PUMA robot/zh-hans

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PUMA机器人

PUMA机器人是以下关节的六自由度关节机器人:

AXY;Puma.png


耦合


在Staubli RX机器人系列中,轴5和6之间存在机械耦合。机器人的耦合矩阵由以下定义:

RX90 工作空间

PUMA WORLD工作空间受关节限制和以下附加笛卡尔边界的限制,可供用户使用:

  • RMAX – 笛卡尔点的最大半径(), 不允许超出该半径的点。
  • RMIN - 笛卡尔点的最小半径(). 不允许超出该半径的点。
  • ZMIN –z坐标的机器人基面。这个平面以下的任何点都不允许。

机器人配置

每个机器人位置可以在至少8个不同的关节位置实现(该数量可以更大的计数,也可以通过改变旋转(360度)的关节角获得不同的关节位置)。一个位置的不同关节坐标称为机器人配置。PUMA机器人配置由三个标志定义:手臂肘部手腕。每个标志都有其命令和反馈值:acmd/afbk, ecmd/efbk, wcmd/wfbk。命令值(acmd,ecmd,efbk)描述了运动的给定目标点配置(可以是节点和模态)。反馈值(afbk,efbk,wfbk)表示当前的机器人配置(pfb - value),这些是只读标志。


手臂标志定义了LEFTY或RIGHTY配置:


RIGHTY –正面关节-2将手腕移动到WORLD Z方向,而关节-3没有被激活


LEFTY– 正面关节-2将手腕移动到'负'WORLD Z方向,而3号关节没有被激活


elbow标志根据下列方式定义了上面或下面的配置:


ABOVE - 臂的手腕相对于肩坐标系的位置具有沿着第二段的Y轴的坐标值。

BELOW - 臂的手腕相对于肩坐标系的位置具有沿着第二连杆的Y轴的


wrist标志定义FLIP或NOFLIP配置: ---

FLIP – 关节5的值为负

NOFLIP – 关节5的值为正


PUMA机器人的命令配置标志及其对运动的影响:


标记(缩写)
0 (auto)
1
2
ArmCmd (acmd)
保持当前配置或选择最接近的关节目标。
关节目标是 LEFTY
关节目标是RIGHTY
ElbowCmd (ecmd)
保持当前配置或选择最接近的关节目标。
关节目标是 BELOW
关节目标是ABOVE
WristCmd (wcmd)
保持当前配置或选择最接近的关节目标。
关节目标是 NOFLIP
关节目标是 FLIP

奇异点

奇异点是无法确定机器人配置的关节点,这些是机器人位置,其中一个关节角度的小差异引入机器人配置的变化。


从世界空间坐标的另一边看,在这些点的附近,位置坐标的小变化可以引起关节坐标的很大变化。 因此,通过这些点移动笛卡尔插值模式(MOVES,PASS-THROUGH,CIRCLE)会导致关节速度的急剧增加。


WARNING.svgWARNING
注意非零a3参数改变奇点的位置。参考: Elbow_Singularity_of_PUMA_robots

RX90典型姿态

Puma DH (PUMA机器人的几何形状Denavit-Hartenberg (DH)参数

通常在机器人中,DH参数用于描述机器人几何形状。 我们使用以下DH参数的定义:

  • θ i是绕 z i-1轴(使用右手定则)从xi-1 轴旋转到xi轴的角度。
  • α i是绕xi轴(使用右手定则)从z i-1轴旋转到z i轴的角度。
  • ai 是从z i-1轴的与 xi轴的交点沿xi轴线的第i个坐标系(或I轴与zi-1和z I之间的最短距离)的原点的偏移距离。
  • di是从第(i-1)坐标系的原点沿 z i-1轴从 x i-1轴到xi 轴的距离。

AXY;PumaDH.pngDHPUMA.JPG


对于RX90系列的Staubli机器人有:

DH参数
MC-Basic属性名称
值(mm)
d2
<robot >.link[1][1]
0
a1
<robot >.link[1][2]
0
a2
< robot >.link[2][1]
450
a3
< robot >.link[3][1]
0
d4
< robot >.link[4][1]
450
d6
< robot >.link[6][3]
85

机器人的连杆矩阵属性的上述参数必须填写在机器人的设置文件中。为了使系统接受上述设置,必须执行“configgroup”命令。请注意,只有上述参数集才会影响机器人几何形状。'link[][]axis[][] 的其余部分不会以任何方式影响机器人几何形状,并且不受configgroup命令或任何机器人命令的影响。


DH参数的其余部分预先定义如下,并通过选择正确的组模型自动内部设置。


关节 i
θi
αi
1
90
-90
2
0
0
3
90
90
4
0
-90
5
0
90
6
0
0

姿态角

AXY;OrientationAngels.png