MC-Basic:axis.POSITIONROLLOVERMIN/zh-hans

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缩写

<axis name>PROLLOVERMIN

格式

<axis name>.PositionRolloverMin = <value>
?<axis name>.PositionRolloverMin

可用版本

描述

设置轴POSITIONROLLOVERENABLE标志(ON)时,表示轴是旋转轴(即轴的位置坐标是周期性的)。 POSITIONROLLOVER定义轴的周期(用户单位的一圈的长度)。 POSITIONROLLOVERMIN定义旋转轴的下限坐标。 例如:

POSITIONROLLOVERENABLE = 1
POSITIONROLLOVERMIN = -180
POSITIONROLLOVER = 360

轴的位置指令使轴在-180和+180度之间运行。如果从180度向正方向移动一度,PCMD值将为-179。 如果是SCARA机器人,请记住设置此值。 通常,四自由度SCARA机器人为使用XYZR点类型时,在除第三个轴之外的所有轴上设置此标志。

另外一个功能,WRAP选择运动的轨迹。 如果设置WRAP,则选择较短的路径。 如果为零,路径的方向将是给定目标点坐标与运动的初始位置之间的方向。

在相对运动(ABS = 0)中,WRAP被复位,只有在给定方向上移动(由目标起始点定义)。 在相对运动的情况下,上述机制不可用。 如果目标位置超过限制,则会发生错误。

当运动的目标点超过轴的位置限制(PMAX,PMIN)时,选择另一个旋转周期的目标坐标。

类型

Double

取值范围

MinDouble-MaxDouble

单位

默认

-180

使用范围

Read/Write, Configuration, Task, Terminal

限制

  • 只有当轴被下使能时,位置旋转设置才可以更改。
  • 设置任务中的值,必须将轴附加到该任务(使用ATTACH命令)。

例子

A1.PositionRolloverMin = -180

A1. PositionRollover = 360

坐标在-180到180度之间

参见