Difference between revisions of "Motion Blending/zh-hans"

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# '''AI''' (Advance Interpolation) 混合.<br>''许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。''
 
# '''AI''' (Advance Interpolation) 混合.<br>''许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。''
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=== 混合属性 ===
 
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# 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。
 
# 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。
  
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<pre>
 
Blendingmethod =1 ' cp
 
Blendingmethod =1 ' cp
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* 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。
 
* 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。
  
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* [[MC-Basic:group.BLENDINGFACTOR|'''BlendingFactor (<robot>.BF)''']]  - 模态（全局）或节点（局部）定义运动之间的混合。 '''''这是给下一个运动''''' 范围从0（即时= 最大混合值）到100（无混合）。<br>
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* [[MC-Basic:element.BLENDINGFACTOR|'''BlendingFactor (<robot>.BF)''']]  - 模态（全局）或节点（局部）定义运动之间的混合。 '''''这是给下一个运动''''' 范围从0（即时= 最大混合值）到100（无混合）。<br>
  
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* [[MC-Basic:group.BLENDINGFACTORPREVIOUS|'''BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev)''']] - either modal (global) or nodal (local) overwrites - if in the range of 0 to 100 -  the <robot>.BF of the previous motion. '''''Meant to be applied between the previous motion and the current one.''''' The meaning of the range 0 to 100 is the same as with <robot>.BF. If no such overwriting is desired <robot>.BFPrev must be set to -1 (actually: any negative number).
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* [[MC-Basic:element.BLENDINGFACTORPREVIOUS|'''BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev)''']] - 模态（全局）或节点（局部）覆盖（如果在0-100范围内）前一运动的<robot> .BF。'''''在之前的运动和现在的运动之间是适用的'''''。范围0到100的含义与<robot> .BF相同。 如果不需要这样的覆盖<robot> .BFPrev必须设置为-1（实际上可以是任何负数）。
  
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* The same shall apply to [[MC-Basic:group.CP|'''<robot>.CP''']] and [[MC-Basic:group.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]. If given and > 0 <robot>.CPPrev shall overwrite the previous <robot>.CP. If -1 (actually: any negative number) it shall be ignored. The default shall be -1. If the overwrite comes too late the previous motion shall continue with its own <robot>.CP. This means that it might still apply its own low CP if it was to be overwritten by a large CPPrev. These two factors basically allow to give separate blending coefficients for the two end points of a motion, together with a very explicit and easy rule how they're applied. One can:
+
* 这同样适用于[[MC-Basic:element.CP|'''<robot>.CP''']]和[[MC-Basic:element.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]。如果给定且> 0 <robot> .CPPrev将覆盖之前的<robot> .CP。如果是-1（实际上：任何负数），它将被忽略。默认值为-1。如果覆盖太晚，之前的运动将继续使用自己的<robot> .CP。 这意味着如果被一个大的CPPrev覆盖，它可能仍然应用自己的低CP。这两个因素基本上允许为运动的两个端点提供单独的混合系数，以及如何非常明确和容易的规则应用它们。可以是：
  
−
::a) always determine blending in advance (i.e. before or at starting the motion)
+
::a) 总是提前确定混合（即在开始运动之前或之后）
  
−
::b) always determine blending retrospectively (i.e. after starting the motion)
+
::b) 总是确定混合追溯（即开始运动后）
  
−
::c) mix a) and b) randomly
+
::c) 随机混合a)和b)
  
  
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<br/>Blending Behavior
 
<br/>Blending Behavior
  
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=== Rules Summary ===
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=== 规则摘要 ===
  
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# global BF (<robot>.bf=<NUM>) is the default BF
+
# 全局BF (<robot>.bf=<NUM>)是默认的BF
−
# local BF (move <robot> BF=<NUM>) overwrites that default per motion
+
# 局部BF (move <robot> BF=<NUM>) 覆盖每个运动的默认值
−
# this results in an effective BF per motion
+
# 这导致每次运动BF有效
−
# global BFPrev initialized by the system to -1
+
# 全局BFPrev由系统初始化为-1
−
# local BFPrev overwrites global BFPrev per motion
+
# 局部BFPrev覆盖每个运动的全局BFPrev
−
# this results in an effective BFPrev per motion
+
# 这导致每次运动BFPrev有效
−
# if the effective BFP is >= 0 (not negative), it overwrites the effective BF for the previous motion
+
# 如果有效BFP> = 0（而不是负），它将覆盖先前运动的有效BF
−
# the same will apply to CP and CPPrev
+
# 这同样适用于CP和CPPrev
  
−
with some side effects:
+
有一些反作用:
  
−
{{Note| Globally setting BFPrev to <nowiki>= 0</nowiki> is not recommended, because it will overwrite any and all elaborate local BF}}
+
{{Note| 不建议将BFPrev全局设置为<nowiki>= 0</nowiki>，因为它会覆盖任何和所有详细的本地BF。}}
  
−
{{Note | Accuracy of the path length depends on the velocity at the moment of blending. Error in the magnitude of <math>V \cdot T </math> can be expected!}}
+
{{Note | 路径长度的精度取决于混合时的速度，可以预计<math>V \cdot T </math>的大小误差！}}
  
  
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''BF vs BFprev''
 
''BF vs BFprev''
  
