AXY:MC-Basic:axis.BLENDINGMETHOD/zh-hans

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格式

?<axis>.BlendingMethod
<axis>.BlendingMethod  = <value>

可用版本

从版本3.6.20起

描述

选择要使用的插补方法（算法）

• -1 –类似于当第一运动的减速阶段开始时，第二运动的CP插补开始。所以没有预先定义插补距离（CP值被忽略）。. 未批准!

• 0 – 无插补

• 1 – 连续路径(CP)

• 2 – 叠加(SP)

在需要连续性和速度平滑的情况下，连续路径或CP方法是非常有用的插补方法。在CP插补方法中，用户可以确保不会超过最大速度，而且运动轨迹始终遵循原始给定的路径。 在这种方法中，运动长度的中点将始终是插补路径的一部分。 只有两个连续的运动可以插补在一起。 在这里的长度是与插补（第二运动）开始时到目标点的距离。系统自动将该值限制为运动长度的一半。

快速叠加插补使用户可以在从起始点到目标的任何时间点插补运动。 这种插补模式不受两个运动的组合运动的限制。因此，用户不要将运动插补在一起产生速度和加速度超出系统允许的限制是唯一要注意的地方。另外一个特征是当第二次运动在第一次运动完成之前进行切换运动的插补能力，在这种情况下，我们连续插补第一和第三次运动。</font">

类型

Long

取值范围

-1, 0 ,1 ,2

单位

默认

1

使用范围

Task or Terminal

限制

  CP <> 0和FINAL VELOCITY <> 0的组合是不被允许的。

• (除bmethod=1 和cp=0，或bmethod=2 和bfactor =100之外)。

例子

Ax1. BlendingMethod = 1

?Ax1. BlendingMethod

参见

• axis.BLENDINGFACTOR
• axis.CP