MC-Basic:axis.POSITIONROLLOVERMIN/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
缩写
<axis name>PROLLOVERMIN
格式
<axis name>.PositionRolloverMin = <value>
?<axis name>.PositionRolloverMin
可用版本
描述
设置轴POSITIONROLLOVERENABLE标志（ON）时，表示轴是旋转轴（即轴的位置坐标是周期性的）。 POSITIONROLLOVER定义轴的周期（用户单位的一圈的长度）。 POSITIONROLLOVERMIN定义旋转轴的下限坐标。 例如:
- POSITIONROLLOVERENABLE = 1
- POSITIONROLLOVERMIN = -180
- POSITIONROLLOVER = 360
轴的位置指令使轴在-180和+180度之间运行。如果从180度向正方向移动一度，PCMD值将为-179。 如果是SCARA机器人，请记住设置此值。 通常，四自由度SCARA机器人为使用XYZR点类型时，在除第三个轴之外的所有轴上设置此标志。
另外一个功能，WRAP选择运动的轨迹。 如果设置WRAP，则选择较短的路径。 如果为零，路径的方向将是给定目标点坐标与运动的初始位置之间的方向。
在相对运动（ABS = 0）中，WRAP被复位，只有在给定方向上移动（由目标起始点定义）。 在相对运动的情况下，上述机制不可用。 如果目标位置超过限制，则会发生错误。
当运动的目标点超过轴的位置限制（PMAX，PMIN）时，选择另一个旋转周期的目标坐标。
类型
Double
取值范围
MinDouble-MaxDouble
单位
默认
-180
使用范围
Read/Write, Configuration, Task, Terminal
限制
- 只有当轴被下使能时，位置旋转设置才可以更改。
- 设置任务中的值，必须将轴附加到该任务（使用ATTACH命令）。
例子
A1.PositionRolloverMin = -180
A1. PositionRollover = 360
- 坐标在-180到180度之间