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Einleitung

Die softMC-Firmware für die mehrachsige Bewegungssteuerung bietet die entsprechende Funktionalität und Leistungsfähigkeit, die in heutigen Mehrachs-Controllern erforderlich ist, und wurde für die einfache Integration in Bewegungssteuerungssysteme sowie für eine einfache Bedienung entwickelt. softMC bietet umfangreiche Programmiermöglichkeiten für eine Vielzahl von Automatisierungs- und Roboteranwendungen. softMC stellt Bewegungs- und Roboter-Funktionalitäten sowohl für Standard-Robotertypen wie Delta, PUMA und SCARA als auch für nicht Standard-Roboter-Kinematiken wie Traversen und Scherensysteme bereit. Zudem können benutzerdefinierte Softwarelösungen für die Kundenhardware entwickelt werden. softMC bietet moderne Regelalgorithmen von Servotronix in einem qualifizierten standardmäßigen Industrie-PC für eine offene und modulare Maschinensteuerungsumgebung. Die leistungsstarke und echtzeitfähige Programmiersprache ermöglicht präemptives Multitasking auf Benutzerprogrammebene. softMC lässt sich nahtlos in die Servotronix-Antriebssysteme integrieren.

Hauptmerkmale:

• Offene, modulare, und moderne Maschinensteuerungsumgebung
• Ethernet-Maschinenschnittstelle
• Unterstützung von EtherCAT- und CANopen-Motion-Bussen (Sercos III auf Anfrage)
• Regelt bis zu 128 interpolierte Achsen
• Umfassende Funktionen sowohl für standardmäßige als auch nicht standardmäßige Roboterkinematiken

softMC Firmware Version 0.4.16.7

Dieses Wiki enthält die Dokumentation für die softMC-Firmwareversion 0.4.16.7. Die Firmware Version 0.4.16.7 enthält viele neue Befehle, Funktionen und Eigenschaften. In einigen Fällen wurde das Verhalten von Funktionen, Befehlen und Eigenschaften geändert, die auch in früheren Versionen der Firmware vorhanden sind. Diese Dokumentation ist nicht zwangsweise abwärtskompatibel mit früheren Versionen der Firmware. Wenn sie eine frühere Version des Produkts verwenden, ist es empfehlenswert, dass sie sich auch auf die Dokumentation beziehen, die Sie zu dem jeweiligen Zeitpunkt mit dem Produkt erhalten haben. Um die in dieser Dokumentation beschriebenen Beispiele auszuführen, müssen Sie ControlStudio auf Ihrem Host-Computer installiert haben.

MC-Basic Language Compiler

Der softMC benutzt MC-Basic, ein Sprach-Interpreter, der semi-Befehle erstellt, so dass diese in der Regel in weniger als einer Mikrosekunde ausgeführt werden. MC-Basic hat ähnliche Befehle wie beispielsweise FOR…NEXT, IF…THEN, PRINTUSING, PEEK und POKE, sowie übliche String-Funktionen wie z.B. CHR$, INSTR, MID$, und STRING$. Es erlaubt Arrays von bis zu 10 Dimensionen und Unterstützt dabei die doppelte Genauigkeit der Fließkomma-Arithmetik(floating-Point). MC-Basic wird erweitert um die Unterstützung für Funktionen, die zur Steuerung von Bewegungssystemen benötigt werden wie z.B. Punkt zu Punkt Bewegungen, zirkulare und lineare interpolation, Kurvenscheiben und Getrieben, bereitzustellen. Darüber hinaus unterstützt es Multitasking und ereignisgesteuerte Programme.

ControlStudio

ControlStudio Software ist ein Entwicklungswerkzeug für Bewegungs-Anwendungen. Es beinhaltet einen Programmier-Editor, Datenrekorder, Debugger sowie Überwachungstools.

