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Einleitung

Die softMC-Firmware für die mehrachsige Bewegungssteuerung bietet die entsprechende Funktionalität und Leistungsfähigkeit, die in heutigen Mehrachs-Controllern erforderlich ist, und wurde für die einfache Integration in Bewegungssteuerungssysteme sowie für eine einfache Bedienung entwickelt. softMC bietet umfangreiche Programmiermöglichkeiten für eine Vielzahl von Automatisierungs- und Roboteranwendungen. softMC stellt Bewegungs- und Roboter-Funktionalitäten sowohl für Standard-Robotertypen wie Delta, PUMA und SCARA als auch für nicht Standard-Roboter-Kinematiken wie Traversen und Scherensysteme bereit. Zudem können benutzerdefinierte Softwarelösungen für die Kundenhardware entwickelt werden. softMC bietet moderne Regelalgorithmen von Servotronix in einem qualifizierten standardmäßigen Industrie-PC für eine offene und modulare Maschinensteuerungsumgebung. Die leistungsstarke und echtzeitfähige Programmiersprache ermöglicht präemptives Multitasking auf Benutzerprogrammebene. softMC lässt sich nahtlos in die Servotronix-Antriebssysteme integrieren.

Hauptmerkmale:

• Offene, modulare, und moderne Maschinensteuerungsumgebung
• Ethernet-Maschinenschnittstelle
• Unterstützung von EtherCAT- und CANopen-Motion-Bussen (Sercos III auf Anfrage)
• Regelt bis zu 128 interpolierte Achsen
• Umfassende Funktionen sowohl für standardmäßige als auch nicht standardmäßige Roboterkinematiken

softMC Firmware Version 0.4.16.7

Dieses Wiki enthält die Dokumentation für die softMC-Firmwareversion 0.4.16.7. Die Firmware Version 0.4.16.7 enthält viele neue Befehle, Funktionen und Eigenschaften. In einigen Fällen wurde das Verhalten von Funktionen, Befehlen und Eigenschaften geändert, die auch in früheren Versionen der Firmware vorhanden sind. Diese Dokumentation ist nicht zwangsweise abwärtskompatibel mit früheren Versionen der Firmware. Wenn sie eine frühere Version des Produkts verwenden, ist es empfehlenswert, dass sie sich auch auf die Dokumentation beziehen, die Sie zu dem jeweiligen Zeitpunkt mit dem Produkt erhalten haben. Um die in dieser Dokumentation beschriebenen Beispiele auszuführen, müssen Sie ControlStudio auf Ihrem Host-Computer installiert haben.

Übersichtstabelle mit benutzeroberflächenbezogenen Dokumenten nach softMC-Firmwareversion

In der Tabelle unten sind alle verfügbaren softMC-Dokumente nach Sprachversion und Verfügbarkeit auf der Website aufgeführt.

