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Contents
系统概述
简介 softMC多轴运动控制固件可提供当今多轴控制器所需的特征和性能，而且经过精心设计，能够轻松集成于运动控制系统中，且易于使用。 softMC可为各种自动化和机器人应用提供广泛的编程功能。softMC拥有运动控制和机器人控制功能，适用于标准机器人类型——例如Delta、PUMA 和SCARA，以及非标准机器人运动学模型——例如摇臂和剪刀机器人。 此外，还可以为客户的硬件定制软件解决方案。 softMC是Servotronix以内嵌于工业计算机中的高级控制算法为一大特色，适用于开放式和模块化的机械控制环境。其功能强大且实时的编程语言可支持在用户层的抢占优先多任务处理。 softMC集成Servotronix驱动-电机系统。 关键特性：
- 开放式、模块化和现代的机器控制环境
- 以太网机器接口
- 支持EtherCAT和CANopen运动总线（可应要求提供Sercos III）
- 可控制多达64个插补轴
- 适用于标准和非标准机器人运动的广泛功能
softMC 固件版本 0.4.17.2
此wiki包含softMC固件版本0.4.17.2的文件。 固件版本0.4.17.2包含许多新的命令、功能和属性。在某些情况下，之前固件版本中的功能、命令和属性等操作已发生了改变。本文档未必向后兼容之前的固件版本。 如果您将使用之前的产品版本，建议您也参阅接收产品时随附的文件。 如需执行本文件中所述的示例，您必须在主机上安装ControlStudio软件。
softMC 图形用户界面 文档 固件版本 表格
MC-Basic 语言编译器
softMC使用MC-Basic，这种语言解译程序可预编译命令，以便在一微秒内执行这些命令。MC-Basic拥有许多常见的命令——例如FOR…NEXT、IF…THEN、PRINTUSING、PEEK 和POKE， 以及常见的字符串函数——例如CHR$、INSTR、MID$和 STRING$。其支持多达10维阵列，而且完全支持双精度浮点运算。 MC-Basic经过扩展，可以为运动系统控制所需的功能提供支持，例如：点到点的运动、圆弧和直线插补、凸轮以及齿轮传动。此外，其支持多任务处理和事件驱动型程序。
ControlStudio
ControlStudio软件是运动应用程序的开发工具。其包含程序编辑器、数据记录器、调试器以及监测工具。
- ControlStudio是softMC的集成开发环境（IDE）。
- 用于编写程序（任务）、调试任务和记录数据。
- 图形用户界面。
- 提供一个连接softMC的命令行接口（终端）。
softMC 仿真器
softMC Simulator是一个软件包，通过该软件包，您只需使用一台计算机即可运行模拟的softMC，而无需任何其他硬件。 软件包有三个组件：
- VirtualBox。即一个Oracle 产品，这是基于x86的系统的一个跨平台虚拟化应用。
跨平台是指其安装在Windows、Linux、Mac OS X 和 Solaris x86 计算机上。虚拟化软件是指您可以创建并运行多台虚拟机（VM），同时在一台计算机上运行不同的操作系统。 由于softMC 是一套基于Linux的系统，因此Oracle VirtualBox支持您在计算机上模拟softMC。
- softMC Controller Simulator（也称为 softMC SIM）。这是可以模拟softMC的虚拟机。
- ControlStudio 软件，由 Servotronix提供。它是运动应用程序的开发工具。它包含程序编辑器、数据记录器、调试器和监测工具。
这是结合实际硬件一起使用的相同软件。如果已在计算机上安装了此软件，那么您无需重新安装。 如需下载软件和安装说明，请进入网页的下载|模拟器部分： http://servotronix.com/products/softmc-motion-controller/
API
API软件包可支持您利用流行的编程语言与softMC 通信，例如通过TCP/IP和UDP的Visual Basic。API支持通过TCP/IP连接，提供完整权限来访问您系统的命令行接口。通过一个UDP连接，可以
快速访问频繁变化的数据——例如轴设定点和反馈，这也称为UDP快速数据。
多任务处理
softMC 是一个全面的多任务处理系统，通过该系统，您可以创建彼此独立运行的多个任务和多个元素（例如：轴）。API支持多个应用同时通信，这可允许您编写一个或者多个应用，访问所
有的任务和元素。 softMC 支持处理多达256个任务，且以最多16个不同的优先级运行。对在事件发生时将执行的代码，每个任务都会生成OnEvent，这些事件包括开关跳闸、电机穿过一个位置，或者任何因素的
组合。
用户通信
使用以太网和串口进行ASCII数据传输。使用CHR$发送非输出字符。数据存取是面向流的。softMC Basic 应用可以访问原始串行端口或者TCP套接字。TCP套接字可以确保无错误的数据传输，
而串行端口不提供错误恢复功能。传输的数据在直接控制softMC方面没有任何意义。 用户通信可以提供基本的串行和TCP/IP数据通信功能，而不局限于特定的通信协议，从而可支持通过一个softMC 应用，使用串行或者TCP/IP上的任何协议。
参考：通信
如需softMC安装和配置方面的协助，请联系技术支持处：技术支持