Motion Project Example: Puma Robot simulated/zh-hans

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以下示例显示如何使用softMC Configurator设置模拟Puma机器人属性以及如何使用Helix运动和Pick and Place方法。

Puma Simulated

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。 说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

  • softMC 7 (你也可以使用模拟的sofMC)。
  • [安装[Control Studio|ControlStudio]], softMC Configurator和RoboDk的电脑.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

虽然是模拟系统，电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行机器人。

在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动以及Pick的Place的MC-Basic程序。

有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息 - 请看

运行程序并使用RoboDK进行模拟

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio中打开示例.apj文件。
当所有相关的文件上传到您的控制器，并且您打开并连接RoboDK文件 HERE，请使用以下代码，从ControlStudio-terminal运行示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate, and connect between RoboDK model and ControlStudio (as explained).
-->load HELIX.PRG      'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG 
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
Puma01_simulated 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵。
注意您需要从系统导入哪些信息。 		−
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG program和SERVER.PRG程序。 +
HELIX.PRG 基本的螺旋运动程序。 +
PnP.PRG 基本的 "拾取和放置" 运动程序。 +
SERVER.PRG ControlStudio和RoboDK文件之间的通讯程序。 +
Puma01_Simulated.rdk RoboDK 文件. +


softMC Configurator文件- 不要做任何更改
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
Puma01_Simulated.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目. −
Puma01_Simulated.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 −
Puma01_Simulated.dat General project files −
Puma01_Simulated.asn −
Puma01_Simulated.pse −
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