MC-Basic:SYSTEM.MOTIONMARGIN/zh-hans

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缩写

格式

Sys.MotionMargin = <value>

System.MotionMargin = <value>

?Sys.MotionMargin

?System.MotionMargin

适用版本

4.5.27

描述

定义了报警的裕量值,在加速度过大时会保护停止。 在加速命令的绝对值超过了 Sys.MotionMargin*AMAX 时,会产生错误报警,超过了加速度裕量值,会导致停止。停止起始于最初的位置,速度,和 Sys.MotionMargin*AMAX 的加速度值。这样可以防止电机在停止时由于过大的减速度,而产生的危险。(可能发生在机器人奇点附近时)。

如果当前加速度大于AMAX,但小于Sys.MotionMargin * AMAX,则只会生成一个消息(3310 - 3313),运动不会被系统停止,但系统可能会因以下错误而停止,但这取决于 PEMAX设置和轴的机电参数。

类型

Double

取值范围

1.0-100.0

单位

默认

3.0

使用范围

配置器,任务区和终端区

限制

例子 =

System.MotionMargin = 2.0

参见