MC-Basic:robot.ARMCMD/zh-hans

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缩写

<ROBOT>.acmd

格式

?<ROBOT>.armcmd

<ROBOT>.armcmd=1

描述

定义了机器人工作中（command）的配置。当目标位置作为位置变量被定义，其是世界坐标系中的一个点。该标记确定了使用哪种方式通过关节坐标系到达目标位置。

	NOTE
	若标记不同于ARMFBK,笛卡尔运动(MOVES or CIRCLE)被禁止，

将其设置为0 AUTO表示将当前ARMFBK赋予该变量。

手臂标记使用以下方式定义LEFTY和RIGHTY配置：

SCARA 机器人:

• j2.pcmd > 0 -> Lefty
  
• j2.pcmd = 0 -> Auto
  
• j2.pcmd < 0 -> Righty

PUMA 机器人:

• RIGHTY – positive jont-2 moves the wrist in positive WORLD Z direction while joint-3 is not activated
• LEFTY– positive jont-2 moves the wrist in negative WORLD Z direction while joint-3 is not activated

在不同力学模型中，标记计算方式不同。

类型

Long

取值范围

0 (auto)/ 1(Lefty)/ 2 (Righty)

默认值

0

使用范围

配置器, 任务区, 终端

限制

读/写, Modal/Nodal

例子

scara.armcmd=1

MOVE SCARA {1,2,3,4} armcmd=1

MOVES SCARA {1,2,3,4} armcmd=1

MOVES PUMA {1,2,3,4,5,6} armcmd=1

CIRCLE SCARA angle = … circlecenter = … armcmd=1

参见

• robot.ARMFBK