Difference between revisions of "Getting Started with MC-Basic and ControlStudio/zh-hans"

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{{Languages}}
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{{Languages|Getting_Started_with_MC-Basic_and_ControlStudio}}
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= 概述 =
 
= 概述 =
 
本教程是一个快速介绍，可帮助您使用MC-Basic语言和ControlStudio软件开始运行softMC。
 
本教程是一个快速介绍，可帮助您使用MC-Basic语言和ControlStudio软件开始运行softMC。
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* 用户（共享）库
 
* 用户（共享）库
 
* 在MC-Basic中收集经常使用的子程序和功能。
 
* 在MC-Basic中收集经常使用的子程序和功能。
−
* Subroutines and function in libraries can be called by tasks and other libraries.
+
* 库中的子程序和函数可以由任务和其他库调用。
−
* Libraries are global if loaded from config.prg or by command '''loadglobal''';
+
* 如果从config.prg或命令'''loadglobal'''加载库，则为全局库;
−
* libraries are local if loaded by command '''load'''.
+
* 如果通过命令'''load'''，库是局部的。
−
* Public functions in global libraries can be called from anywhere , without explicit import;
+
* 全局库中的公共函数可以从任何地方调用，而不需要显式导入;
−
* Public functions in local libraries can be called from other libraries and programs, but require command import (see wiki: MC-Basic:IMPORT).
+
* 局部库中的公共函数可以从其他库和程序调用，但需要命令导入 (参见 wiki: MC-Basic:IMPORT).
  
 
'''Configuration (config.prg)'''  
 
'''Configuration (config.prg)'''  
−
Refer to the section Loading Config.prg.
+
参考加载Config.prg章节。
−
* Used primarily to declare global objects and load all global libraries.
+
* 主要用于声明全局对象并加载所有全局库。
−
* Automatically loads and runs once at power up if variable '''system.dipswitch.6 = 1'''. (see wiki: MC-Basic:SYSTEM.DIPSWITCH).
+
* 如果变量'''system.dipswitch.6 = 1'''，则自动加载并运行一次。 （参见wiki：MC-Basic：SYSTEM.DIPSWITCH）。
−
* Runs whenever command '''reset all''' is executed.
+
* 当执行命令'''reset all'''时运行。
 
'''Autoexecute (autoexec.prg)'''  
 
'''Autoexecute (autoexec.prg)'''  
−
* Used to start the application tasks.
+
* 用于启动应用程序任务。
−
* Loads and runs automatically once at power up if variable '''system.dipswitch.6 = 1'''. (see wiki: MC-Basic:SYSTEM.DIPSWITCH).
+
* 如果变量'''system.dipswitch.6 = 1'''，则自动加载并运行一次。 （参见wiki：MC-Basic：SYSTEM.DIPSWITCH）。
  
 
'''Reset all'''
 
'''Reset all'''
−
:The command '''reset all''' clears all tasks and variables from system memory, and loads and runs CONFIG.PRG.  
+
:命令'''reset all'''清除系统内存中的所有任务和变量，并加载并运行CONFIG.PRG。
−
:After powering up the softMC, you must execute reset all from the terminal in order to load the configuration file for the first time.
+
:在启动softMC之后，必须先从终端执行全部重置，以便首先加载配置文件。
  
 
'''Queries'''
 
'''Queries'''
−
:Queries are prefixed with the character ?.  
+
:查询前缀有字符？  
−
:Following are a few examples of queries and the responses they produce.
+
:以下是查询的几个例子及其产生的响应。
  
 
<!--  
 
<!--  
Line 75: Line 79:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Possible responses:
+
                     可能返回:
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     0 = drive disabled
+
                     0 = 驱动器下使能
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     1 = drive enabled
+
                     1 = 驱动器使能
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 94: Line 98:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Returns the position command
+
                     返回位置命令
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 109: Line 113:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Returns the actual position of the motor
+
                     返回电机的实际位置
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 124: Line 128:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Returns the velocity command
+
                     返回速度命令
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 139: Line 143:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Returns the actual velocity of the axis
+
                     返回轴的实际速度
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 151: Line 155:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Possible responses:
+
                     可能返回值:
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     0 = not moving
+
                     0 = 未运动
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     1 = accelerating
+
                     1 = 加速
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     2 = cruise velocity
+
                     2 = 巡航速度
 
                     <br/>
 
                     <br/>
−
                     3 = decelerating
+
                     3 = 减速
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 171: Line 175:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Displays the names of the existing axes in the system.
+
                     显示系统中现有轴的名称。
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 183: Line 187:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Displays a list of the current tasks in the system and
+
                     显示系统中当前任务的列表及其状态。
−
                    their status.
 
