Difference between revisions of "Motion Project Example: Puma Robot simulated/zh-hans"

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{{Languages}}
 
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以下示例显示如何使用[[softMC Configurator]]设置模拟Puma机器人属性以及如何使用Helix运动和Pick and Place方法。 <br>  
 
以下示例显示如何使用[[softMC Configurator]]设置模拟Puma机器人属性以及如何使用Helix运动和Pick and Place方法。 <br>  
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[[File:Puma Simulated.PNG|right|250px|Puma Simulated]]<br>
 
=下载示例文件=
 
=下载示例文件=
 
{|class="wikitable" style="text-align: center"
 
{|class="wikitable" style="text-align: center"
−
|'''Description'''
+
|'''描述'''
−
|'''Download'''
+
|'''下载'''
 
|-
 
|-
−
|It's recommended to download the example '''ZIP''' file, extract all the project files, open project with ControlStudio, and run the example by yourself. You will find files description table bellow (4.1). The instructions will be listed below.
+
|建议下载示例'''ZIP'''文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。 说明将在下面列出。
 
|[[image:Download.png|90px|link=http://softmc.servotronix.com/img_auth.php/7/73/Puma01_Simulated.zip]]  
 
|[[image:Download.png|90px|link=http://softmc.servotronix.com/img_auth.php/7/73/Puma01_Simulated.zip]]  
 
|}
 
|}
  
−
=System Setup=
+
=系统设置=
−
In this example we used the following system: <br>
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在这个例子中，我们使用了下面的系统: <br>
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* softMC 7 (you can also use simulated sofMC).
+
* softMC 7 (你也可以使用模拟的sofMC)。
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* Computer with [[Control Studio|ControlStudio]], [[softMC Configurator]] and RoboDk. <br>
+
* [安装[Control Studio|ControlStudio]], [[softMC Configurator]]和RoboDk的电脑. <br>
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* Example files - Programs, setups, properties and more. You can find files description down bellow (4.1)
+
* 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）
  
−
The motors parameters calculate according to the manufacture formulas as it's appear in the Excel file, although it's simulated system.
+
虽然是模拟系统，电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。
  
 
=softMC Configurator=
 
=softMC Configurator=
−
To upload the example setups to your sofMC Configurator, open the example '''.mcfg''' file from the softMC Configurator.
+
要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的'''.mcfg''' 文件。
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在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行机器人。<br>
  
−
After creating all project files with softMC Configurator or upload an existing project, you can run your Puma robot from ControlStudio or from the softMC Configurator itself. <br>
+
在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动以及Pick的Place的MC-Basic程序。
−
In this example we will make a helical movement and execute Pick and Place program with MC-Basic program, from ControlStudio terminal.
 
  
−
For more information about how to setup Puma robot parameters using softMC Configurator - [[6-Axis Puma robot Setup|look here]] <br>
+
有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息 - [[6-Axis Puma robot Setup|请看]] <br>
  
−
=Running The Program and Simulate With RoboDK=
+
=运行程序并使用RoboDK进行模拟=
−
To upload the example setups to your ControlStudio, open the example '''.apj''' file from the Controlstudio.<br>
+
要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio中打开示例'''.apj'''文件。<br>
−
When all relevant files upload to your controller, and you opened and connected the RoboDK file as explain [[Motion Project Examples| HERE]], use the following code, from ControlStudio-terminal to run the example:  
+
当所有相关的文件上传到您的控制器，并且您打开并连接RoboDK文件[[Motion Project Examples| HERE]]，请使用以下代码，从ControlStudio-terminal运行示例:  
  
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
 
<syntaxhighlight lang='VB'>
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</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
  
−
==Files table With Description==
+
==文件表与说明==
  
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
!colspan = "3"|'''<big>User Files</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!文件名称
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
 
|Puma01_simulated
 
|Puma01_simulated
−
|Excel matrix that contain the information that you need to setup your robot.<br> Notice which information you need to import from your system.
+
|包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵。<br> 注意您需要从系统导入哪些信息。
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|CONFIG.PRG
 
|CONFIG.PRG
−
|MC-Basic program that define the basic data so that ControlStudio and sofMC Configurator will work.
+
|定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|AUTOEXEC.PRG
 
|AUTOEXEC.PRG
−
|Execute startPRG.PRG program and SERVER.PRG program.
+
|执行startPRG.PRG program和SERVER.PRG程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|HELIX.PRG
 
|HELIX.PRG
−
|Basic helical movement program.
+
|基本的螺旋运动程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|PnP.PRG
 
|PnP.PRG
−
|Basic "Pick and Place" movement program.
+
|基本的 "拾取和放置" 运动程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|SERVER.PRG
 
|SERVER.PRG
−
|Communication program between ControlStudio and RoboDK file.
+
|ControlStudio和RoboDK文件之间的通讯程序。
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_Simulated.rdk
 
|Puma01_Simulated.rdk
−
|RoboDK file.
+
|RoboDK 文件.
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|}
 
|}
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{|class = "wikitable"
 
