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介绍

混合是两个或多个运动的组合在一起。在混合运动期间通常不会在中间点停止。

有三种混合类型:

CP (Continous Path) 混合.
两个运动通过一个共同的运动曲线引导成为一个运动。
SP (SuperPosition ) 混合.
两个运动组合成一个，每个运动都由自己的运动曲线引导.
AI (Advance Interpolation) 混合.
许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。

由BlendingMethod property.属性选择。

混合属性

在不同的混合方法中使用不同的混合属性:

Properties	CP	SP	AI
BlendingMethod	1	2	3
CP	✓	-	-
CPPrev	✓	-	-
BlendingFactor	-	1..100	-
BFPrev	-	1..100	-
BlendProtected	-	✓	-
BlendingStartCondition	✓	✓	-
DoubleMode	✓	✓	-

简单混合

前两种混合方法(Continuous Path (CP) and Super Position (SP))的特征在于，在混合中两个运动是活动的并且精确的组合成一个运动。在第一种情况（CP）中使用曲线跟随进行组合，在第二种情况（SP）中是简单的添加了两个运动。这两种混合方法的触发是以指定从第一运动的目标位置的距离。在CP中，这是由cp因子定义的，它代表与目标点的线性距离（但是这个因子与第二运动的CP相结合）。在SP的情况下，它是起点（混合因子 - BF）的简单距离（以百分比给出）。在这两种情况下，当前运动的参数（CP或BF）影响下一个运动的混合点。 当其中一个运动没有明确的混合参数时，将使用默认值（CP或BF）。但默认值也可以隐式关闭混合（CP = 0或BF = 100）。

如果其中一个运动已关闭混合，则适用以下规则:

节点BF定义了混合中下一个运动的起始点。
如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。

程序示例

Blendingmethod =1 ' cp
CP = 0
BlendingFactor = 100
MOVE L
MOVE L CP = 10
Move L
delay 100
Blendingmethod =2 ' sp
CP = 0
BlendingFactor = 100
MOVE L
MOVE L BlendingFactor = 85
Move L BlendingFactor = 100

混合传递规则

BF / CP的节点值定义了混合中下一步运动的起始点。

如果节点BF值设置为100（或CP = 0），则不会与下一个运动混合。

BlendingFactor (<robot>.BF) - 模态（全局）或节点（局部）定义运动之间的混合。 这是给下一个运动 范围从0（即时= 最大混合值）到100（无混合）。

BlendingFactorPrevious (<robot>.BFPrev) - 模态（全局）或节点（局部）覆盖（如果在0-100范围内）前一运动的<robot> .BF。在之前的运动和现在的运动之间是适用的。范围0到100的含义与<robot> .BF相同。如果不需要这样的覆盖<robot> .BFPrev必须设置为-1（实际上可以是任何负数）。

The same shall apply to <robot>.CP and <robot>.CPPrev. If given and > 0 <robot>.CPPrev shall overwrite the previous <robot>.CP. If -1 (actually: any negative number) it shall be ignored. The default shall be -1. If the overwrite comes too late the previous motion shall continue with its own <robot>.CP. This means that it might still apply its own low CP if it was to be overwritten by a large CPPrev. These two factors basically allow to give separate blending coefficients for the two end points of a motion, together with a very explicit and easy rule how they're applied. One can:

这同样适用于<robot>.CP和<robot>.CPPrev。如果给定且> 0 <robot> .CPPrev将覆盖之前的<robot> .CP。如果是-1（实际上：任何负数），它将被忽略。默认值为-1。如果覆盖太晚，之前的运动将继续使用自己的<robot> .CP。这意味着如果被一个大的CPPrev覆盖，它可能仍然应用自己的低CP。这两个因素基本上允许为运动的两个端点提供单独的混合系数，以及如何非常明确和容易的规则应用它们。可以是：

a) 总是提前确定混合（即在开始运动之前或之后）

b) 总是确定混合追溯（即开始运动后）

c) 随机混合a)和b)

moves robot loc1 BF=0 
moves robot loc2 BFPrev=90 BF=90 
moves robot loc3 BFPrev=50 

means: loc1 -> BF90 -> loc2 -> BF50 -> loc3

Blending Behavior

规则摘要

全局BF (<robot>.bf=<NUM>)是默认的BF
局部BF (move <robot> BF=<NUM>) 覆盖每个运动的默认值
这导致每次运动BF有效
全局BFPrev由系统初始化为-1
局部BFPrev覆盖每个运动的全局BFPrev
这导致每次运动BFPrev有效
如果有效BFP> = 0（而不是负），它将覆盖先前运动的有效BF
这同样适用于CP和CPPrev