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 196: Line 199:
 
             <td width="359" valign="top">
 
             <td width="359" valign="top">
 
                 <p>
 
                 <p>
−
                     Displays basic information about the system.
+
                     显示有关系统的基本信息。
 
                 </p>
 
                 </p>
 
             </td>
 
             </td>
Line 203: Line 206:
  
  
−
== Loading Config.prg ==
+
== 加载Config.prg ==
−
A sample CONFIG.PRG file is shown here. It contains a minimal configuration, which defines the number and name of four axes in a system.
+
此处显示了一个示例CONFIG.PRG文件。 它包含一个最小的配置，它定义了系统中四个轴的数量和名称。
−
# In ControlStudio, select File > '''Open''' to open the Config.prg file provided for this training. <br/>Its contents are displayed in the Program Editor pane at the bottom of the screen. Refer to Figure 1.
+
#在ControlStudio中, 选择 File > '''Open''' 以打开为本次培训提供的Config.prg文件。 <br/>其内容显示在屏幕底部的程序编辑器窗格中。 参见图1。
−
# Click the '''Load''' button in the toolbar.
+
# 点击工具栏中的 '''Load'''按钮。
 
<br/>
 
<br/>
 
:[[File:CS-Load-config.png|500px]]
 
:[[File:CS-Load-config.png|500px]]
Line 241: Line 244:
  
 
== Opening, Loading and Running a Task  ==
 
== Opening, Loading and Running a Task  ==
−
# In ControlStudio, select File > '''Open'''.
+
# 在ControlStudio中, 选择File > '''Open'''.
−
# Select an MC-Basic program, such as '''MOVE_2AX.PRG'''. <br/>Its contents are displayed in the Program Editor pane. Refer to Figure 2.
+
# 选择一个MC-Basic程序，如'''MOVE_2AX.PRG'''. <br/>其内容显示在程序编辑器窗格中。 参见图2。
−
# Click the '''Load''' button in the toolbar. <br/>The task is now listed in the Task Manager, in the state '''Ready'''.
+
# 点击工具栏'''Load'''按钮。 <br/>该任务现在列在任务管理器中，状态为“Ready”。
−
# Click the '''Run''' button to execute the task.
+
# 点击'''Run'''按钮执行任务。
  
 
<br/>
 
<br/>
Line 251: Line 254:
  
 
== Monitoring Variables ==
 
== Monitoring Variables ==
−
ControlStudio provides several methods for monitoring the system and collecting data.
+
ControlStudio提供了几种监控系统和收集数据的方法。
−
 
 
 
<br/>
 
<br/>
  
  
 
==== Terminal ====
 
==== Terminal ====
−
Use the '''Terminal''' pane to query one or more parameters using an MC-Basic command; for example:
+
使用'''Terminal'''窗格使用MC-Basic命令查询一个或多个参数; 例如:
 
<pre>
 
<pre>
 
?X_AXIS.EN
 
?X_AXIS.EN
Line 266: Line 268:
  
  
−
====  Watch Variables ====  
+
====  观察变量 ====  
−
Use the '''Watch''' Variables pane.  
+
使用'''Watch'''变量窗格.  
−
# Select View > '''Watch'''.  
+
# 选择View > '''Watch'''.  
−
# In the first row, enter the name of a variable in the first row. <br/>Its value will be continuously updated and displayed.
+
# 在第一行中输入变量的名称。 <br/>其值将不断更新和显示。
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:CS-GS-2.png|200px]]
 
::[[File:CS-GS-2.png|200px]]
Line 277: Line 279:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Signal Recorder ====  
+
==== 信号记录 ====  
−
Use the '''Signal Recorder'''.  
+
使用'''Signal Recorder'''.  
−
# Select View > '''Signal Recorder'''. Refer to Figure 4.
+
# 选择View > '''Signal Recorder'''。参见图4。
−
# Click in the first row, and use the up/down arrows to define the Number of signals to be recorded.
+
# 单击第一行，并使用向上/向下箭头定义要记录的信号数。
−
# Click in each Signal number row, and enter the names of the variables to be recorded.
+
# 单击每个信号编号行，并输入要记录的变量的名称。
−
# The parameter Data Points determines the length of the recording.
+
# 参数数据点决定记录的长度。
−
# To start recording, click the '''Play''' button. <br/> Note that clicking the Stop button aborts the recording and produces no results.
+
# 要开始记录，请点击'''Play'''按钮。 <br/>请注意，点击停止按钮会中止记录，不会产生任何结果。
−
# After the recording is completed, the results are displayed in a new tab in the Editor pane. The tab is named '''default.rcv.'''<br/>Refer to Figure 5 and Figure 6.
+
# 记录完成后，结果将显示在编辑器窗格的新选项卡中。该标题为'''default.rcv'''<br/>参见图5和图6。
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:CS-GS-3.png|300px]]
 
::[[File:CS-GS-3.png|300px]]
Line 300: Line 302:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
====  Realtime Display ====  
+
====  实时显示 ====  
−
Use the '''Realtime Display'''
+
使用'''Realtime Display'''
−
# Select View > '''Signal Recorder'''.
+
# 选择View > '''Signal Recorder'''.
−
# Enter the variables you want to monitor, such as the positions of axes.
+
# 输入要监视的变量，例如轴的位置。
−
# Click the '''Play''' button.
+
# 点击'''Play'''按钮
−
Refer to Figure 7.
+
参考图7.
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:CS-GS-6.png|600px]]
 
