Endless Axes/zh-hans
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Contents
连续轴
简介
在softMC系统中支持可理论上在任一方向上无限移动的轴。 这些轴的极限实际上是双浮点格式(-1.79769e+308,1.79769e+308)实际上给出了连续轴操作。
驱动器限制
但是，驱动器控制器通信使用的位置数据要小得多，使用32位数据传输位置数据，因此内部驱动器位置单元的限制是:
[-2 31 ,+2 31 -1]。这在以下属性上可见: CCFB, CCMD和CEXT。它们都是整数类型，32位变量，因此具有有限的值。
softMC位置变量
系统通过对32位范围的周期数进行计数，自动将范围位置变量（pcmd，pfb，pext）扩展为[mindouble，maxdouble]。每次位置反馈（或外部）通过31位限制内部 转数计数 （count_rev）增加（减少）。 So 所以位置属性值: PFB, PCMD , PEXT不显示任何不连续性。
检测超过32位限制
通过检查从驱动器获取的反馈位置的当前值和先前值来检测32位限制。
- 如果对当前和先前反馈值的最高有效位的异或运算为1
- 我们增加（减少）转动计数1圈，然后计算PFB:
- pfb = pfac*(cfb + 2 32 *count_rev)
- 如果对当前和先前反馈值的最高有效位的异或运算为1
转动计数 (count_rev)可以由以下重置:
- 访问位置因子，例如“PFAC = PFAC”或任何其他分配
- 调用用户函数: MOT_RESET_ROLLOVER or MOT_RESET_EXROLLOVER
