Difference between revisions of "Teach Pendant Operation Guide/zh-hans"

From SoftMC-Wiki
Jump to: navigation, search
(BackToTop button)
 
(4 intermediate revisions by one other user not shown)
Line 1: Line 1:
−
{{Languages}}
+
{{Languages|Teach_Pendant_Operation_Guide}}
 +
<div id="BackToTop"  class="noprint" style="background-color:; position:fixed; bottom:32px; left:95%; z-index:9999; padding:0; margin:0;">
 +
<span style="color:blue; font-size:8pt; font-face:verdana,sans-serif; border:0.2em outset:#ceebf7; padding:0.1em; font-weight:bolder; -moz-border-radius:8px; ">
 +
[[Image:TOP2.png|50px|link=#top]] </span></div>
 +
 
 
= 概述 =
 
= 概述 =
−
+
softTP是设计用于softMC 3和softMC 7运动控制器以及各种类型的机器人（如SCARA，PUMA和DELTA）的示教器（TP）。 softTP允许操作员通过点动键移动机器人，并创建并运行用MC-Basic编写的完整机器人程序。
−
softTP是设计用于softMC 3和softMC 7运动控制器以及各种类型的机器人（如SCARA，PUMA和DELTA）的示教器（TP）。 softTP允许操作员通过点动键移动机器人，并创建并运行用MC-Basic编写的完整机器人程序。
 
  
 
   
 
   
Line 314: Line 317:
  
  
−
When using TP Emulator, the deadman switch status is represented by the on‑off vertical switch on the left side of the screen.
+
使用TP模拟器时，控制开关状态由屏幕左侧的开 - 关垂直开关表示。
 
   
 
   
 
[[Image:TP_Emulator_Deadman.png|TP_Emulator_Deadman.png]]
 
[[Image:TP_Emulator_Deadman.png|TP_Emulator_Deadman.png]]
  
−
==Emergency Stop ==
+
==急停 ==
  
−
Pressing the Emergency switch automatically powers off the motors, stops motion and and disables the axes.
+
按紧急开关自动关闭电机，停止运动，轴下使能。
  
−
If the robot is equipped with brakes, the brakes are activated.
+
如果机器人装有制动器，则制动器被激活。
  
−
==Mode Selector Switch ==
+
==模式选择开关 ==
 
   
 
   
−
The Mode Selector switch on the front of softTP has three positions: Manual, Automatic and External.
+
softTP前面板的模式选择开关有三个位置：手动，自动和外部。
 
   
 
   
−
If the mode setting is switched from Automatic to Manual while a program is running, program execution stops immediately.
+
如果程序运行时模式设置从自动切换到手动，程序执行立即停止。
 
                    
 
                    
  
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
  
−
!width="100" bgcolor= A9A9A9|Mode
+
!width="100" bgcolor= A9A9A9|模式
−
!width="400" bgcolor= A9A9A9|Description
+
!width="400" bgcolor= A9A9A9|描述
  
 
|-
 
|-
 
|
 
|
−
'''Manual'''
+
'''手动'''
 
|  
 
|  
−
Left position.
+
左边位置
  
−
Manual mode is used for jogging the axes.
+
手动模式用于手动移动轴
  
−
When in Manual mode, the robot velocity is reduced and the user cannot issue run commands or edit programs.
+
在手动模式下，机器人速度减小，用户无法发出运行命令或编辑程序。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
−
'''Automatic'''
+
'''自动'''
 
|  
 
|  
−
Middle position.
+
中间位置
  
−
Automatic mode is used for editing/running programs.
+
自动模式用于编辑/运行程序
  
−
When in Automatic mode, the axes cannot be jogged.
+
在自动模式下，轴不能进行手动操作。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
−
'''External'''
+
'''外部'''
 
|  
 
|  
−
Right position.
+
右边位置
  
−
When in External mode, the softTP does not control the robot.
+
在外部模式下，softTP不能控制机器人。
 
|}   
 
|}   
  
  
−
When using TP Emulator, the mode switch status is represented by the horizontal switch on the top left of the screen.
+
使用TP模拟器时，模式开关状态由屏幕左上角的水平开关表示。
  
 
[[Image:TP_Mode.png|TP_Mode.png |200px]]
 
[[Image:TP_Mode.png|TP_Mode.png |200px]]
  
−
=Interface Elements =
+
=界面元素 =
 
   
 
   
−
== Toolbar ==
+
== 工具栏 ==
  
 
[[Image:softTP toolbar 4.1.jpg]]
 
[[Image:softTP toolbar 4.1.jpg]]
Line 380: Line 383:
  
 
!width="60" bgcolor = A9A9A9|
 
!width="60" bgcolor = A9A9A9|
−
!width="100" bgcolor = A9A9A9|Toolbar
+
!width="100" bgcolor = A9A9A9|工具栏
−
!width="340" bgcolor = A9A9A9|Description
+
!width="340" bgcolor = A9A9A9|描述
  
 
|-  
 
|-  
Line 387: Line 390:
 