::[[File:CS-GS-6.png|600px]]
Line 312: Line 314:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
====  Debugging ====  
+
====  调试 ====  
−
In ControlStudio you can load a program and debug it by setting breakpoints and stepping through code lines.
+
在ControlStudio中，您可以加载程序并通过设置断点并逐步执行代码行进行调试。
−
A breakpoint can be set only after a program is loaded and appears in a new tab.
+
只有在加载程序后才能设置断点，并显示在新的选项卡中。
−
Place the blinking cursor in the line at which you want the program to stop.
+
将闪烁的光标放在您希望程序停止的行中。
−
Press the '''Insert/Remove Breakpoint''' button on the toolbar.
+
在工具栏中点击 '''Insert/Remove Breakpoint'''按钮。
−
Alternately, press F9 to toggle the breakpoint.
+
或者，按F9切换断点。
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:CS-toolbar-breakpoints_add-remove.jpg|150px]]
 
::[[File:CS-toolbar-breakpoints_add-remove.jpg|150px]]
 
::'''Figure 8. Insert/Remove Breakpoint button'''
 
::'''Figure 8. Insert/Remove Breakpoint button'''
 
<br/>
 
<br/>
−
It is also possible to run the program step-by-step from the first line of the program. After loading the task a yellow arrow points to the first line of the program. To run the program line by line, use the '''Step Over''', '''Step In'''to and '''Step Out''' buttons on the toolbar.
+
也可以从程序的第一行逐步运行程序。 加载任务后，黄色箭头指向程序的第一行。要逐行运行程序，请使用工具栏上的 '''Step Over''', '''Step In'''to and '''Step Out'''按钮。
−
Refer to Figure 9.
+
参考图 9.
 
<br/>
 
<br/>
 
::[[File:CS-GS-7.png|600px]]
 
::[[File:CS-GS-7.png|600px]]
Line 330: Line 332:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
= Sample Program: Move 2 Axes =
+
= 示例程序：移动2轴 =
−
The file '''MOVE_2AX.PRG''' consists of a program, a function and a subroutine.
+
文件'''MOVE_2AX.PRG'''由程序，函数和子程序组成。
  
−
This examples shows how an MC-Basic program cyclically and infinitely moves two axes to three different target position.
+
这个例子说明了MC-Basic程序如何循和无限地将两个轴移动到三个不同的目标位置。
  
−
Note the “BOOKMARK” comments within the program. These blocks of code are explained in the sections following the program.
+
注意程序中的“BOOKMARK”注释。 这些代码块在程序之后的章节中进行了说明。
  
 
<pre>
 
<pre>
Line 542: Line 544:
  
  
−
=== Attach ===
+
=== 附加 ===
−
The task must be attached to an axis in order to control the axis. This is performed by means of the command '''ATTACH'''.  
+
必须将任务关联到轴上才能控制轴。 这是通过命令'''ATTACH'''执行的。  
 
(BOOKMARK: '''ATTACH''').
 
(BOOKMARK: '''ATTACH''').
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
=== Axes Setup Subroutine ===
+
=== 轴设置子程序 ===
−
Once the task is attached to the axes, the task sets the parameters for axis motion according to a particular motion profile. This is performed by means of the subroutine AXESSETUP (Axis Name).
+
一旦将任务关联到轴上，任务将根据特定的运动曲线设置轴运动的参数。这通过子程序AXESSETUP（Axis Name）设置。
  
 
(BOOKMARK: '''AXESSETUP''').
 
(BOOKMARK: '''AXESSETUP''').
Line 555: Line 557:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Position Factor    ====
+
==== 位置因子 ====
 
(BOOKMARK: '''POSITION FACTOR''').
 
(BOOKMARK: '''POSITION FACTOR''').
  
−
The position factor specifies the conversion factor between the user’s position units and the internal units (encoder counts).
+
位置因子指定用户的位置单位和内部单位（编码器计数）之间的转换因子。
  
−
In this example, 30000 counts per one encoder cycle are converted into one cycle of an axis whose diameter is 100 mm; this results in position units in millimeters. For example, when a Move command to target position 1000 is issued, the motor will turn the exact number of times to yield a tangential movement of 1000 mm.
+
在此示例中，编码器30000个计数每周期将转换为直径为100 mm的轴的转动一圈的周期; 结果是以毫米为单位的位置因子。例如, 当发出目标位置1000的移动命令时, 电机将转动确切的转数，以产生1000 mm的切线运动。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Velocity, Acceleration and Jerk Factors ====
+
==== 速度, 加速度和加加速度因子 ====
−
'''VMax''' – The maximum allowed axis velocity. Since some commands, such as velocity override, may accelerate the axis beyond its cruise velocity, '''VMax''' sets a maximum value can never be exceeded.
+
'''VMax''' – 轴最大允许速度。 由于某些命令（例如速度倍率）可能将轴加速超过其巡航速度，永远不会超过'''VMax'''设置最大值。
  