{|class = "wikitable"
−
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator files - DO NOT MAKE ANY CHANGE</big>'''
+
!colspan = "3"| '''<big>softMC Configurator文件- 不要做任何更改</big>'''
 
|-
 
|-
−
!File Name
+
!文件名称
−
!Description
+
!描述
−
!Upload to Controller
+
!上传到控制器
 
|-
 
|-
 
|AX_SETUP.PRG
 
|AX_SETUP.PRG
−
|Axes parameters setup program
+
|轴参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|CANSETUP.PRG
 
|CANSETUP.PRG
−
|CANopen communication parameter setup program
+
|CANopen通讯参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_CDHD.LIB
 
|EC_CDHD.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine with CDHD library file
+
|EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_USER.LIB
 
|EC_USER.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ETHERCAT.LIB
 
|ETHERCAT.LIB
−
|EtherCat communication function and subroutine library file
+
|EtherCat通讯功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ECCONFIG.PRG
 
|ECCONFIG.PRG
−
|EtherCat configuration program
+
|EtherCat配置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|EC_SETUP.PRG
 
|EC_SETUP.PRG
−
|EtherCat communication setup program
+
|EtherCat通讯设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|RobLib.LIB
 
|RobLib.LIB
−
|Robot function and subroutine library file
+
|机器人功能和子程序库文件
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|ROBOT.PRG
 
|ROBOT.PRG
−
|Robot parameter setup program
+
|机器人参数设置程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|STARTPRG.PRG
 
|STARTPRG.PRG
−
|Program that runs all other softMC Configurator programs
+
|运行所有其他softMC Configurator程序的程序
 
|align="center" |'''+'''
 
|align="center" |'''+'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_Simulated.apj
 
|Puma01_Simulated.apj
−
|Project file - allowed to load an existing project from ControStudio.  
+
|项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目.  
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-
 
|Puma01_Simulated.mcfg
 
|Puma01_Simulated.mcfg
−
|Project file - allowed to load an existing project from softMC Configurator.
+
|项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。
 
|align="center" |'''−'''
 
|align="center" |'''−'''
 
|-
 
|-

Revision as of 15:48, 4 January 2018

语言: [[::Motion Project Example: Puma Robot simulated|English]]  • [[::Motion Project Example: Puma Robot simulated/zh-hans|中文（简体）‎]]

以下示例显示如何使用softMC Configurator设置模拟Puma机器人属性以及如何使用Helix运动和Pick and Place方法。

Puma Simulated

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。 说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

  • softMC 7 (你也可以使用模拟的sofMC)。
  • [安装[Control Studio|ControlStudio]], softMC Configurator和RoboDk的电脑.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

虽然是模拟系统，电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行机器人。

在这个例子中，我们将从ControlStudio终端执行一个螺旋运动以及Pick的Place的MC-Basic程序。

有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息 - 请看

运行程序并使用RoboDK进行模拟

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio中打开示例.apj文件。
当所有相关的文件上传到您的控制器，并且您打开并连接RoboDK文件 HERE，请使用以下代码，从ControlStudio-terminal运行示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate, and connect between RoboDK model and ControlStudio (as explained).
-->load HELIX.PRG      'Load helical movement program
-->Stas HELIX.PRG 
-->load PnP.PRG        'Load Pick and Place program  
-->Stas PnP.PRG

文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
Puma01_simulated 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵。
注意您需要从系统导入哪些信息。 		−
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG program和SERVER.PRG程序。 +
HELIX.PRG 基本的螺旋运动程序。 +
PnP.PRG 基本的 "拾取和放置" 运动程序。 +
SERVER.PRG ControlStudio和RoboDK文件之间的通讯程序。 +
Puma01_Simulated.rdk RoboDK 文件. +


softMC Configurator文件- 不要做任何更改
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
Puma01_Simulated.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目. −
Puma01_Simulated.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 −
Puma01_Simulated.dat General project files −
Puma01_Simulated.asn −
Puma01_Simulated.pse −
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