Difference between revisions of "MC-Basic:robot.ARMCMD/zh-hans"
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在不同力学模型中，标记计算方式不同。 | 在不同力学模型中，标记计算方式不同。 | ||
Latest revision as of 02:00, 28 April 2017
| 语言: | English • 中文（简体） |
|---|
缩写
<ROBOT>.acmd
格式
?<ROBOT>.armcmd
<ROBOT>.armcmd=1
适用版本
描述
定义了机器人工作中（command）的配置。当目标位置作为位置变量被定义，其是世界坐标系中的一个点。该标记确定了使用哪种方式通过关节坐标系到达目标位置。
 | NOTE |
| 若标记不同于ARMFBK,笛卡尔运动(MOVES or CIRCLE)被禁止， |
将其设置为0 AUTO表示将当前ARMFBK赋予该变量。
手臂标记使用以下方式定义LEFTY和RIGHTY配置：
SCARA 机器人:
- j2.pcmd > 0 -> Lefty
- j2.pcmd = 0 -> Auto
- j2.pcmd < 0 -> Righty
PUMA 机器人:
- RIGHTY – 正向，关节3不运动，关节2向世界坐标系Z正方向移动腕部
- LEFTY– 负向，关节3不运动，关节2向世界坐标系Z负方向移动腕部
在不同力学模型中，标记计算方式不同。
类型
Long
取值范围
0 (auto)/ 1(Lefty)/ 2 (Righty)
单位
默认值
0
使用范围
配置器, 任务区, 终端
限制
读/写, Modal/Nodal
例子
scara.armcmd=1
MOVE SCARA {1,2,3,4} armcmd=1
MOVES SCARA {1,2,3,4} armcmd=1
MOVES PUMA {1,2,3,4,5,6} armcmd=1
CIRCLE SCARA angle = … circlecenter = … armcmd=1