−
'''VOspd''' – Velocity overspeed. If a command is issued to the axis to move at a speed that exceeds '''Vospd''', an error is generated and the axis is brought to an immediate stop.
+
'''VOspd''' – 速度超速。 如果以超出'''VOspd'''的速度向轴发出命令，则会产生错误并立即停止轴。
  
−
'''VCruise''' – The cruise velocity of a normal Move or Jog command.
+
'''VCruise''' – 正常移动或点动命令的巡航速度。
  
−
'''Acc, Dec''' – The acceleration and deceleration of the axis.
+
'''Acc, Dec''' – 轴的加速度和减速度。
  
−
'''Amax, DMax''' – The maximum allowed values for acceleration and deceleration.
+
'''Amax, DMax''' – 加速和减速的最大允许值。
  
−
'''DecStop''' – The deceleration value that will be used when a Stop command is issued to the axis.
+
'''DecStop''' – 当向轴发出停止命令时将使用的减速度值。
  
−
'''JMax''' – The maximum allowed value of Jerk.
+
'''JMax''' –加加速度最大允许值
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Positioning ====
+
==== 定位 ====
−
'''Absolute''' – Defines whether a Move command’s target position is absolute, or relative to the current position of the axis.
+
'''Absolute''' – 定义移动命令的目标位置是绝对的还是相对于轴的当前位置。
  
−
'''PEMax''' – The maximum allowed error between the PCMD and the PFB. If the error exceeds this value, an error is generated and the axis is brought to an immediate stop.
+
'''PEMax''' – PCMD和PFB之间允许的最大误差。 如果错误超过此值，则会产生错误并立即停止轴。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Operation Mode ====
+
==== 运行模式 ====
−
'''OpMode''' – The operation mode of the axis: position, velocity or torque.
+
'''OpMode''' – 轴的运行模式：位置，速度或转矩。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==== Simulation or Actual Axes ====
+
==== 模拟轴或实轴 ====
−
'''Simulated'''  - Defines whether the axis is simulated or real.
+
'''Simulated'''  - 定义轴是模拟还是实际的。
  
 
<br/>
 
<br/>
  
−
=== Enable Axes ===
+
=== 轴使能 ===
−
After the axes’ properties are defined, both axes must be enabled to allow motion.
+
定义轴的属性后，必须使能两个轴才能允许运动
 
   
 
   
−
This is done by invoking the function '''Enable_Disable_Drive''' (ax as generic axis, byval EnDes as long) as long.
+
这是通过调用函数'''Enable_Disable_Drive''' (ax as generic axis, byval EnDes as long) as long.
  
 
(BOOKMARK: '''ENABLE''').
 
(BOOKMARK: '''ENABLE''').
Line 607: Line 609:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
=== Move Command ===
+
=== 移动命令 ===
−
A simple Move command includes an axis name and a target position as arguments. It may be more complex.
+
一个简单的Move命令包括轴名称和目标位置作为参数。 它可能会更复杂。
  
−
The infinite '''while loop''' issues Move commands to the axes, and waits for them to settle before issuing a new command to move to different target positions.
+
无限'''while循环'''发出命令到轴，并等待他们完成，然后发出一个新的命令移动到不同的目标位置。
  
−
The parameter '''IsMoving''' indicates whether an axis is moving or stopped, so that the next Move command can be issued.
+
参数'''IsMoving'''表示轴是移动还是停止，以便可以发出下一个Move命令。
  
 
(BOOKMARK: '''MOVE''').
 
(BOOKMARK: '''MOVE''').
Line 620: Line 622:
 
<br/>
 
<br/>
  
−
= Sample Program: Master Slave =
+
= 示例程序：主从轴 =
−
The file''' MAS_SLAV.PRG''' is similar to the previous file, MOVE_2AX.PRG. It has an additional subroutine, which sets one axis as a slave of the other axis’ position command (PCMD). Move commands are issued to the master axis only, and the slave axis follows without an explicit command.
+
文件''' MAS_SLAV.PRG'''类似于前面的MOVE_2AX.PRG。它有一个附加的子程序，它将一个轴设置为另一个轴位置命令（PCMD）的从动轴。 移动命令只发送到主轴，从轴不带显式命令。
  
−
Since the two axes must have identical motion profiles, the axis setup is the same for both axes'''.'''
+
由于两个轴必须具有相同的运动曲线，所以两轴的轴设置相同。
  
−
After the axes’ properties are defined, the subroutine''' SetMasterSlave''' (GenMaster as generic axis, GenSlave as generic axis) is invoked, and sets SlaveAxis as slave of the PCMD of MasterAxis.
+
定义轴属性后，将调用子程序''' SetMasterSlave''' (GenMaster as generic axis, GenSlave as generic axis)，并将SlaveAxis设置为MasterAxis的PCMD的从动轴。
  
