Project Example: Main Motion (Ladder Diagram)/zh-hans

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任务的目的是使用运动功能块，如MC_MoveRelative，MC_MoveVelocity和mc_halt。
主程序在softMC中初始化启动过程。
启动过程完成后，程序将设置'Done'变量和一个全局变量。
设置'Done'变量后，调用'Axis1'和'Axis2'。
该应用程序使用两个驱动器及其输出。

将设备描述文件（由Configurator创建）安装到设备存储库后，驱动器的地址将在Axis Pool中声明:

在EtherCAT从站部分，我们可以找到每个设备的I/O映射。
在下图中，Input1，Input2，Input3，Input4，Input5，Input11，Output1，Output2，Output3，Output4和Output5被声明为新变量（也可以映射为现有变量）：

主程序使用'softMC_Startup'FB（'mc_st'Instance）来初始化softMC中的启动过程。
上升沿检测将设置'Done'变量（也是一个全局变量），然后调用程序'Axis1'和'Axis2'：

轴POU - 声明部分

Axis程序中的声明部分包含以下实例（如下图所示）:

1.MC_POWER_01 -MC_Power FB的一个实例。
该功能块启用/禁用轴。
如果轴与实际驱动器相关联，则调用状态机以通过PDO启用/禁用驱动器。
如果轴被仿真，则调用MC-Basic子程序来启用/禁用轴。

2.MC_MoveVelocity_01 -MC_MoveVelocity FB的一个实例。
该功能块以指定的速度命令无停止的受控运动。

3. MC_halt_01 - 一个MC_halt FB的实例。
该功能块命令控制运动停止。 轴移动到状态“DiscreteMotion”，直到速度为零。使用“完成”输出设置，状态将转移到“停止”。

4. MC_MoveRelative_01 - MC_MoveRelative FB的一个实例。
该功能块在受控运动中执行相对于设定位置指定距离的命令。

5.mc_reset_01 -MC_Reset FB的一个实例。
该功能块通过复位所有内部轴相关的错误，从状态'ErrorStop'转换到'Standstill'或'Disabled'。 它不影响FB实例的输出。

Axis POU - 实现部分

注意：程序“Axis1”和“Axis2”类似。
当调用POU时，Output5打开。
Input1，Input2，Input3和Input4分别连接到Output1，Output2，Output3和Output4。
如果Output1被触发，则MC_Power FB被使能。

如果轴使能，Input4不亮，MC_MoveRelative_01.Busy具有False值，并且在Input2中检测到上升沿，则MC_MoveVelocity FB以正方向执行。

如果轴使能，Input4不亮，MC_MoveRelative_01.Busy具有False值，并在Input3中检测到上升沿，则MC_MoveVelocity FB以负方向执行。

当在Input2或Input3中检测到下降沿时，触发一个布尔变量'stop_jog'。
如果轴已使能且“stop_jog”为TRUE，则执行MC_halt FB。
如果Input2和Input3未打开，则输入4为ON，则执行MC_MoveRelative。
如果Input11为ON，则执行MC_Reset。

可视化

程序由图形界面控制:

当softMC的启动过程完成后，蓝灯亮起。 用户可以打开和关闭每个驱动器的输入1 - 4，并在绿色指示灯中观察它们的状态。