Difference between revisions of "Concatenation of Movements/zh-hans"

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== 介绍 ==
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== 简介==
  
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Using ControlStudio, two motions can be "glued" together using a non-zero final velocity value. This method is called concatenation. It is a basic way of blending. Each motion is fully executed according to its interpolation specification, as opposed to blending (CP, SP or AI) where the path is modified to fit to the motion constraints.
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使用ControlStudio，两个运动可以使用非零最终速度值"胶合"在一起。 这种方法称为连接。 这是一种基本的混合方式。 根据其插补规范，完全执行每个运动，而不是混合（CP，SP或AI），其中路径被修改以适应运动约束。
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== 分配连接 ==
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根据给定的运动元素是组/轴还是机器人，使用以下最终速度特性:
  
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== Issuing Concatenation ==
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* '''Group/axis''': [[MC-Basic:element.VELOCITYFINAL|VFINAL]] (连同 [[MC-Basic:element.VELOCITYCRUISE|VCRUISE]]).
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* '''Robot''': [[MC-Basic:robot.VELOCITYFINALTRANS|VFTRAN]]和[[MC-Basic:robot.VELOCITYFINALROT|VFROT]] (连同[[MC-Basic:robot.VELOCITYTRANS|VTRAN]]和[[MC-Basic:robot.VELOCITYROT|VROT]]).
  
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Depending if the given motion element is a group/axis or a robot, the following final-velocity properties are used:
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== 特殊问题 ==
  
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* '''Group/axis''': [[MC-Basic:axis.VELOCITYFINAL|VFINAL]] (together with [[MC-Basic:axis.VELOCITYCRUISE|VCRUISE]]).
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=== 曲线 ===
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* '''Robot''': [[MC-Basic:robot.VELOCITYFINALTRANS|VFTRAN]] and [[MC-Basic:robot.VELOCITYFINALROT|VFROT]] (together with [[MC-Basic:robot.VELOCITYTRANS|VTRAN]] and [[MC-Basic:robot.VELOCITYROT|VROT]]).
 
  
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== Special Issues ==
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* 当指定最终速度时，重要的是注意实际的最终速度可以不同。 在给定的限制下，系统运动分析器尝试生成最佳（最快）的运动曲线。 实际最终速度将取决于运动的初始速度，运动长度和所有运动限制（例如，加速/减速最大，加加速度最大值）。
  
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=== Profiling ===
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* 如果发出一连串的动作，最后一个以这样高的速度开始，运动不能在最后停止，则会发出'''自动制动'''错误。
  
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* When specifying final velocity, it is important to note that the actual final velocity can differ. The system motion profiler tries to generate the best (fastest) motion profile under the given limitations. The actual final velocity will depend on the initial velocity of the movement, movement length, and all the motion limitations (e.g., acceleration/deceleration max, jerk max).
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* 如果最终速度太高，则可以达到最高可达到的最终速度。
  
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* If a series of concatenated motions is issued and the last one starts with such a high velocity that the movement cannot be stopped at the end, an '''AUTOMATIC BRAKING''' error will be issued.
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=== 离散性 ===
  
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* If the final velocity is too high, the highest achievable final velocity will be reached instead.
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离散化是运动连接中发生的现象。 以非零最终速度结束的运动永远不会在最后一个运动样本处完成。 由于在每个系统样本中以指定的采样率完成运动曲线生成，因此最后一个样本将不会精确。换一种方式:
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=== Discretization ===
 
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Discretization is a phenomenon occurring in motion-concatenation. A movement that ends with a non-zero final velocity can never end exactly at the last motion sample. Since a motion profile generation is done in every system sample at a specified sample rate, the last sample will never be exact. In other words:
 
  
 
<math>v  \cdot  n  \cdot  T \neq  L </math><br>
 
<math>v  \cdot  n  \cdot  T \neq  L </math><br>
  
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The overshoot will be transferred to the next movement as its new initial position. In transitions between circles and lines, the appropriate projection-factor will be taken into account.
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过冲将作为新的初始位置转移到下一个运动。 在圆和线之间的过渡中，将考虑适当的投影因子
  
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The following example shows two movements (to A and then to B):
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以下示例显示了两个运动（A到B，然后到B）：:
 
<pre>
 
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MOVE A vcruise = 100 vfinal = 100
 
MOVE A vcruise = 100 vfinal = 100
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</pre>
 
</pre>
  
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Note that the second motion will start from a point that is little bit further from the point A.
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请注意，第二个运动将从距离A点稍远一点开始
  
 
[[File:AXY;Conncatenation.png |600px| Discretization]]
 
[[File:AXY;Conncatenation.png |600px| Discretization]]
  
 
=== Path-PLS ===
 
=== Path-PLS ===
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In case of motion concatenation and PLS, the second movement will miss the PLS set at 0% as 0% actually never happens.
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在运动连接和PLS的情况下，第二运动将错过设置为0％的PLS，实际上从不发生0％。

Latest revision as of 13:04, 13 September 2017

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简介

使用ControlStudio，两个运动可以使用非零最终速度值"胶合"在一起。 这种方法称为连接。 这是一种基本的混合方式。 根据其插补规范，完全执行每个运动，而不是混合（CP，SP或AI），其中路径被修改以适应运动约束。

分配连接

根据给定的运动元素是组/轴还是机器人，使用以下最终速度特性:

特殊问题

曲线

  • 当指定最终速度时，重要的是注意实际的最终速度可以不同。 在给定的限制下，系统运动分析器尝试生成最佳（最快）的运动曲线。 实际最终速度将取决于运动的初始速度，运动长度和所有运动限制（例如，加速/减速最大，加加速度最大值）。
  • 如果发出一连串的动作，最后一个以这样高的速度开始，运动不能在最后停止，则会发出自动制动错误。
  • 如果最终速度太高，则可以达到最高可达到的最终速度。

离散性

离散化是运动连接中发生的现象。 以非零最终速度结束的运动永远不会在最后一个运动样本处完成。 由于在每个系统样本中以指定的采样率完成运动曲线生成，因此最后一个样本将不会精确。换一种方式:


过冲将作为新的初始位置转移到下一个运动。 在圆和线之间的过渡中，将考虑适当的投影因子

以下示例显示了两个运动（A到B，然后到B）：: 

MOVE A vcruise = 100 vfinal = 100
MOVE B vcruise = 100

请注意，第二个运动将从距离A点稍远一点开始

Discretization

Path-PLS

在运动连接和PLS的情况下，第二运动将错过设置为0％的PLS，实际上从不发生0％。

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