−
== See Also ==
+
== 参见 ==
  
 
<!-- * {{Bugzilla|2847}} -->
 
<!-- * {{Bugzilla|2847}} -->
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* [[MC-Basic:group.CP|'''<robot>.CP''']]  
+
* [[MC-Basic:element.CP|'''<robot>.CP''']]  
−
* [[MC-Basic:group.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]
+
* [[MC-Basic:element.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]
−
* [[MC-Basic:group.BLENDINGFACTOR|'''BlendingFactor (<robot>.BF)''']]
+
* [[MC-Basic:element.BLENDINGFACTOR|'''BlendingFactor (<robot>.BF)''']]
−
* [[MC-Basic:group.BLENDINGFACTORPREVIOUS|'''BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev)''']]
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* [[MC-Basic:element.BLENDINGFACTORPREVIOUS|'''BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev)''']]
 
* [[Safe Superposition (SP) blending| '''Safe Superposition (SP) blending''']]
 
* [[Safe Superposition (SP) blending| '''Safe Superposition (SP) blending''']]
  
 
[[Category:Motion Control|Motion Blending]]
 
[[Category:Motion Control|Motion Blending]]
 
[[Category:Motion Blending|Blending]]
 
[[Category:Motion Blending|Blending]]

Latest revision as of 13:34, 13 September 2017

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介绍

混合是两个或多个运动的组合在一起。 在混合运动期间通常不会在中间点停止。

有三种混合类型:

  1. CP (Continous Path) 混合.
    两个运动通过一个共同的运动曲线引导成为一个运动。
  2. SP (SuperPosition ) 混合.
    两个运动组合成一个，每个运动都由自己的运动曲线引导.
  3. AI (Advance Interpolation) 混合.
    许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。

由BlendingMethod property.属性选择。

混合属性

在不同的混合方法中使用不同的混合属性:

Properties  CP   SP   AI 
BlendingMethod 1 2 3
CP ✓ - -
CPPrev ✓ - -
BlendingFactor - 1..100 -
BFPrev - 1..100 -
BlendProtected - ✓ -
BlendingStartCondition ✓ ✓ -
DoubleMode ✓ ✓ -

简单混合

前两种混合方法(Continuous Path (CP) and Super Position (SP))的特征在于，在混合中两个运动是活动的并且精确的组合成一个运动。在第一种情况（CP）中使用曲线跟随进行组合，在第二种情况（SP）中是简单的添加了两个运动。这两种混合方法的触发是以指定从第一运动的目标位置的距离。在CP中，这是由cp因子定义的，它代表与目标点的线性距离（但是这个因子与第二运动的CP相结合）。在SP的情况下，它是起点（混合因子 - BF）的简单距离（以百分比给出）。 在这两种情况下，当前运动的参数（CP或BF）影响下一个运动的混合点。 当其中一个运动没有明确的混合参数时，将使用默认值（CP或BF）。 但默认值也可以隐式关闭混合（CP = 0或BF = 100）。

  • 如果其中一个运动已关闭混合，则适用以下规则:
  1. 节点BF定义了混合中下一个运动的起始点。
  2. 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。

程序示例

Blendingmethod =1 ' cp
CP = 0
BlendingFactor = 100
MOVE L
MOVE L CP = 10
Move L
delay 100
Blendingmethod =2 ' sp
CP = 0
BlendingFactor = 100
MOVE L
MOVE L BlendingFactor = 85
Move L BlendingFactor = 100

混合传递规则

  • BF / CP的节点值定义了混合中下一步运动的起始点。
  • 如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。
  • BlendingFactor (<robot>.BF) - 模态（全局）或节点（局部）定义运动之间的混合。 这是给下一个运动 范围从0（即时= 最大混合值）到100（无混合）。
  • BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev) - 模态（全局）或节点（局部）覆盖（如果在0-100范围内）前一运动的<robot> .BF。在之前的运动和现在的运动之间是适用的。范围0到100的含义与<robot> .BF相同。 如果不需要这样的覆盖<robot> .BFPrev必须设置为-1（实际上可以是任何负数）。
  • 这同样适用于<robot>.CP和<robot>.CPPrev。如果给定且> 0 <robot> .CPPrev将覆盖之前的<robot> .CP。如果是-1（实际上：任何负数），它将被忽略。默认值为-1。如果覆盖太晚，之前的运动将继续使用自己的<robot> .CP。 这意味着如果被一个大的CPPrev覆盖，它可能仍然应用自己的低CP。这两个因素基本上允许为运动的两个端点提供单独的混合系数，以及如何非常明确和容易的规则应用它们。可以是：
a) 总是提前确定混合（即在开始运动之前或之后）
b) 总是确定混合追溯（即开始运动后）
c) 随机混合a)和b)


moves robot loc1 BF=0 
moves robot loc2 BFPrev=90 BF=90 
moves robot loc3 BFPrev=50 

means: loc1 -> BF90 -> loc2 -> BF50 -> loc3



Blending Behavior
Blending Behavior

规则摘要

  1. 全局BF (<robot>.bf=<NUM>)是默认的BF
  2. 局部BF (move <robot> BF=<NUM>) 覆盖每个运动的默认值
  3. 这导致每次运动BF有效
  4. 全局BFPrev由系统初始化为-1
  5. 局部BFPrev覆盖每个运动的全局BFPrev
  6. 这导致每次运动BFPrev有效
  7. 如果有效BFP> = 0（而不是负），它将覆盖先前运动的有效BF
  8. 这同样适用于CP和CPPrev

有一些反作用:

NOTE-Info.svgNOTE
不建议将BFPrev全局设置为= 0，因为它会覆盖任何和所有详细的本地BF。
NOTE-Info.svgNOTE
路径长度的精度取决于混合时的速度，可以预计的大小误差！


Blending Prev.png
BF vs BFprev

参见

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