6-Axis Puma robot Setup/zh-hans

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这是一个使用配置器设置6轴PUMA机器人的教程。

创建并运行CONFIG.PRG文件

配置器不生成CONFIG.PRG文件，但这是必需的文件。
最简单的CONFIG.PRG的文件如下所示: 

Sys.NumberAxes = 6
program
    Sys.Name = "MC_NAME"
    Print "system is running  -  " ; Sys.Name
end program

注意: 重要的是，由于puma机器为6轴，Sys.NumberAxes将至少为6。
在打开配置器之前，请将CONFIG.PRG文件上传到MC并在终端中的发送"reset all"。

打开配置器

首先，您需要打开配置器。 一个选项是通过Control Studio打开配置器。
转到: tool -> softMC Configurator.
open configurator.png

如果Control Studio已经连接到MC，那么您将看到以下窗口。
选择New Project选项卡，然后选择MC上的softMC版本。
new project.png

如果Control Studio没有连接到MC，则会显示下一个窗口。
1. 选择网络连接的类型
2. 点击"Scan for softMCs"
3. 选择您的MC
4. 点击 "start configuration"按钮
然后你会得到前面说明的窗口。 按照前面的说明设置。
offline configurator2.png

配置驱动器和轴

首先，您需要配置驱动器和轴。
在项目窗口中，左窗格显示识别的驱动器和轴。
注意: 只有EtherCAT驱动器可以自动识别, CANopen驱动器需要手动添加。
注意: 如果配置一个模拟的机器人，忽略驱动器配置部分。

驱动器
点击第一个驱动器，其配置窗口将显示:
最低要求:
1. 选择"Initial Active OpMode"。选择: "8 - cyclic_synchronous_position".
2. 连接驱动器对应的轴。 在"Link Driver To Axis"选择正确的轴。
3. 最后, 点击"Apply"按钮
对每个使用的驱动器重复以上步骤。
drive configuration.png

轴
点击第一个轴，其配置窗口将显示:
最低要求:
1. 选择 "Axis Type". 选择: "Rotary Gear" 用于PUMA机器人。
2. 将减速比值设置为正确的值。
对每个使用的轴重复以上步骤。
axis configuration.png

轴的配置窗口有很少的选项卡。
"Properties" 选项卡允许设置轴属性。 请根据需求和制造说明，适当地设定各轴的性能。
注意: 如果配置一个模拟的机器人, 将所有轴 "Simulated Axis" 属性更改为 "True"。

配置PUMA机器人

右键单击左窗格中的 "Groups"图标, 然后选择 "Add Group".
add group.png

在弹出窗口中，按照以下步骤操作:
1. 选择 "Robot"
2. 设置"Group name" (在该示例中名称为PUMA)
3. 选择 "puma xyzypr" 机器人
4. 双击添加相应轴到 "Assigned Axes"列表。 当轴组选择正确时, the "Assigned Axes"框将变为绿色。
5.点击OK按钮
add group instructions.png

现在，将显示机器人/组配置窗口。 有一些选项卡:

General tab

此选项卡允许切换连接到组的轴，并更改轴属性

Coupling tab

此选项卡允许设置:
1. 机器人的耦合矩阵(puma机器人通常不改变)。
2. 关节位置限制。
puma coupling tab.png

Properties tab

此选项卡允许设置机器人属性，如：位置限制，速度限制，加速限制等。
puma properties tab.png

Configuration tab

此选项卡有3个子选项卡:

1. DH Parameters 选项卡

此选项卡允许设置PUMA机器人的DH参数。 请与此选项卡中提供的图纸对应设置的这些值。
puma DH parameters tab.png

2. Frames/Locations 选项卡

此选项卡允许设置PUMA机器人位置向量，例如机器人基座所在的位置或工具相对于第六关节坐标系的位置。
puma DH parameters tab.png

3. Theta Parameters 选项卡

此选项卡允许设置PUMA零位置。 PUMA机器人的默认零位置如左图所示。
您可以为零位置选择其他选项- 只需按所需的图像将此配置设置为零位置即可。
您还可以为每个轴定义一个定制的位移，以便设置自定义的零位置。
puma theta parameters tab.png

Motion 选项卡

此选项卡允许移动机器人并测试配置。 GUI类似于TP GUI。
puma motion tab.png

生成并运行安装文件

最后，配置完成后，您可以通过按"Build & Configure"图标（见图），生成安装文件并在MC上运行它们。
build and configure icon.png

生成的文件是:
configurator generated files.png
当点击"Build & Configure"图标, ，这些文件将自动发送到MC并执行。 现在，MC装载了您的配置，机器人可以使用。
在关闭或复位MC之后，为了加载配置，您需要执行的所有操作是在Control Studio的终端发送： "reset all" 和"load startprg.prg"。

机器人程序示例

现在你已经准备好运行机器人程序了。
要了解Control Studio和MC-Basic，请访问: Getting Started with MC-Basic and ControlStudio.
要了解一些基本的机器人程序， 请访问: Robot Pick & Place, Robot Circle, Robot Helix
更多运动程序示例, 请访问 Motion Examples

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