MC-Basic:robot.WRISTCMD/zh-hans
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缩写
<ROBOT>.wcmd
格式
?<ROBOT>.wristcmd
<ROBOT>.wcmd=1
适用版本
所有版本
描述
定义工作（命令）PUMA机器人配置。当目标位置作为位置变量给出时，它是笛卡尔点。该标志确定对于目标位置的关节坐标将采取哪些解。
腕标志定义FLIP或NOFLIP配置：
FLIP - 关节5的值为负
NOFLIP - 关节5的值为正
0 - 保持当前配置或选择最接近的关节目标。
1 - 关节目标是NOFLIP
2 - 关节目标是FLIP
将其设置为零AUTO表示取当前的WRISTFBK作为该值。
类型
Long
取值范围
0 (auto)/ 1(noflip)/ 2 (flip)
单位
默认
0
使用范围
配置器, 任务或终端
限制
读/写，模态/节点
例子
scara.elbowcmd=1
MOVE PUMA {1,2,3,4,5,6} wristcmd=1