MC-Basic:axis.DRIVESTATUS/zh-hans
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
<axis>.DStat
格式
?<axis>.DriveStatus
可用版本
所有版本
描述
该属性只读，查询驱动器状态。 每个总线周期以32位值返回驱动器状态， 以下是一些最重要的位描述。
Bit 22 - 驱动器限位开关（从0.4.17.2版起）:
1: 限位开关有效
0: 限位开关无效
Bit 21 - 数据无效:
0: 运动总线数据可用
1: 运动总线数据不可用，损坏或丢失
CAN和EtherCAT
Bit 15..0 - R如果映射到PDO，则表示驱动器状态对象0x6041/0
Legacy SERCOS
Bit 15 - 驱动高功率。 1 - 大功率开启
Bit 14 - 驱动器状态 - 启用1，禁用0
Bit 13 - 驱动器关闭 - C1D中出错
Bit 12 - 更改C2D位 (仅SERCOS)
Bit 11 - 更改C3D位 (仅SERCOS)
Bits 10, 9, 8 实际运行模式（仅SERCOS）
0 0 0 主运行模式（由S-0-0032定义）
0 0 1 辅助运行模式1（由IDN 33定义）
0 1 0 辅助运行模式2（由IDN 34定义）
0 1 1 辅助运行模式3（由IDN 35定义）
Bit 7 - 实时状态位2（仅SERCOS）
Bit 6 - 实时状态位1（仅SERCOS）
Bit 5 - 过程命令更改位（仅SERCOS）
Bit 4 - 参数化级别（PL1，PL2）（仅SERCOS）
0 - PL1和PL2未激活。
1- PL1或PL2激活
Bit 3 - 状态命令值处理。
0 - 驱动器忽略命令值（例如，在暂停驱动，驱动控制功能，程序的延迟时间）
1 - 驱动器跟随命令值
Bit 2 - 服务通道错误（仅SERCOS）
Bit 1 - 正被占用（仅SERCOS）
0 步骤完成，准备新步骤
1 步骤进行中，不允许新步骤
Bit 0 - AHS . 0/1 驱动器的服务传输握手 (仅SERCOS)
类型
Long
取值范围
单位
默认
使用范围
Configuration, Task or Terminal
限制
只读。
SERCOS: 仅在SERCOS通信阶段4有效。
EtherCAT:仅在OP模式下有效。
EtherCAT 和 CAN: 限位开关状态映射在第22位中
Bits 0,1,2,4,5,6,7,8,9,10,11,12 仅适用于SERCOS
EtherCAT/CANopen:
Bit 13: 仅当该对象映射到PDO时，映射状态字（对象0x6041子索引0）的第4位的状态。
例子
?a1.dstat
If (a1.dstat band 2^14) Then ‘检查驱动器是否使能