Feedback Control Loops/zh-hans

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简介

该系统支持三种主要环类型：

• 标准位置环
• 双反馈位置环
• 速度环

softMC在每个运动总线更新周期发送位置和速度命令。 在驱动器中进行环选择，对softMC的操作影响不大。

标准位置环

位置环是系统的标准操作模式。 对于位置操作，将位置环增益设置为大于零的值。

双反馈位置环

双反馈位置回路补偿机械系统的非线性（来自齿轮，皮带传动或导螺杆的不精确或齿轮和导螺杆的间隙）。双反馈位置环向系统添加第二个反馈传感器（通常为线性编码器），从而直接确定负载位置。 不幸的是，负载传感器在大多数系统中不能是唯一的反馈传感器。 完全依赖于负载传感器通常会导致机器谐振，严重影响系统响应。双反馈位置环采用折中方案：使用负载传感器进行位置反馈（精度至关重要），并将电机传感器用于速度 反馈（低要求）。双反馈位置环如下所示.

用于双反馈位置环的附加硬件是连接到运行双反馈位置环的驱动器的第二编码器。 softMC不关闭伺服环，不直接涉及双反馈位置运行回路。实际上，softMC不知道驱动器在双反馈位置环路中运行。但是，在设置反馈系统时，必须为外部编码器配置单元，而不是电机反馈设备。 此外，您还必须指示softMC监视外部编码器的位置错误。<axis>.FEEDBACK. 例如:

A1.Feedback = External '将轴反馈设置为负载

速度环

对于某些应用，电机必须处于速度环控制之下。 保持位置并不重要。 优点是电动机响应更快（一般在建立时间内通常为3〜5倍）。 当您配置速度循环的轴时，您或多或少通过设置增益来禁用位置循环来“欺骗”驱动器。 您需要将位置环增益设置为零，并将前馈增益设置为100％。 这产生以下伺服回路:

由于位置误差可能会在速度环中显着累积，因此最好将系统配置为很大的最大位置误差，从而实际不会产生错误。