Difference between revisions of "6-Axis Puma robot Setup/zh-hans"

Latest revision as of 07:36, 11 May 2017

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这是一个使用配置器设置6轴PUMA机器人的教程。

创建并运行CONFIG.PRG文件

配置器不生成CONFIG.PRG文件，但这是必需的文件。
最简单的CONFIG.PRG的文件如下所示:

Sys.NumberAxes = 6
program
    Sys.Name = "MC_NAME"
    Print "system is running  -  " ; Sys.Name
end program

注意: 重要的是，由于puma机器为6轴，Sys.NumberAxes将至少为6。
在打开配置器之前，请将CONFIG.PRG文件上传到MC并在终端中的发送"reset all"。

打开配置器

首先，您需要打开配置器。一个选项是通过Control Studio打开配置器。
转到: tool -> softMC Configurator.

如果Control Studio已经连接到MC，那么您将看到以下窗口。
选择New Project选项卡，然后选择MC上的softMC版本。

如果Control Studio没有连接到MC，则会显示下一个窗口。
1. 选择网络连接的类型
2. 点击"Scan for softMCs"
3. 选择您的MC
4. 点击 "start configuration"按钮
然后你会得到前面说明的窗口。按照前面的说明设置。

配置驱动器和轴

首先，您需要配置驱动器和轴。
在项目窗口中，左窗格显示识别的驱动器和轴。
注意: 只有EtherCAT驱动器可以自动识别, CANopen驱动器需要手动添加。
注意: 如果配置一个模拟的机器人，忽略驱动器配置部分。

驱动器
点击第一个驱动器，其配置窗口将显示:
最低要求:
1. 选择"Initial Active OpMode"。选择: "8 - cyclic_synchronous_position".
2. 连接驱动器对应的轴。在"Link Driver To Axis"选择正确的轴。
3. 最后, 点击"Apply"按钮
对每个使用的驱动器重复以上步骤。

轴
点击第一个轴，其配置窗口将显示:
最低要求:
1. 选择 "Axis Type". 选择: "Rotary Gear" 用于PUMA机器人。
2. 将减速比值设置为正确的值。
对每个使用的轴重复以上步骤。

轴的配置窗口有很少的选项卡。
"Properties" 选项卡允许设置轴属性。请根据需求和制造说明，适当地设定各轴的性能。
注意: 如果配置一个模拟的机器人, 将所有轴 "Simulated Axis" 属性更改为 "True"。

配置PUMA机器人

右键单击左窗格中的 "Groups"图标, 然后选择 "Add Group".

在弹出窗口中，按照以下步骤操作:
1. 选择 "Robot"
2. 设置"Group name" (在该示例中名称为PUMA)
3. 选择 "puma xyzypr" 机器人
4. 双击添加相应轴到 "Assigned Axes"列表。当轴组选择正确时, the "Assigned Axes"框将变为绿色。
5.点击OK按钮

现在，将显示机器人/组配置窗口。有一些选项卡:

General tab

此选项卡允许切换连接到组的轴，并更改轴属性

Coupling tab

此选项卡允许设置:
1. 机器人的耦合矩阵(puma机器人通常不改变)。
2. 关节位置限制。

Properties tab

此选项卡允许设置机器人属性，如：位置限制，速度限制，加速限制等。

Configuration tab

此选项卡有3个子选项卡:

1. DH Parameters 选项卡

此选项卡允许设置PUMA机器人的DH参数。请与此选项卡中提供的图纸对应设置的这些值。

2. Frames/Locations 选项卡

此选项卡允许设置PUMA机器人位置向量，例如机器人基座所在的位置或工具相对于第六关节坐标系的位置。

3. Theta Parameters 选项卡

此选项卡允许设置PUMA零位置。 PUMA机器人的默认零位置如左图所示。
您可以为零位置选择其他选项- 只需按所需的图像将此配置设置为零位置即可。
您还可以为每个轴定义一个定制的位移，以便设置自定义的零位置。

Motion 选项卡

此选项卡允许移动机器人并测试配置。 GUI类似于TP GUI。

生成并运行安装文件

最后，配置完成后，您可以通过按"Build & Configure"图标（见图），生成安装文件并在MC上运行它们。

生成的文件是:

当点击"Build & Configure"图标, ，这些文件将自动发送到MC并执行。现在，MC装载了您的配置，机器人可以使用。
在关闭或复位MC之后，为了加载配置，您需要执行的所有操作是在Control Studio的终端发送： "reset all" 和"load startprg.prg"。

机器人程序示例

现在你已经准备好运行机器人程序了。
要了解Control Studio和MC-Basic，请访问: Getting Started with MC-Basic and ControlStudio.
要了解一些基本的机器人程序，请访问: Robot Pick & Place, Robot Circle, Robot Helix
更多运动程序示例, 请访问 Motion Examples

