MC-Basic:robot.ELBOWCMD/zh-hans

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缩写

  <ROBOT>.ecmd

格式

  ?<ROBOT>.ecmd

  <ROBOT>.ecmd=1

可用版本

4.2.x以上

描述

 定义工作(命令)PUMA机器人的姿态配置。当目标点是location变量时，那么该点是笛卡尔坐标。该标记位决定哪个算法会应用到计算关节的目标位置上。

 该肘标记位根据情况配置为ABOVE 或者 BELOW(只能用在 PUMA 机器人上):
  
 ABOVE -  $\left\{{\begin{matrix}RIGHTY\\LEFTY\end{matrix}}\right\}$ 手臂的手腕的位置遵循肩坐标系具有 $\left\{{\begin{matrix}negative\\positive\end{matrix}}\right\}$ 沿着第二个部分的Y的坐标值。
 
 BELOW - $\left\{{\begin{matrix}RIGHTY\\LEFTY\end{matrix}}\right\}$ 手臂的手腕的位置遵循肩坐标系具有$\left\{{\begin{matrix}negative\\positive\end{matrix}}\right\}$ 沿着第二个部分的Y的坐标值。

 将其设置为AUTO意味着把当前ELBOWFBK值

 0 - 保持当前的设置或者选择最近关节目标点。

 1 - 关节目标为BELOW

 2 - 关节目标ABOVE

类型

 Long

取值范围

 0 (auto)/ 1(below)/ 2 (above)

默认

0

可用范围

Configuration, Task, Terminal

限制

读/写, 模态/节点

例子

  scara.elbowcmd=1

  
  MOVE PUMA {1,2,3,4,5,6} elbowcmd=1

  
  MOVES PUMA {1,2,3,4,5,6} elbowcmd=1

== 可查阅 ==

• robot.ARMFBK
• robot.ARMCMD