Defining Cartesian Groups/zh-hans

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简介

笛卡尔组是组的增强。 像组一样,它们是可以一起移动的轴的集合。 此外,它们具有用于定义笛卡尔空间中每个旋转轴的预定笛卡尔模型。

创建笛卡尔组

笛卡尔组的定义与普通组相似,无论是配置文件还是终端输入。唯一的区别是最后,组的类型由以下定义:model=1 of <point type>,其中<point type>是定义实际笛卡尔模型的字符串,可以是以下之一:

CASTPOINT
中使用的助记符常数
CASTPOINT
函数中使用的数值
<point type>
字符串
说明
NO_ROBOT 0 NONE 坐标列表,未初始化的普通点
TYPE_X 1 X 仅X坐标
TYPE_XY 2 XY X Y平台
TYPE_XYZ 3 XYZ X Y Z
TYPE_XYZU 4 XYZU
TYPE_XYZUV 5 XYZUV
TYPE_XYZUVW 6 XYZUVW
TYPE_XYR 7 XYR X Y Roll
TYPE_XYRZ 8 XYRZ
TYPE_XYRZU 9 XYRZU
TYPE_XYRZUV 10 XYRZUV
TYPE_XYZR 11 XYZR X Y Z Roll
TYPE_XYZRU 12 XYZRU
TYPE_XYZRUV 13 XYZRUV
TYPE_XYZURV 14 XYZURV
TYPE_XYZUR 15 XYZUR
TYPE_XYZRPU 16 XYZRPU
TYPE_XYZRP 17 XYZRP X Y Z Roll Pitch
TYPE_XYRURV 18 XYZRURV
TYPE_XYRUR 19 XYRUR
TYPE_XYRP 20 XYRP X Y Roll Pitch
TYPE_XYRPU 21 XYRPU
TYPE_XYRPUV 22 XYRPUV
TYPE_XYRPUQ 23 XYRPUQ
TYPE_XYZYPR 24 XYZYPR X Y Z Yaw Pitch Roll
TYPE_XYZPR 36 User defined point
TYPE_XYZA 37 XYZA X Y Z A-angle
TYPE_XYZAB 38 XYZAB X Y Z A-angle B-angle
TYPE_YPR 50 YPR Yaw Pitch Roll
TYPE_PR 51 PR Pitch Roll
TYPE_R 52 R Roll

例如,以下定义了一个称为 GXYZ的笛卡尔组:

common shared GXYZ   as group Axnm = a1 Axnm = a2 Axnm = a3 model=1  of xyz

用法

笛卡尔组使用1-1实现机器人模型的正逆运动学功能。 例如,通过以下映射定义XY笛卡尔组:

J1 ←→ X
J2 ←→ Y

这意味着<group>.setpoint和<group> .pcmd的坐标将具有相等的值。

平移与旋转

普通组与笛卡尔组之间最大的区别是平移和旋转运动的分离。 这进一步意味着轴类型必须匹配笛卡尔模型:

例如,XYR组(X,Y和Roll)的axistype必须设置为:

Common Shared GXYR as Group AxisName=A1 AxisName=A2 AxisName=A3 model = 1 of XYR
...
a1.axistype = 1
a2.axistype = 1
a3.axistype = 1
ConfigGroup GXYR

如果axis未正确设置,则ConfigGroup命令将返回错误。 当这样的组被正确设置时,它允许将机器人模型中完成的速度,加速度和加加速度的物理运动学值设置为平移和旋转部分:

MoveS GXYR #{100,100,90} VelTran=100 VelRot=20

这将GXYR移动到目标点(X = 100mm,Y = 100mm,R = 90deg),以100 mm / sec或20 deg / sec,这取决于哪个值有优势(需要更多的时间)。

运动

以下运动插补类型在笛卡尔组中定义:

  • Move - 关节插补,在非物理用户单元中使用Vcruise,Vfinal。
  • MoveS - 用于旋转和平移的物理单位中定义的具有分离运动学参数(Vtra / Vrot,Atran / Arot,Jtran / Jrot)的“直线”插值。
  • Circle - XYZ空间中的圆/螺旋插补,具有以旋转和平移的物理单位定义的分离运动学参数(Vtra / Vrot,Atran / Arot,Jtran / Jrot)的附加旋转轴的比例变化。


NOTE-Info.svgNOTE
Move和Moves的路径没有差异,除了时间导数的确定方式外。