• ControlStudio ist die integrierte Entwicklungsumgebung (IDE) für den softMC..
• Wird verwendet, um Programme (Aufgaben) zu schreiben, Aufgaben zu debuggen, Daten aufzuzeichnen .
• Grafische Benutzeroberfläche.
• Beinhaltet eine command line interface (terminal) für den softMC

softMC Simulator

softMC Simulator ist ein Softwarepaket, mit Hilfe dessen Sie auf einem simulierten softMC arbeiten und dabei nur einen PC benutzen, ohne dass weitere Hardware erforderlich ist. Das Paket besteht aus drei Komponenten:

• VirtualBox. Ein Oracle-Produkt, das ist eine plattformübergreifende Virtualisierungsanwendung für x86-basierte Systeme.

Plattformübergreifend bedeutet, das es auf Windows, Linux, Mac OS X und Solaris x86-Computer installiert. Virtualisierungs-Software bedeuted, dass Sie mehrere Virtuelle Maschinen (VM) mit unterschiedlichen Betriebsszstemen gleichzeitig auf ihrem PC laufen lassen können. Da softMC ein Linux-basiertes System ist, erlaubt die Oracle VirtualBox es Ihnen die softMC auf einem PC zu simulieren.

• softMC Controller Simulator (genannt softMC SIM). Dies ist die virtuele Maschine, welche den softMC simuliert.
• ControlStudio software von Servotronix. Das ist ein Entwicklungswerkzeug für Bewegungsanwendungen. Es beinhaltet einen Programmier-Editor, Datenaufzeichner, Debugger und Überwachungstools.

Das ist die gleiche Software, die auch in der Hardware verwendet wird. Falls sie bereits auf ihrem PC installiert ist, brauchen Sie sie nicht erneut zu installieren. Um die Software und die Installationsanleitung herunterzuladen, gehen sie zu dem Abschnitt Downloads|Simulator der Internetseite: http://servotronix.com/products/softmc-motion-controller/

API

Das API software Paket erlaubt es ihnen mit dem softMC in gängigen Programmiersprachen wie Visual Basic über TCP/IP und UDP zu kommunizieren. Das API bietet vollständigen Zugriff auf die command line interface des Systems über eine TCP / IP-Verbindung. Schneller Zugriff auf sich häufig ändernde Daten, wie z.B. Achsensollwerten und Rückmeldungen, wird über eine UDP-Verbindung, auch genannt UDP fast data bereitgestellt.

Multitasking

Die softMC ist ein vollständiges multitasking system in dem man mehrere Aufgaben und mehrere Elemente (z.B. Achsen), welche unabhängig voneinander arbeiten, erstellen kann. Das API unterstützt mehrere Anwendungen die gleichzeitig kommunizieren, so dass es erlaubt eine oder mehr Anwendungen zu schreiben, die Zugriff auf alle Aufgaben und Elemente haben. Die softMC unterstützt Multitasking von bis zu 256 Aufgaben und läuft mit bis zu 16 verschiedenen Prioritätsstufen. Jede Aufgabe kann OnEvent(s) für einen Code, der beim Auftreten von Ereignissen ausgeführt wird, erzeugen, wie z.B. switch trapping wenn ein Motor eine Position überquert oder jede andere Kombination verschiedener Faktoren.

Nutzerkommunikation

Ethernet und serielle ports werden benutzt um ASCII Daten zu übertragen. Nicht druckbare Zeichen werden über CHR$ geschickt. Der Datenzugriff ist stromorientiert. Es gibt keinen Datenrahmen. softMC Basic Anwendungen erhalten Zugang zu entweder einer seriellen Schnittstelle oder einem TCP socket. Der TCP socket garantiert Fehlerfreie Datenübertragung, während die serielle Schnittstelle keine Fehlerbehebung bietet. Die übertragenen Daten haben keine Bedeutung in Bezug auf die direkte Kontrolle des softMC. Nutzerkommunikation bietet die grundlegenden Funktionen von serieller und TCP / IP-Datenkommunikation, welche nicht auf ein bestimmtes Kommunikationsprotokoll begrenzt sind, was die Verwendung eines Protokolls einer softMC Anwendung über eine serielle oder TCP / IP Verbindung erlaubt.

Siehe: Communication

Technische Unterstützung

Wenn Sie Unterstützung bei der Installation und Konfiguration von softMC benötigen, kontaktieren sie die technische Unterstützung: Technical Support