Hilfe	Beschreibung	EN	CN	DE	Web site
Online-Hilfe	Webbasierte Hilfe (Servotronix wiki)	Y			Ja
Dokumentation/Handbücher	Beschreibung	EN	CN	DE	Website
softMC 3 Flyer	Werbe-Flyer	3	3	3	Ja
softMC 7 Flyer	Werbe-Flyer	4	4	4	Ja
Produktpräsentation	Produktpräsentation	11			Nein
Merkmale und Funktionen	Je nach Kategorie der Controllerfunktionen	1.2			Ja
Installationsanleitung softMC 3	Hardwareinstallation, -konfiguration und -betrieb	3.3			Ja
Installationsanleitung softMC 7	Hardwareinstallation, -konfiguration und -betrieb	3.1			Ja
Motion-API-Referenzhandbuch	Anbindung des Maschinen-Controllers an den softMC-Motion-Controller	1.0			Ja
Simulator - Benutzerhandbuch	Vorgehensweise für die Installation von softMC Simulator	1.1			Ja
Schulungsmodule	11 Module für softMC	1.0			Ja
E/A-Liste	Liste mit von softMC unterstützten E/A-Modulen	2.0			Ja
Configurator	Schulung zur Einrichtung von softMC Configurator	1.0			Ja
Technische Zeichnung	Dateiformat	Ver			Website
softMC 3	2D; PDF, DXF EDRW	3			Ja
softMC 3	3D; EPRT IGS STEP XT	3			Ja
softMC 7	2D; PDF, DXF	1			Ja
softMC 7	3D; EPRT IGS STEP	1			Ja
Benutzeroberfläche/Software	Beschreibung	EN	CN	DE	Website
ControlStudio (GUI)	ControlStudio ist eine grafische Benutzeroberfläche zur Einrichtung, Konfiguration und Programmierung des softMC. Umfasst: Modbus-Konfigurator, Einachs-Konfigurator, API-DLL	1.2(build1, sp 1)			Ja
API	softMC Windows API DLL	1.2(build1, sp 1)			Ja
Tool Chain softMC 7	C-Compiler und -Linker	2011.03.1			Nein
Simulator-Software	Softwarepaket für das Arbeiten an einem simulierten softMC ausschließlich am PC	0.4.16.5			Ja
Bundle für softMC	Configurator-Bundle-Repository	0.4.16.7			Ja
Bibliotheken und Beispiele für softMC	Bewegungssteuerung, CAM und weitere Bibliotheken und Programmbeispiele im Format *.LIB und *.PRG	0.4.16.7			Ja
Bibliothek für CODESYS	softMC-Bibliothek für CODESYS	1.0.0.1			Ja
CODESYS-Beispiele	CODESYS-Projektbeispiele, Flip-Flop-Etikettiermaschine in KOP, ST, FUP	5			Ja
Firmware-Release	Beschreibung	Ver			Website
Firmware softMC 3	Für CANopen- und EtherCAT-Modul	0.4.16.7			Nein
Firmware softMC 7	Motion-Bus: Multi-Bus, CAN und EtherCAT “B”	0.4.16.7			Nein
Firmware -Wartung, kundenspezifisch	Beschreibung	Ver			Website
Firmware softMC 7	Motion bus: CANopen “C”	0.4.14.14			Nein
Firmware softMC 7	Motion bus: EtherCAT “E”	0.4.14.14			Nein

MC-Basic Language

Siehe Sprache MC-Basic

Compiler für die Sprache MC-Basic

Der softMC arbeitet mit MC-Basic, einem Sprach-Interpreter, der Befehle auf die Hälfte kompiliert, sodass sie in der Regel in weniger als einer Mikrosekunde ausgeführt werden. MC-Basic bietet gebräuchliche Befehle wie FOR…NEXT, IF…THEN, PRINTUSING, PEEK und POKE sowie gebräuchliche String-Funktionen wie CHR$, INSTR, MID$ und STRING$. MC-Basic ermöglicht Arrays mit bis zu 10 Dimensionen und unterstützt Gleitkommaoperationen mit doppelter Genauigkeit. MC-Basic wurde erweitert, um die entsprechende Unterstützung für Bewegungssteuerungsfunktionen wie Punkt-zu-Punkt-Bewegungen, kreisförmige und lineare Interpolation sowie für Kurvenscheiben- und Getriebefunktionen bereitzustellen. Darüber hinaus unterstützt MC-Basic Multitasking und ereignisgesteuerte Programme.

ControlStudio

Die ControlStudio-Software ist ein Entwicklungstool für Bewegungssteuerungsanwendungen. Es beinhaltet einen Programmier-Editor, Datenrekorder, Debugger sowie Überwachungstools.

