MC-Basic:axis.FOLLOWINGMODE/zh-hans

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缩写

<axis>.Fmode

格式

<axis>.FollowingMode = <value>

可用版本

• fmode = 0/1 – All versions
• fmode = 2 – Since Version 4.4.2
• fmode = -2/-3 – Since From 4.9.0

描述

该属性设置位轴的跟随模式。

当驱动器处于于下使能状态时，位置指令（PCMD）一直设置为等于位置反馈。轴的这种状态为跟随模式。 当驱动器重新上使能时，发送的PCMD是具有最后一个样本值（当轴处于跟随模式时），因此不会发生轴跳转。 在驱动器控制电机运动的情况下（例如在驱动控制的回零中），轴必需明确的设置为跟随模式。 否则，softMC会报告一个位置跟随错误。

有以下的类型的跟随模式：

• 硬跟随（PCMD=PFB）当驱动器被下使能时，系统会自动进入
• 用户跟随（PCMD=PCMD0）保持PCMD的值（不改变）（fmode=1）
• 软跟随（PCMD=PFB）同硬跟随一样（fmode=2）
• 用户跟随BIT3（PCMD=PCMD0）使用驱动器PCMD退出保持PCMD值（不改变）
• 用户跟随BIT3（PCMD=PCMD0）使用驱动器PFB退出保持PCMD值（不改变）

对 BIT3 参阅: SERCOS drive status word

	IMPORTANT
	当SERCOS不是默认的协议时，类型-2和-3的用户跟随废弃。

	IMPORTANT
	查询fmode属性返回实际的跟随模式，即正常操作为0，其他所有类型的跟随模式为1 用户输入跟随模式可以使用UserFollowigMode属性进行查询

	NOTE
	将跟随模式设置为2时要注意，因为它会关闭驱动器位置变量的反馈环。 可能会导致不稳定和电机失控!

	NOTE
	EtherCAT和CANopen不支持所有模式。 请参阅"限制"

	WARNING
	不管轴以前是什么模式，驱动器下使能时轴自动激活硬跟随模式!

类型

Long

取值范围

• 0 – （默认）当轴激活并且位置误差被监测

• 1 – 轴被下使能或者可以由用户设置， 冻结了PositionCommand ，并且PositionCommand?通过驱动器读取SDO_0x208e来更新（当用户进入Fmode = 0时）（这可能需要一些时间，因为它通过SERCOS服务通道完成）。

• 2 – 软跟随模式，使PositionCommand等于PositionFeedback。

• -2 – 用户跟随（PCMD = PCMD0） - 驱动器状态' - BIT3控制使用AT循环报文SDO_0x208e作为新PCMD出口。

• -3 – 用户跟随（PCMD = PCMD0） - 驱动器状态' - BIT3控制使用AT循环报文PFB作为新PCMD出口。

默认

0

使用范围

Configuration, Task or Terminal

限制

• 要设置任务中的值，轴必需关联到任务中（使用ATTACH命令）。
• EtherCAT和CANopen：仅支持模式0和2。

例子

X_Axis.FollowingMode = ON

参见

• ATTACH
• axis.POSITIONCOMMAND
• axis.UserFollowingMode