MC-Basic:robot.RMAX/zh-hans

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句法

<ROBOT>.RMax = <numeric expression>

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描述

从机器人基座算起的机器人末端器的最大距离(例如, the maximum of ${\sqrt {x^{2}+y^{2}}}$).这个值是用来定义机器人路径能够到达的最大值. 首先 (通过调用 CONFIGGROUP), 这个值是根据机器人区段长度和关节1，关节2最小/最大位置值来计算设定.这个值可能会很大，如果机器人本体或者区段宽度很明显的话.

	IMPORTANT
	在配置一个新机器人前，需要时时检查RMAX的值 。机器人设置过程中，没有考虑到附属工具和参数，这有可能明显降低机器人的工作区域! 这个值需要用户来设置. 用户需要考虑到卡迪尔坐标系的偏置 (工具坐标, 基座, 工作台, 工作区) 用户需要考虑机器人和工具本体形状.

这个值用来机器人卡迪尔坐标下运动的预先计算值(MOVES, CIRCLE).它用来避免机器人和它本体相撞(基座 列).

类型

Double

取值范围

0.1-maxdouble

单位

机器人位置单位

默认

有机器人参数确定

作用域

配置, 任务, 终端

使用限制

读/写, 仅模态

示例

rmax = 160

参见

• CIRCLE
• CONFIGGROUP
• MOVES