Program Examples:Backlash Compensation Table/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
简介
本文演示了如何使用补偿表来消除位置反冲。
程序
首先，为两个相反的方向定义两个补偿表：
common shared compAxAPlus as comp common shared compAxAMinus as comp
关联轴，轴移动到初始位置（-100）:
Attach AxA Move A1 -100
定义每个表中的点数（10）:
CreateComp compAxAPlus 10 CreateComp compAxAMinus 10
两者都在-100和+100之间有效：
CreateComp compAxAPlus 10 CreateComp compAxAMinus 10
设置两个表作用于同一轴（AxA）：
CompSet compAxAPlus AxA On AxA CompSet compAxAMinus AxA On AxA
从终端检查实际补偿值应返回0，因为没有运动完成：
compAxAPlus.MinPosition[1] = -100 compAxAPlus.MaxPosition[1] = +100 compAxAMinus.MinPosition[1] = -100 compAxAMinus.MaxPosition[1] = +100
将补偿值线性设置为-100和0.1之间，对于 正 方向为+100，对于 负 方向为-0.1至-1.0。
for i = 1 to 10
compAxAPlus.TargetData[1][i] = 0.1*i
compAxAMinus.TargetData[1][i] = -0.1*i
next
设置补偿活动的方向，一个表仅在正运动（vcmd> 0）方向有效，另一个为负运动方向（vcmd <0）:
compAxAPlus.direction = 1
compAxAMinus.direction = -1
将两个表设置为活动状态，这意味着两个表都将在不同的方向上处于活动状态:
compAxAPlus.CompActive = 1
compAxAMinus.CompActive = 1
开始运动:
AxA.PositionBacklashAlpha = 0.9
Sleep 100
Move AxA 99.9 Abs = 1 Vcruise = 10000
Delay AxA 100
Move AxA -99.9 Abs = 1 Vcruise = 10000
Delay AxA 100
分离轴:
Detach AxA End Program
参见