−
The rest of the program is the same.
+
程序的其余部分是一样的。
  
 
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<pre>

Latest revision as of 06:07, 10 August 2017

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TOP2.png

概述

本教程是一个快速介绍，可帮助您使用MC-Basic语言和ControlStudio软件开始运行softMC。

MC-Basic (Motion Control BASIC) 是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，全面增强多任务和运动控制功能。 ControlStudio中的终端窗格可让您访问MC Basic环境。

ControlStudio是基于PC的图形用户界面，用于开发，运行和测试由softMC控制和/或协调的运动应用程序。 ControlStudio包含编程编辑器，数据记录器，调试器和监视工具。 一旦应用程序完成，PC可以被移除，并且softMC控制器可以独立运行或在网络内运行。

有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。

本培训手册中使用了三个文件。 应将它们提供在压缩文件中，并将其提取到用户PC上的文件夹中。

  • CONFIG.PRG
  • MOVE_2AX.PRG
  • MAS_SLAV.PRG


MC-Basic 基础

使用MC-Basic，您可以向softMC发出命令并从中检索数据。这些操作可以从在softMC中加载和运行的程序执行，或者通过ControlStudio中的终端窗口将命令直接输入到softMC。

通用任务 (*.prg)

  • 用户程序。
  • 定义运动控制器要执行的工作。
  • 与其他任务同时运行，并独立运行。

通用库(*.lib)

  • 用户（共享）库
  • 在MC-Basic中收集经常使用的子程序和功能。
  • 库中的子程序和函数可以由任务和其他库调用。
  • 如果从config.prg或命令loadglobal加载库，则为全局库;
  • 如果通过命令load，库是局部的。
  • 全局库中的公共函数可以从任何地方调用，而不需要显式导入;
  • 局部库中的公共函数可以从其他库和程序调用，但需要命令导入 (参见 wiki: MC-Basic:IMPORT).

Configuration (config.prg) 参考加载Config.prg章节。

  • 主要用于声明全局对象并加载所有全局库。
  • 如果变量system.dipswitch.6 = 1，则自动加载并运行一次。 （参见wiki：MC-Basic：SYSTEM.DIPSWITCH）。
  • 当执行命令reset all时运行。

Autoexecute (autoexec.prg)

  • 用于启动应用程序任务。
  • 如果变量system.dipswitch.6 = 1，则自动加载并运行一次。 （参见wiki：MC-Basic：SYSTEM.DIPSWITCH）。

Reset all

命令reset all清除系统内存中的所有任务和变量，并加载并运行CONFIG.PRG。
在启动softMC之后，必须先从终端执行全部重置，以便首先加载配置文件。

Queries

查询前缀有字符？
以下是查询的几个例子及其产生的响应。


 ?<axis>.En

 ?<axis>.Enable

可能返回:
0 = 驱动器下使能
1 = 驱动器使能

 ?<axis>.PCMD

 ?<axis>.PositionCommand

返回位置命令

 ?<axis>.PFB

 ?<axis>.PositionFeedback

返回电机的实际位置

 ?<axis>.VCMD

 ?<axis>.VelocityCommand

返回速度命令

 ?<axis>.VFB

 ?<axis>.VelocityFeedback

返回轴的实际速度

 ?<axis>.IsMoving

可能返回值:
0 = 未运动
1 = 加速
2 = 巡航速度
3 = 减速

 ?axislist

显示系统中现有轴的名称。

 ?tasklist

显示系统中当前任务的列表及其状态。

 ?system.information

显示有关系统的基本信息。


加载Config.prg

此处显示了一个示例CONFIG.PRG文件。 它包含一个最小的配置，它定义了系统中四个轴的数量和名称。

  1. 在ControlStudio中, 选择 File > Open 以打开为本次培训提供的Config.prg文件。
    其内容显示在屏幕底部的程序编辑器窗格中。 参见图1。
  2. 点击工具栏中的 Load按钮。


CS-Load-config.png
Figure 1. Open and Load Config.prg


'***************************  Move 4 Axes Configuration  **********************************
'
' Configure the system to work with 4 axes
'
'******************************************************************************************

' Set 4 axes in the system
System.NumberAxes = 4

'''Program'''

	sys.DoubleFormat=1
	sys.nomotion = 1
	
	' Set axes names
	A1.AxisName = X_AXIS
	A2.AxisName = Y_AXIS

	A3.AxisName = MasterAxis
	A4.AxisName = SlaveAxis
	
	Print "MC Training - 4 Axes system"

'''End program'''
/pre>

<br/>

== Opening, Loading and Running a Task  ==
# 在ControlStudio中, 选择File > '''Open'''.
# 选择一个MC-Basic程序，如'''MOVE_2AX.PRG'''. <br/>其内容显示在程序编辑器窗格中。 参见图2。
# 点击工具栏'''Load'''按钮。 <br/>该任务现在列在任务管理器中，状态为“Ready”。
# 点击'''Run'''按钮执行任务。

<br/>
'''Figure 2. 	Load and Run Task File '''
<br/>

== Monitoring Variables ==
ControlStudio提供了几种监控系统和收集数据的方法。
<br/>


==== Terminal ====
使用'''Terminal'''窗格使用MC-Basic命令查询一个或多个参数; 例如:
<pre>
?X_AXIS.EN
?X_AXIS.PFB, Y_AXIS.PFB



观察变量

使用Watch变量窗格.