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-{{Languages}}
+{{Languages|6-Axis_Puma_robot_Setup}}
 这是一个使用配置器设置6轴PUMA机器人的教程。 <br />
 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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 首先，您需要配置驱动器和轴。<br />
 在项目窗口中，左窗格显示识别的驱动器和轴。 <br />
-NOTE: Only EtherCAT drives are recognized automatically, the CANopen drives should be added manually. <br />
+注意: 只有EtherCAT驱动器可以自动识别, CANopen驱动器需要手动添加。 <br />
-NOTE: If a simulative robot is being configured, ignore the drives configuration part. <br />
+注意: 如果配置一个模拟的机器人，忽略驱动器配置部分。<br />
 <br />
-'''Drives''' <br />
+'''驱动器''' <br />
-Press on the first drive and its configuration window will show: <br />
+点击第一个驱动器，其配置窗口将显示: <br />
-The minimum requirement are: <br />
+最低要求: <br />
-. Choose the "Initial Active OpMode". Please choose: "8 - cyclic_synchronous_position". <br />
+. 选择"Initial Active OpMode"。选择: "8 - cyclic_synchronous_position". <br />
-. Link the drive's corresponding axis. Choose the correct axis in "Link Driver To Axis". <br />
+. 连接驱动器对应的轴。 在"Link Driver To Axis"选择正确的轴。 <br />
-. Lastly, press on the "Apply" button. <br />
+. 最后, 点击"Apply"按钮 <br />
-Repeat the last steps for each used drive. <br />
+对每个使用的驱动器重复以上步骤。 <br />
 [[File:drive_configuration.png]]<br />
 <br />
-'''Axes''' <br />
+'''轴''' <br />
-Press on the first axis and its configuration window will show: <br />
+点击第一个轴，其配置窗口将显示: <br />
-The minimum requirement are: <br />
+最低要求: <br />
-. Choose the "Axis Type". Please choose: "Rotary Gear" for the PUMA robot. <br />
+. 选择 "Axis Type". 选择: "Rotary Gear" 用于PUMA机器人。 <br />
-. Set the Gear Ratio value to the correct value. <br />
+. 将减速比值设置为正确的值。 <br />
-Repeat the last steps for each used axis. <br />
+对每个使用的轴重复以上步骤。 <br />
 [[File:axis_configuration.png]]<br />
 <br />
-The configuration window of the axes has few tabs.<br />
+轴的配置窗口有很少的选项卡。<br />
-The "Properties" tab allows to set the axis properties. Please set the properties appropriately to each axis based on demands and manufacture instructions. <br />
+"Properties" 选项卡允许设置轴属性。 请根据需求和制造说明，适当地设定各轴的性能。 <br />
-NOTE: If the configuration is for a simulated robot, change the "Simulated Axis" property to "True" for all axes.<br />
+注意: 如果配置一个模拟的机器人, 将所有轴 "Simulated Axis" 属性更改为 "True"。<br />
 <br />
-== Configuring The PUMA Robot ==
+== 配置PUMA机器人 ==
-Right click on the "Groups" icon in the left pane, and choose "Add Group".<br />
+右键单击左窗格中的 "Groups"图标, 然后选择 "Add Group".<br />
 [[File:add_group.png]]<br />
-In the popup window, follow these steps: <br />
+在弹出窗口中，按照以下步骤操作: <br />
-. Choose "Robot" <br />
+. 选择 "Robot" <br />
-. Set a "Group name" (in the example the name is PUMA) <br />
+. 设置"Group name" (在该示例中名称为PUMA) <br />
-. Choose the "puma xyzypr" robot <br />
+. 选择 "puma xyzypr" 机器人 <br />
-. Add the relevant axes to the "Assigned Axes" list by double-clicking on them. When a correct set of axes is chosen, the "Assigned Axes" box will become green <br />
+. 双击添加相应轴到 "Assigned Axes"列表。 当轴组选择正确时, the "Assigned Axes"框将变为绿色。<br />
-. Press the OK button <br />
+.点击OK按钮 <br />
 [[File:add_group_instructions.png]] <br />
 <br />
-Now, the robot/group configuration window will be shown. There are few tabs to look at:
+现在，将显示机器人/组配置窗口。 有一些选项卡:
 === General tab ===
-This tab allows to switch the axes which are linked to the group and to change the axes properties <br />
+此选项卡允许切换连接到组的轴，并更改轴属性 <br />
 === Coupling tab ===
-This tab allows to set: <br />
+此选项卡允许设置: <br />
-. The coupling matrix for the robot (which usually shouldn't be changed for a puma robot). <br />
+. 机器人的耦合矩阵(puma机器人通常不改变)。 <br />
-. The joints position limits. <br />
+. 关节位置限制。 <br />
 [[File:puma_coupling_tab.png]] <br />
 === Properties tab ===
-This tab allows to set the robot properties, such as: position limits, speed limits, acceleration limits, etc.  <br />
+此选项卡允许设置机器人属性，如：位置限制，速度限制，加速限制等。 <br />
 [[File:puma_properties_tab.png]] <br />
