Defining Cartesian Groups/zh-hans

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简介

笛卡尔组是组的增强。 像组一样，它们是可以一起移动的轴的集合。 此外，它们具有用于定义笛卡尔空间中每个旋转轴的预定笛卡尔模型。

创建笛卡尔组

笛卡尔组的定义与普通组相似，无论是配置文件还是终端输入。唯一的区别是最后，组的类型由以下定义：model=1 of <point type>，其中<point type>是定义实际笛卡尔模型的字符串，可以是以下之一：

CASTPOINT 中使用的助记符常数	CASTPOINT 函数中使用的数值	<point type> 字符串	说明
NO_ROBOT	0	NONE	坐标列表，未初始化的普通点
TYPE_X	1	X	仅X坐标
TYPE_XY	2	XY	X Y平台
TYPE_XYZ	3	XYZ	X Y Z
TYPE_XYZU	4	XYZU
TYPE_XYZUV	5	XYZUV
TYPE_XYZUVW	6	XYZUVW
TYPE_XYR	7	XYR	X Y Roll
TYPE_XYRZ	8	XYRZ
TYPE_XYRZU	9	XYRZU
TYPE_XYRZUV	10	XYRZUV
TYPE_XYZR	11	XYZR	X Y Z Roll
TYPE_XYZRU	12	XYZRU
TYPE_XYZRUV	13	XYZRUV
TYPE_XYZURV	14	XYZURV
TYPE_XYZUR	15	XYZUR
TYPE_XYZRPU	16	XYZRPU
TYPE_XYZRP	17	XYZRP	X Y Z Roll Pitch
TYPE_XYRURV	18	XYZRURV
TYPE_XYRUR	19	XYRUR
TYPE_XYRP	20	XYRP	X Y Roll Pitch
TYPE_XYRPU	21	XYRPU
TYPE_XYRPUV	22	XYRPUV
TYPE_XYRPUQ	23	XYRPUQ
TYPE_XYZYPR	24	XYZYPR	X Y Z Yaw Pitch Roll
TYPE_XYZPR	36		User defined point
TYPE_XYZA	37	XYZA	X Y Z A-angle
TYPE_XYZAB	38	XYZAB	X Y Z A-angle B-angle
TYPE_YPR	50	YPR	Yaw Pitch Roll
TYPE_PR	51	PR	Pitch Roll
TYPE_R	52	R	Roll

例如，以下定义了一个称为 GXYZ的笛卡尔组:

common shared GXYZ   as group Axnm = a1 Axnm = a2 Axnm = a3 model=1  of xyz

用法

笛卡尔组使用1-1实现机器人模型的正逆运动学功能。 例如，通过以下映射定义XY笛卡尔组:

J1 ←→ X
J2 ←→ Y

这意味着<group>.setpoint和<group> .pcmd的坐标将具有相等的值。

平移与旋转

普通组与笛卡尔组之间最大的区别是平移和旋转运动的分离。 这进一步意味着轴类型必须匹配笛卡尔模型：

例如，XYR组（X，Y和Roll）的axistype必须设置为:

Common Shared GXYR as Group AxisName=A1 AxisName=A2 AxisName=A3 model = 1 of XYR
...
a1.axistype = 1
a2.axistype = 1
a3.axistype = 1
ConfigGroup GXYR

如果axis未正确设置，则ConfigGroup命令将返回错误。 当这样的组被正确设置时，它允许将机器人模型中完成的速度，加速度和加加速度的物理运动学值设置为平移和旋转部分:

MoveS GXYR #{100,100,90} VelTran=100 VelRot=20

这将GXYR移动到目标点（X = 100mm，Y = 100mm，R = 90deg），以100 mm / sec或20 deg / sec，这取决于哪个值有优势（需要更多的时间）。

运动

以下运动插补类型在笛卡尔组中定义:

• Move - 关节插补，在非物理用户单元中使用Vcruise，Vfinal。
  
• MoveS - 用于旋转和平移的物理单位中定义的具有分离运动学参数（Vtra / Vrot，Atran / Arot，Jtran / Jrot）的“直线”插值。
  
• Circle - XYZ空间中的圆/螺旋插补，具有以旋转和平移的物理单位定义的分离运动学参数（Vtra / Vrot，Atran / Arot，Jtran / Jrot）的附加旋转轴的比例变化。
  

	NOTE
	Move和Moves的路径没有差异，除了时间导数的确定方式外。