• ControlStudio ist die integrierte Entwicklungsumgebung (IDE) für den softMC
• Wird verwendet, um Programme (Aufgaben) zu schreiben, Aufgaben zu debuggen und Daten aufzuzeichnen
• Grafische Benutzeroberfläche
• Beinhaltet eine Befehlszeilenschnittstelle (Terminal) für den softMC

Configurator

Configurator

softMC Simulator

softMC Simulator ist ein Softwarepaket für das Arbeiten an einem simulierten softMC ausschließlich am PC, ohne dass dafür jegliche zusätzliche Hardware erforderlich ist. Das Paket besteht aus drei Komponenten:

• VirtualBox: eine plattformübergreifende Virtualisierungsanwendung von Oracle für x86-basierte Systeme. Plattformübergreifend bedeutet, dass sie auf x86-Computern unter Windows, Linux, Mac OS X und Solaris installiert werden kann. Virtualisierungs-Software bedeutet, dass Sie mehrere virtuelle Maschinen (VM) mit unterschiedlichen Betriebssystemen gleichzeitig auf ihrem PC ausführen können.

Da der softMC auf Linux basiert, kann der softMC dank Oracle VirtualBox auf einem PC simuliert werden

• softMC Controller Simulator(softMC SIM). Dies ist die virtuelle Maschine, die den softMC simuliert.
• ControlStudio-Software von Servotronix. Dies ist ein Entwicklungstool für Bewegungssteuerungsanwendungen. Es beinhaltet einen Programmier-Editor, Datenrekorder, Debugger sowie Überwachungstools.

Dabei handelt es sich um dieselbe Software, die auch in der tatsächlichen Hardware eingesetzt wird. Falls sie bereits auf ihrem PC installiert ist, brauchen Sie sie nicht erneut zu installieren. Die Software und Installationsanleitung kann auf der Website im Bereich Downloads|Simulator heruntergeladen werden: http://servotronix.com/products/softmc-motion-controller/

API

Das API-Softwarepaket ermöglicht die Kommunikation mit dem softMC über TCP/IP und UDP in gängigen Programmiersprachen wie Visual Basic. Die API bietet vollständigen Zugriff auf die Befehlszeilenschnittstelle des Systems über eine TCP/IP-Verbindung. Der schnelle Zugriff auf sich häufig ändernde Daten, wie z.B. Achsensollwerte und Rückführungsdaten, wird über eine UDP-Verbindung bereitgestellt.

Multitasking

Der softMC ist ein vollständiges Multitasking-System in dem man mehrere Aufgaben und Elemente (z.B. Achsen) erstellen kann, die unabhängig voneinander arbeiten. Die API unterstützt mehrere Anwendungen, die gleichzeitig kommunizieren, sodass Sie eine oder mehr Anwendungen schreiben können, die Zugriff auf alle Aufgaben und Elemente haben. Der softMC unterstützt Multitasking von bis zu 256 Aufgaben, die mit bis zu 16 verschiedenen Prioritätsstufen ausgeführt werden. Jede Aufgabe kann „OnEvent(s)“ für Code erzeugen, der beim Auftreten von Ereignissen ausgeführt wird, wie z.B. das Auslösen eines Schalters, wenn ein Motor eine Position überquert, oder jede andere Kombination aus verschiedenen Faktoren.

Benutzerkommunikation

Ethernet und serielle Ports werden verwendet, um ASCII-Daten zu übertragen. Nicht druckbare Zeichen werden über CHR$ gesendet. Der Datenzugriff erfolgt strombasiert. Es gibt keine Datenrahmen. softMC-Basic-Anwendungen erhalten Zugang entweder zu einer seriellen Rohdaten-Schnittstelle oder einem TCP-Socket. Der TCP-Socket ermöglicht eine fehlerfreie Datenübertragung, während die serielle Schnittstelle keine Fehlerkorrektur bietet. Die übertragenen Daten haben keine Auswirkungen auf die direkte Steuerung des softMC. Die Benutzerkommunikation stellt die grundlegenden Funktionen von serieller und TCP/IP-Datenkommunikation bereit, die nicht auf ein bestimmtes Kommunikationsprotokoll begrenzt sind, wodurch über die serielle Verbindung oder TCP/IP-Verbindung nahezu jedes Protokoll für eine softMC-Anwendung verwendet werden kann.

Siehe: Kommunication

Technischer Support

Wenn Sie Unterstützung bei der Installation und Konfiguration von softMC benötigen, wenden Sie sich bitte an den technischen Support: Technical Support