  1. 选择View > Watch.
  2. 在第一行中输入变量的名称。
    其值将不断更新和显示。


CS-GS-2.png
Figure 3. Watch Variables pane



信号记录

使用Signal Recorder.

  1. 选择View > Signal Recorder。参见图4。
  2. 单击第一行，并使用向上/向下箭头定义要记录的信号数。
  3. 单击每个信号编号行，并输入要记录的变量的名称。
  4. 参数数据点决定记录的长度。
  5. 要开始记录，请点击Play按钮。
    请注意，点击停止按钮会中止记录，不会产生任何结果。
  6. 记录完成后，结果将显示在编辑器窗格的新选项卡中。该标题为default.rcv
    参见图5和图6。


CS-GS-3.png
Figure 4. Signal Recorder pane



CS-GS-4.png
Figure 5. Watch Variables and Signal Recorder



CS-GS-5.png
Figure 6. Plot of recording is automatically displayed



实时显示

使用Realtime Display

  1. 选择View > Signal Recorder.
  2. 输入要监视的变量，例如轴的位置。
  3. 点击Play按钮

参考图7.

CS-GS-6.png

Figure 7. Realtime display of variable values


调试

在ControlStudio中，您可以加载程序并通过设置断点并逐步执行代码行进行调试。 只有在加载程序后才能设置断点，并显示在新的选项卡中。 将闪烁的光标放在您希望程序停止的行中。 在工具栏中点击 Insert/Remove Breakpoint按钮。 或者，按F9切换断点。

CS-toolbar-breakpoints add-remove.jpg
Figure 8. Insert/Remove Breakpoint button


也可以从程序的第一行逐步运行程序。 加载任务后，黄色箭头指向程序的第一行。要逐行运行程序，请使用工具栏上的 Step Over, Step Into and Step Out按钮。 参考图 9.

CS-GS-7.png

Figure 9. Debugging, breakpoints, stepping buttons

示例程序：移动2轴

文件MOVE_2AX.PRG由程序，函数和子程序组成。

这个例子说明了MC-Basic程序如何循和无限地将两个轴移动到三个不同的目标位置。

注意程序中的“BOOKMARK”注释。 这些代码块在程序之后的章节中进行了说明。 

'******************************  Move 2 Axes Program  *************************************
'
' This application will move 2 simulated axes to 3 different positions in an infinite loop
'
'******************************************************************************************


'****************************************************************************
' Program
' Description: This program sets up the axes with motion parameters and sends the axes to
'		 3 different traget position one after another in an infinite loop.
' Author: Nir Geller
'****************************************************************************
Program

    dim retVal as long = 0
	
	
' BOOKMARK: ATTACH
	attach X_AXIS
	attach Y_AXIS

	
' BOOKMARK:	AXESSETUP	
	' Setup Axes motion parameters
	call AxisSetup(X_AXIS)
	call AxisSetup(Y_AXIS)
	
	
' BOOKMARK:	ENABLE
	' Enable Axes
	retVal = Enable_Disable_Drive(X_AXIS, ON)
	if retVal = -1 then
		goto PROGRAM_ERROR
	end if
	
	retVal = Enable_Disable_Drive(Y_AXIS, ON)
	if retVal = -1 then
		goto PROGRAM_ERROR
	end if
		
	while 1

' BOOKMARK:	MOVE	
		' Move axes to first waypoint (2000, 1000)
		Move X_AXIS 2000
		Move Y_AXIS 1000
		
		sleep 5

' BOOKMARK:	ISMOVING
		' Wait for axes to reach first waypoint
		while X_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		
		while Y_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
		' Move axes to second waypoint  (-2000, -1000)
		Move X_AXIS -2000
		Move Y_AXIS -1000
		
		sleep 5
		
		' Wait for axes to reach second waypoint
		while X_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		
		while Y_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
		' Move axes to third waypoint  (0,0)
		Move X_AXIS 0
		Move Y_AXIS 0
		
		sleep 5
		
		' Wait for axes to reach third waypoint
		while X_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		
		while Y_AXIS.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
	end while  '   an infinite loop
	
	
PROGRAM_ERROR:

