能。


(11D) 在Movement选项卡中, 下使能轴。
(11E) 保存配置器项目

退出配置器


(12) 通过终端处理softMC控制器

ControlStudio 在线 (12A) 如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。在终端窗格中，输入命令reset all。

注意: 命令reset all执行以下操作:
从控制器RAM中删除所有系统变量和任务。
从控制器RAM中删除所有文件。
运行CONFIG.PRG任务


(12B) 如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。 否则跳到步骤12C。

在终端窗格中，输入命令load startprg.prg
注意: 命令 load startprg.prg 命令load sta tprg.prg将所有配置数据从控制器Flash（非易失性）存储器加载到RAM。 数据保留在闪存中。
查看消息日志窗格中的消息。
系统现在可以接收命令。


(12C) 在终端窗格中, 使能轴。 使能 axis 1:

-->a1.en=1
使能 axis 2:
-->a2.en=1
轻轻抓住电机负载盘，并尝试移动它们。 强阻力表示电机已使能。


(12D) 注意: Move 将执行从单个轴或一组轴的当前位置到目标位置的点对点移动。

注意:使用 F3作为重复输入的最后一个命令的快捷方式。
在终端中, 执行Move命令, 观察电机响应
将A1和A2移动到绝对位置PFB 0：:
-->move a1 0 abs=1
-->move a2 0 abs=1
将A1和A2移动到绝对位置PFB 3600（从0转到10圈）:
-->move a1 3600 abs=1
-->move a2 3600 abs=1
逆时针移动A1一圈:
-->move a1 -360 abs=0
顺时针方向移动A2两圈:
-->move a2 720
将A1和A2以不同的速度移动到绝对位置PFB 7200:
-->move a1 7200 abs=1 vcruise=720
-->move a2 7200 abs=1 vcruise=240


(12E) 注意: Jog以恒定的速度移动轴。

使用Stop命令停止点动运动。
在终端窗格中, 执行Jog命令,观察电机的响应:
-->jog a1 720
-->jog a2 240
允许两台电机同时运行。
停止运动:
-->stop a1
-->stop a2
轴下使能:


(13) 编写并运行程序

ControlStudio在线

(13A) 开始为运动应用程序编写程序：在ControlStudio中，选择: File > New > File

configurator-176.png


(13B)在New对话框中, 执行以下操作:

选择Motion Controller Program File.
输入您的程序的名称 (例如, MYPROG1).
注意: 程序名称不能超过8个字符。
浏览并选择包含应用程序文件的路径/文件夹(例如, EX01)
configurator-177.png


(13C) 在ControlStudio打开 Program Editor 窗格

该窗格具有新程序的选项卡，其中包含空白程序模板。
configurator-178.png


(13D) 将光标插入program下面的行

输入以下程序行:
program
attach a1
attach a2
a1.En=1
a2.En =1
move a1 720 abs=1 vcruise= 360
move a2 1440 abs=1 vcruise= 360
delay a1 1000
delay a2 1000
move a1 0 abs=1 vcruise=360
move a2 0 abs=1 vcruise= 360
delay a1 10
delay a2 10
a1.En=0
a2.En=0
detach a1
detach a2
Print "End of MYPROG1"
end program


(13E) 保存: File > Save

或者，单击工具栏上的Save按钮。
检查屏幕底部的文件管理器窗格。 必要时刷新。
您现在可以在应用程序文件夹中看到该程序。
configurator-180.png


(13F) 发送程序MYPROG1到控制器

单击ControlStudio菜单栏中的 Save and Load 按钮。
configurator-181.png


(13G) 运行程序.

单击ControlStudio菜单栏中的 Continue Task按钮。
configurator-182.png


观察两个电机的运动.
当运动停止时, 注意在Message Log窗格中的消息:
configurator-184.png


(13H) 一次运行一行程序。

单击ControlStudio菜单栏中的Step by Step 按钮。
configurator-183.png
继续点击并观察两台电机的运动。


附录

附录A: 卸载之前安装的ControlStudio

Windows

(A1) 卸载所有以前安装的softMC程序。

您可以根据发布商名称: Servotronix来识别和卸载要删除的程序：Servotronix。
注意: 不要通过Servotronix卸载ServoStudio。


附录B: 更新softMC固件

ControlStudio 在线

(B1) 更新固件:

Tools > Firmware Update

(B2) 在提示下，单击 Update.

(B3) 浏览到包含固件 zip文件的文件夹。

选择文件，然后单击Open。

(B4) 按照提示进行

在固件更新期间，控制器自动重新上电。
通信状态指示变为黄色。
等待Demo Kit前面的黄色LED熄灭。
要重新建立通信，请使用控制器监视器窗格中的 Reset Communication按钮。(或Ctrl+D)

(B5) 完成后，再次检查版本

如果看起来未更新，请关闭控制器，然后重新打开。
确保通信状态指示已连接。


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