MC-Basic:PASS/zh-hans

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格式

PASS <element> Nodes = <array of points>

{StretchFactor=<stretch factor>}

{StrechVector =<stretch vector>}

{UserParameterVector =<up. vector>}

{PassUpTo = <number of points>}

{PassBackward = 0|1}

{PassFrom = <value>}

{[list of all nodal parameters of MOVE and MOVES]}

适用版本

4.0.26及以上版本

描述

增加设定的点矢量到运动缓存中。这个运动会依据PassInterpolation和节点（或者模型）的参数进行生成。

当点的数量超过了PassBufferMin的设定值，运动就会开始。由PASS命令（点数组最小空间以及PassUpTo值）进行设定的点的数量，不能比PassBufferSize-PassBufferLevel大：

Min(ArraySize(Through), PassUpTo) <= PassBufferSize-PassBufferLevel

所有的标准运动限制保持不变（添加/使能/限制等）。

可以给空间坐标点或者关节坐标点，对于运动轨迹不会有影响。点数组需要提前定义好。

使用范围

Task or Terminal

限制

只适用于机器人，运动限制与其它运动相同。
当时用PASS指令时，下面的指令不会起作用或者会返回错误：

• CP
• StartType
• Vfinal, Vtranfinal, Vrotfinal

只有在BlendingMethod设置为3的情况下，PASS指令才会起作用，否则会返回错误。

注意，不要互相访问节点用户向量 (节点, 延伸矢量, 自定义参数矢量). 当PASS指令执行后，这些数值（这些矢量组成的数组）就会复制到内部缓存空间（在运动开始前）。如果这个矢量数组在被复制之前被其它任务（或者终端）访问（更改），这样有可能会导致数据被更改。 因此，需要等待运动开始之后，直到矢量数组有效。（事实上，矢量数组在PASS命令执行之后是立即有效的，但是因为没有检测是否完成，因此最好（最安全）的做法就是等待运动开始。）

参见

• DOPASS
• PassBufferSize
• PassBufferMin
• PassBufferLevel