Difference between revisions of "MC-Basic:movingFrame.UPSTREAM/zh-hans"
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Latest revision as of 09:46, 24 April 2017
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
格式
< Moving Frame >.UpStream[ ] = <position value>
适用版本
4.0.26及以上软件版本
描述
对于每个自由度，客户可以通过UpStream和DownStreamloactions界定它的运动区域。
UpStream用于设置运动跟随的下边界，这是个坐标数组（机器人运动单位）。每一个数组元素对应每一个自由度的极限设定。数组大小与运动框架的自由度相等。Upstream是运动区域的下边界。Downstream是运动区域的上边界。upstream与downstream的单位就是运动框架的系统单位。
up/down stream的限制是用于界定机器人坐标系统，这些数值在机器人空间里面都是绝对位置坐标。
类型
Array of Locations
取值范围
数组大小与NDOF相关
单位
与运动坐标系类型有关
默认
使用范围
Task or Terminal
限制
坐标点数量必须与运动坐标系的独立轴相等，且已经执行了linking指令。
例子
Common shared A as location of XYZR
Common shared B as location of XYZR
Common shared C as location of XYZR
CNV.ndof = 3
CNV.UpStream[1] = A
CNV.UpStream[2] = B
CNV.UpStream[3] = C