	' Disable Axes
	retVal = Enable_Disable_Drive(X_AXIS, OFF)	
	retVal = Enable_Disable_Drive(Y_AXIS, OFF)
	
	detach X_AXIS
	detach Y_AXIS
	
End Program


'****************************************************************************
' Subroutine Name: AxisSetup
' Description: This subroutine sets all the axis parameters according to the desired 
'              motion profile (e.g. Cruise Velocity, Acceleration...)
' Called From: Program
' Author: Nir Geller
' Input Parameters: Name of an axis
' Output Parameters: None
' Return Value: None
'****************************************************************************
Sub AxisSetup(GenAxis as generic axis)

    dim sercos_cycle_time as long = 0.004
    dim ohmega as long = 0
    
	ohmega = 12 '0.899999*pi/(5 * sercos_cycle_time)
	
    with GenAxis

        en = 0
' BOOKMARK:	POSITION FACTOR
        pfac = 30000/100/pi 'mm
        vfac = pfac/1000     'work in mm
        afac = vfac/1e3      'accel in mm per second
        jfac = afac/1e3      'jerk in mm per second squared

        vmax = 3000
        vospd = 1.2 * vmax
        vcruise = 1500

        amax = 200
        dmax = amax
        acc = amax
        
        dec = dmax
        
        decstop = dec

        jmax = ohmega * amax
        smoothfactor = -1

        starttype = GCom
        proceedtype = cmot

        PEDel = 1
        absolute = 1

        pemax=10000

        velocitysafetylimit = 10000
        opmode = positionmode
		
		Simulated = 1 ' Axis is simulated

    end with
    
end Sub

'****************************************************************************
' Function Name: Enable_Disable_Drive
' Description: Enable or disable a drive according to CW bits
' Called From: Program
' Author: Nir Geller
' Input Parameters: generic axis
'                    Enable/Disable flag
' Output Parameters: None
' Return Value: 0 on success, -1 if failed
' Algorithm: 
' Global Variables Used:
' Revisions:
'****************************************************************************
Function Enable_Disable_Drive(ax as generic axis, byval EnDes as long) as long

    dim counter as long = 0
    
    Enable_Disable_Drive = 0
    
    ax.en = EnDes
    counter = 0
    
    while EnDes <> ax.en AND counter < 10
        sleep 1
        counter = counter + 1
    end while
    
    if ax.en <> EnDes then
        'throw ec_slave_home_err_enable 'failed to enable axis
        Enable_Disable_Drive = -1
    end if
    
End Function



附加

必须将任务关联到轴上才能控制轴。 这是通过命令ATTACH执行的。 (BOOKMARK: ATTACH).


轴设置子程序

一旦将任务关联到轴上，任务将根据特定的运动曲线设置轴运动的参数。这通过子程序AXESSETUP（Axis Name）设置。

(BOOKMARK: AXESSETUP).


位置因子

(BOOKMARK: POSITION FACTOR).

位置因子指定用户的位置单位和内部单位（编码器计数）之间的转换因子。

在此示例中，编码器30000个计数每周期将转换为直径为100 mm的轴的转动一圈的周期; 结果是以毫米为单位的位置因子。例如, 当发出目标位置1000的移动命令时, 电机将转动确切的转数，以产生1000 mm的切线运动。


速度, 加速度和加加速度因子

VMax – 轴最大允许速度。 由于某些命令（例如速度倍率）可能将轴加速超过其巡航速度，永远不会超过VMax设置最大值。

VOspd – 速度超速。 如果以超出VOspd的速度向轴发出命令，则会产生错误并立即停止轴。

VCruise – 正常移动或点动命令的巡航速度。

Acc, Dec – 轴的加速度和减速度。

Amax, DMax – 加速和减速的最大允许值。

DecStop – 当向轴发出停止命令时将使用的减速度值。

JMax –加加速度最大允许值


定位

Absolute – 定义移动命令的目标位置是绝对的还是相对于轴的当前位置。

PEMax – PCMD和PFB之间允许的最大误差。 如果错误超过此值，则会产生错误并立即停止轴。


运行模式

OpMode – 轴的运行模式：位置，速度或转矩。


模拟轴或实轴

Simulated - 定义轴是模拟还是实际的。


轴使能

定义轴的属性后，必须使能两个轴才能允许运动

这是通过调用函数Enable_Disable_Drive (ax as generic axis, byval EnDes as long) as long.

(BOOKMARK: ENABLE).


移动命令

一个简单的Move命令包括轴名称和目标位置作为参数。 它可能会更复杂。

无限while循环发出命令到轴，并等待他们完成，然后发出一个新的命令移动到不同的目标位置。

参数IsMoving表示轴是移动还是停止，以便可以发出下一个Move命令。

(BOOKMARK: MOVE).

(BOOKMARK: ISMOVING).


