MC-Basic:axis.FOLLOWINGMODE/zh-hans

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缩写

<axis>.Fmode

格式

<axis>.FollowingMode = <value>

可用版本

  • fmode = 0/1 – All versions
  • fmode = 2 – Since Version 4.4.2
  • fmode = -2/-3 – Since From 4.9.0

描述

该属性设置位轴的跟随模式。

当驱动器处于于下使能状态时,位置指令(PCMD)一直设置为等于位置反馈。轴的这种状态为跟随模式。 当驱动器重新上使能时,发送的PCMD是具有最后一个样本值(当轴处于跟随模式时),因此不会发生轴跳转。 在驱动器控制电机运动的情况下(例如在驱动控制的回零中),轴必需明确的设置为跟随模式。 否则,softMC会报告一个位置跟随错误。

有以下的类型的跟随模式:


  • 硬跟随(PCMD=PFB)-驱动器下使能时,由系统自动输入,Fmode = 0.
  • 用户跟随(PCMD=PCMD0)-保持PCMD的值(不改变)FMODE = 1.
  • 软跟随(PCMD=PFB)-同硬跟随一样,Fmode=2.
  • 用户跟随BIT3(PCMD=PCMD0)-使用驱动器PCMD退出保持PCMD值,Fmode=−3.
  • 用户跟随BIT3(PCMD=PCMD0)-使用驱动器PFB退出保持PCMD值(不改变)

BIT3 参阅: SERCOS drive status word

IMPORTANT.svgIMPORTANT
当SERCOS不是默认的协议时,类型-2和-3的用户跟随废弃。


IMPORTANT.svgIMPORTANT
查询fmode属性返回实际的跟随模式,即正常操作为0,其他所有类型的跟随模式为1
用户输入跟随模式可以使用UserFollowigMode属性进行查询
NOTE-Info.svgNOTE
将跟随模式设置为2时要注意,因为它会关闭驱动器位置变量的反馈环。 可能会导致不稳定和电机失控!
NOTE-Info.svgNOTE
EtherCAT和CANopen不支持所有模式。 请参阅"限制"
WARNING.svgWARNING
不管轴以前是什么模式,驱动器下使能时轴自动激活硬跟随模式!


FMODEDIAGRAM.JPG

类型

Long

取值范围

  • 0 – (默认)当轴激活并且位置误差被监测
  • 1 – 轴被下使能或者可以由用户设置, 冻结了PositionCommand ,并且PositionCommand?通过驱动器读取SDO_0x208e来更新(当用户进入Fmode = 0时)(这可能需要一些时间,因为它通过SERCOS服务通道完成)。
  • 2 – 软跟随模式,使PositionCommand等于PositionFeedback。
  • -2 – 用户跟随(PCMD = PCMD0) - 驱动器状态' - BIT3控制使用AT循环报文SDO_0x208e作为新PCMD出口。
  • -3 – 用户跟随(PCMD = PCMD0) - 驱动器状态' - BIT3控制使用AT循环报文PFB作为新PCMD出口。

单位

默认

0

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

  • 要设置任务中的值,轴必需关联到任务中(使用ATTACH命令)。
  • EtherCAT和CANopen:仅支持模式0和2。

例子

X_Axis.FollowingMode = ON

参见