有一些反作用:

	NOTE
	不建议将BFPrev全局设置为= 0，因为它会覆盖任何和所有详细的本地BF。

	NOTE
	路径长度的精度取决于混合时的速度，可以预计 $V\cdot T$ 的大小误差！

BF vs BFprev

参见

@@ Line 78: / Line 78: @@
 * The same shall apply to [[MC-Basic:group.CP|'''<robot>.CP''']]  and [[MC-Basic:group.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]. If given and > 0 <robot>.CPPrev shall overwrite the previous <robot>.CP. If -1 (actually: any negative number) it shall be ignored. The default shall be -1. If the overwrite comes too late the previous motion shall continue with its own <robot>.CP. This means that it might still apply its own low CP if it was to be overwritten by a large CPPrev. These two factors basically allow to give separate blending coefficients for the two end points of a motion, together with a very explicit and easy rule how they're applied. One can:
-这同样适用于[[MC-Basic:group.CP|'''<robot>.CP''']]和[[MC-Basic:group.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]。如果给定且> 0 <robot> .CPPrev将覆盖之前的<robot> .CP。如果是-1（实际上：任何负数），它将被忽略。默认值为-1。如果覆盖太晚，之前的运动将继续使用自己的<robot> .CP。 这意味着如果被一个大的CPPrev覆盖，它可能仍然应用自己的低CP。
+这同样适用于[[MC-Basic:group.CP|'''<robot>.CP''']]和[[MC-Basic:group.CPPREV|'''<robot>.CPPrev''']]。如果给定且> 0 <robot> .CPPrev将覆盖之前的<robot> .CP。如果是-1（实际上：任何负数），它将被忽略。默认值为-1。如果覆盖太晚，之前的运动将继续使用自己的<robot> .CP。 这意味着如果被一个大的CPPrev覆盖，它可能仍然应用自己的低CP。这两个因素基本上允许为运动的两个端点提供单独的混合系数，以及如何非常明确和容易的规则应用它们。可以是：
-::a) always determine blending in advance (i.e. before or at starting the motion)
+::a) 总是提前确定混合（即在开始运动之前或之后）
-::b) always determine blending retrospectively (i.e. after starting the motion)
+::b) 总是确定混合追溯（即开始运动后）
-::c) mix a) and b) randomly
+::c) 随机混合a)和b)
@@ Line 100: / Line 100: @@
 <br/>Blending Behavior
-=== Rules Summary ===
+=== 规则摘要 ===
-# global BF (<robot>.bf=<NUM>) is the default BF
+# 全局BF (<robot>.bf=<NUM>)是默认的BF
-# local BF (move <robot> BF=<NUM>) overwrites that default per motion
+# 局部BF (move <robot> BF=<NUM>) 覆盖每个运动的默认值
-# this results in an effective BF per motion
+# 这导致每次运动BF有效
-# global BFPrev initialized by the system to -1
+# 全局BFPrev由系统初始化为-1
-# local BFPrev overwrites global BFPrev per motion
+# 局部BFPrev覆盖每个运动的全局BFPrev
-# this results in an effective BFPrev per motion
+# 这导致每次运动BFPrev有效
-# if the effective BFP is >= 0 (not negative), it overwrites the effective BF for the previous motion
+# 如果有效BFP> = 0（而不是负），它将覆盖先前运动的有效BF
-# the same will apply to CP and CPPrev
+# 这同样适用于CP和CPPrev
-with some side effects:
+有一些反作用:
-{{Note| Globally setting BFPrev to <nowiki>= 0</nowiki> is not recommended, because it will overwrite any and all elaborate local BF}}
+{{Note| 不建议将BFPrev全局设置为<nowiki>= 0</nowiki>，因为它会覆盖任何和所有详细的本地BF。}}
-{{Note | Accuracy of the path length depends on the velocity at the moment of blending. Error in the magnitude of <math>V \cdot T </math> can be expected!}}
+{{Note | 路径长度的精度取决于混合时的速度，可以预计<math>V \cdot T </math>的大小误差！}}
@@ Line 121: / Line 121: @@
 ''BF vs BFprev''
-== See Also ==
+== 参见 ==
 <!-- * {{Bugzilla|2847}} -->

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Contents

介绍

混合属性

简单混合

程序示例

混合传递规则

规则摘要

参见

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