示例程序：主从轴

文件 MAS_SLAV.PRG类似于前面的MOVE_2AX.PRG。它有一个附加的子程序，它将一个轴设置为另一个轴位置命令（PCMD）的从动轴。 移动命令只发送到主轴，从轴不带显式命令。

由于两个轴必须具有相同的运动曲线，所以两轴的轴设置相同。

定义轴属性后，将调用子程序 SetMasterSlave (GenMaster as generic axis, GenSlave as generic axis)，并将SlaveAxis设置为MasterAxis的PCMD的从动轴。

程序的其余部分是一样的。 

'******************************  Mater Slave Program  *************************************
'
' This application will set one axis as a master, and another axis as a slave of the
' position command of the first axis.
'
'******************************************************************************************




'****************************************************************************
' Program
' Description: This program sets up the axes with motion parameters and sends the axes to
'		 3 different traget position one after another in an infinite loop.
' Author: Nir Geller
'****************************************************************************
Program

    dim retVal as long = 0
	
	attach MasterAxis
	attach SlaveAxis

	' Setup Axes motion parameters
	call AxisSetup(MasterAxis)
	call AxisSetup(SlaveAxis)
	
	' Set master-slave relations
	call SetMasterSlave(MasterAxis, SlaveAxis)
	
	' Enable Axes
	retVal = Enable_Disable_Drive(MasterAxis, ON)
	if retVal = -1 then
		goto PROGRAM_ERROR
	end if
	
	retVal = Enable_Disable_Drive(SlaveAxis, ON)
	if retVal = -1 then
		goto PROGRAM_ERROR
	end if
	
	while 1
	
		' Move axes to first waypoint (5000)
		Move MasterAxis 5000
		
		sleep 5
		
		' Wait for axes to reach first waypoint
		while MasterAxis.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
		
		' Move axes to second waypoint  (-4000)
		Move MasterAxis -4000
		
		sleep 5
		
		' Wait for axes to reach first waypoint
		while MasterAxis.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
		
		
		' Move axes to third waypoint  (0)
		Move MasterAxis 0
		
		sleep 5
		
		' Wait for axes to reach first waypoint
		while MasterAxis.IsMoving <> 0
			sleep 5
		end while
		' *****************************************
		
	end while  '   an infinite loop
	
PROGRAM_ERROR:

	' Disable Axes
	retVal = Enable_Disable_Drive(MasterAxis, OFF)	
	retVal = Enable_Disable_Drive(SlaveAxis, OFF)
	
	detach MasterAxis
	detach SlaveAxis
	
End Program

'****************************************************************************
' Subroutine Name: AxisSetup
' Description: This subroutine sets all the axis parameters according to the desired 
'              motion profile (e.g. Cruise Velocity, Acceleration...)
' Called From: Program
' Author: Nir Geller
' Input Parameters: Name of an axis
' Output Parameters: None
' Return Value: None
'****************************************************************************
Sub AxisSetup(GenAxis as generic axis)

    dim sercos_cycle_time as long = 0.004
    dim ohmega as long = 0
    
	ohmega = 12 '0.899999*pi/(5 * sercos_cycle_time)
	
    with GenAxis

        en = 0
        pfac = 30000/100/pi 'mm
        vfac = pfac/1000     'work in mm
        afac = vfac/1e3      'accel in mm per second
        jfac = afac/1e3      'jerk in mm per second squared

        vmax = 3000
        vospd = 1.2 * vmax
        vcruise = 1500

        amax = 200
        dmax = amax
        acc = amax
        
        dec = dmax
        
        decstop = dec

        jmax = ohmega * amax
        smoothfactor = -1

        starttype = GCom
        proceedtype = cmot

        PEDel = 1
        absolute = 1

        pemax=10000

        velocitysafetylimit = 10000
        opmode = positionmode
		
		Simulated = 1 ' Axis is simulated

    end with
    
end Sub

'****************************************************************************
' Function Name: Enable_Disable_Drive
' Description: Enable or disable a drive according to CW bits
' Called From: Program
' Author: Nir Geller
' Input Parameters: generic axis
'                    Enable/Disable flag
' Output Parameters: None
' Return Value: 0 on success, -1 if failed
' Algorithm: 
' Global Variables Used:
' Revisions:
'****************************************************************************

Function Enable_Disable_Drive(ax as generic axis, byval EnDes as long) as long

    dim counter as long = 0
    
    Enable_Disable_Drive = 0
    
    ax.en = EnDes
    counter = 0
    
    while EnDes <> ax.en AND counter < 10
        sleep 1
        counter = counter + 1
    end while
    
    if ax.en <> EnDes then
        'throw ec_slave_home_err_enable 'failed to enable axis
        Enable_Disable_Drive = -1
    end if
    
End Function

'****************************************************************************
' Function Name: SetMasterSlave
' Description: Set GenSlave as a slave of the PCMD of GenMaster
' Called From: Program
' Author: Nir Geller
' Input Parameters: Slave axis, Master axis
' Output Parameters: None
' Return Value: None
'****************************************************************************
sub SetMasterSlave(GenMaster as generic axis, GenSlave as generic axis)

	GenSlave.MasterSource = GenMaster.Pcmd
	GenSlave.slave = GEAR

end sub


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