 === Configuration tab ===
-This tab has 3 sub-tabs:  <br />
+此选项卡有3个子选项卡:  <br />
-==== 1. DH Parameters tab ====
+==== 1. DH Parameters 选项卡 ====
-This tab allows to set the DH parameters of the PUMA robot. Please set these values corresponding to the drawings supplied in this tab.  <br />
+此选项卡允许设置PUMA机器人的DH参数。 请与此选项卡中提供的图纸对应设置的这些值。 <br />
 [[File:puma_DH_parameters_tab.png]] <br />
-==== 2. Frames/Locations tab ====
+==== 2. Frames/Locations 选项卡 ====
-This tab allows to set the PUMA robot location vectors, such as where the robot base is located, or the position of the tool relative to the 6th joint frame. <br />
+此选项卡允许设置PUMA机器人位置向量，例如机器人基座所在的位置或工具相对于第六关节坐标系的位置。 <br />
 [[File:puma_DH_parameters_tab.png]] <br />
-==== 3. Theta Parameters tab ====
+==== 3. Theta Parameters 选项卡 ====
-This tab allows to set the PUMA zero location. The default zero location of the PUMA robot is as in the left image. <br />
+此选项卡允许设置PUMA零位置。 PUMA机器人的默认零位置如左图所示。 <br />
-You can choose one of the other options for the zero location - just press on the desired image to set this configuration as the zero location. <br />
+您可以为零位置选择其他选项- 只需按所需的图像将此配置设置为零位置即可。 <br />
-You can also define a customized displacement to each axis in order to set a customized zero location. <br />
+您还可以为每个轴定义一个定制的位移，以便设置自定义的零位置。 <br />
 [[File:puma_theta_parameters_tab.png]] <br />
-=== Motion tab ===
+=== Motion 选项卡 ===
-This tab allows to move the robot and test the configuration. The GUI is similar to a TP GUI. <br />
+此选项卡允许移动机器人并测试配置。 GUI类似于TP GUI。 <br />
 [[File:puma_motion_tab.png]] <br />
 <br />
-== Generate and Run The Setup Files ==
+== 生成并运行安装文件 ==
-Finally, after the configuration is done, you can generate the setup files and run them on the MC by pressing on the "Build & Configure" icon (see image). <br />
+最后，配置完成后，您可以通过按"Build & Configure"图标（见图），生成安装文件并在MC上运行它们。<br />
 [[File:build_and_configure_icon.png]] <br />
 <br />
-The generated files are: <br />
+生成的文件是: <br />
 [[File:configurator_generated_files.png]] <br />
-When pressing the "Build & Configure" icon, these files are automatically sent to the MC and being executed. Now the MC is loaded with your configuration and the robot is ready to be used. <br />
+当点击"Build & Configure"图标, ，这些文件将自动发送到MC并执行。 现在，MC装载了您的配置，机器人可以使用。 <br />
-After shutdown or reset of the MC, all you need to do in order to load your configuration is send: "reset all" and then "load startprg.prg" through the Control Studio's terminal. <br />
+在关闭或复位MC之后，为了加载配置，您需要执行的所有操作是在Control Studio的终端发送： "reset all" 和"load startprg.prg"。 <br />
-== Robot Programs Example ==
+== 机器人程序示例 ==
-Now you are ready to run robot programs. <br />
+现在你已经准备好运行机器人程序了。<br />
-To learn about Control Studio and MC-Basic, visit: [[Getting_Started_with_MC-Basic_and_ControlStudio|Getting Started with MC-Basic and ControlStudio]]. <br />
+要了解Control Studio和MC-Basic，请访问: [[Getting_Started_with_MC-Basic_and_ControlStudio|Getting Started with MC-Basic and ControlStudio]]. <br />
-To learn about some basic robot programs, visit: [[Program_Examples_-_Robot_Pick_and_Place_(P%26P)|Robot Pick & Place]], [[Program_Examples:Robot_Circle_Command|Robot Circle]], [[Program_Examples_-_Robot_Helix_motion|Robot Helix]]<br />
+要了解一些基本的机器人程序， 请访问: [[Program_Examples_-_Robot_Pick_and_Place_(P%26P)|Robot Pick & Place]], [[Program_Examples:Robot_Circle_Command|Robot Circle]], [[Program_Examples_-_Robot_Helix_motion|Robot Helix]]<br />
-For more motion program examples, visit [[Program_Examples#Motion_Examples|Motion Examples]]
+更多运动程序示例, 请访问 [[Program_Examples#Motion_Examples|Motion Examples]]

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Contents

创建并运行CONFIG.PRG文件

打开配置器

配置驱动器和轴

配置PUMA机器人

General tab

Coupling tab

Properties tab

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1. DH Parameters 选项卡

2. Frames/Locations 选项卡

3. Theta Parameters 选项卡

Motion 选项卡

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