MC-Basic:robot.WRISTFBK/zh-hans

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缩写

<ROBOT>.wfbk

格式

?<ROBOT>.wristfbk

适用版本

所有版本

描述

返回实际(当前)机器人配置。

这两个解决方案代表了机器人逆运动学方程的两个解,或者换句话说是机器人配置。通常它们被称为“FLIP”和“NOFLIP”机器人配置。这个标志指示哪个被采用。此外,当该标志与指定的标志不同(wristcmd)时,不能进行直线运动。

例如,在PUMA机器人运动学模型中,该标志根据第二关节的位置符号来计算。 0 - 保持当前配置或选择最接近的关节目标。

1 - 关节目标是NOFLIP

2 - 关节目标是FLIP

类型

Long

取值范围

0 (auto)/ 1(noflip)/ 2 (flip)

单位

默认

使用范围

配置器, 任务或终端

限制

只读,只有模态

例子

?PUMA.wristfbk

参见