[[Image:1.png|1.png]]
 
[[Image:1.png|1.png]]
 
|  
 
|  
−
'''Logout'''
+
'''登出'''
 
|  
 
|  
−
Exits the TP Emulator.
+
退出TP模拟器。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
[[Image:2.png|2.png]]
 
[[Image:2.png|2.png]]
 
|  
 
|  
−
'''TP Operation Mode'''
+
'''TP操作模式'''
 
|  
 
|  
−
Indicates the teach pendant’s current operation control mode, as defined by the mode selector switch.
+
指示由模式选择开关定义的示教器当前操作控制模式。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
|  
 
|  
−
'''Text box'''
+
'''文本框'''
 
|  
 
|  
−
Message field for system notifications.
+
系统通知的消息区域。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
[[Image:4.png|4.png]]
 
[[Image:4.png|4.png]]
 
|  
 
|  
−
'''Axes in Motion'''
+
'''轴运动'''
 
|  
 
|  
−
Indicates state of the axes:<br>
+
指示轴的状态:<br>
−
Red: Axes are stopped.<br>
+
红色: 轴停止。<br>
−
Green (spinning): One or more axes in motion.
+
绿色（旋转）: 运动中的一个或多个轴。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
[[Image:5.png|5.png]]
 
[[Image:5.png|5.png]]
 
|  
 
|  
−
'''Primary TP'''
+
'''主TP'''
 
|  
 
|  
−
Indicates that the teach pendant in use is the primary TP, if other TPs are connected.
+
表示正在使用的示教器是主TP，如果连接了其他TP。
−
(Not currently implemented)
+
（目前尚未实施）
  
 
|-
 
|-
Line 425: Line 428:
 
[[Image:6.png|6.png]]
 
[[Image:6.png|6.png]]
 
|  
 
|  
−
'''Collapse/Expand'''
+
'''折叠/展开'''
 
|  
 
|  
−
Hides/shows the menu bar, to provide additional screen space for program lines.
+
隐藏/显示菜单栏，为程序行提供额外的屏幕空间。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
[[Image:7.png|7.png]]
 
[[Image:7.png|7.png]]
 
|  
 
|  
−
'''Enable | Disable'''
+
'''使能|下使能'''
 
|  
 
|  
−
Enables and disables all axes, and indicates the state of the axes.<br>
+
使能和下使能所有轴，并指示轴的状态。<br>
−
Red: All axes disabled.<br>  
+
红色: 所有轴下使能。<br>  
−
Green: All axes enabled.
+
绿色: 所有轴上使能。
  
 
|}
 
|}
  
−
==Menu Bar ==
+
==菜单栏 ==
 
   
 
   
−
The menu bar provides access to the eight softTP screens.
+
菜单栏可以访问八个softTP的界面。
 
   
 
   
 
[[Image:menuBar 4.2.jpg|menuBar 4.2.jpg |500px]]
 
[[Image:menuBar 4.2.jpg|menuBar 4.2.jpg |500px]]
Line 449: Line 452:
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
  
−
!width="80" bgcolor= A9A9A9|'''Screen'''
+
!width="80" bgcolor= A9A9A9|'''界面'''
−
!width="420" bgcolor= A9A9A9 align="left"|'''Function'''
+
!width="420" bgcolor= A9A9A9 align="left"|'''功能'''
 
|-
 
|-
 
|
 
|
 
'''Jog'''
 
'''Jog'''
 
|
 
|
−
Used to select the type of robot, and jog the robot/axes in the user-defined frame.<br>
+
用于选择机器人的类型，并在用户定义的坐标系中手动操作机器人/轴。<br>
−
Displays current robot position in Cartesian and joint coordinates. Used to '''teach/set''' new points, and '''move(s)''' to a predefined point.<br>
+
以笛卡尔坐标和关节坐标显示当前的机器人位置。 用于 '''示教/设置'''新点, 并将其'''move(s)''' 到预定义点。<br>
−
Provides '''tool-calibration''', and '''align''' functionality.
+
提供 '''工具标定'''和'''对齐'''功能。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
'''Program'''
 
'''Program'''
 
|
 
|
−
Used to create, edit, run and debug MC‑Basic programs.
+
用于创建，编辑，运行和调试MC Basic程序。
 
|-
 
|-
 
|
 
|
 
'''Data'''
 
'''Data'''
 
|
 
|
−
Used to create, edit, run and debug MC-Basic programs.
+
用于创建，编辑，运行和调试MC-Basic程序。
 
|-
 
|-
 
|   
 
|   
 
'''IO'''
 
'''IO'''
 
|
 
|
−
Used to monitor and switch system digital inputs and outputs.
+
用于监控和切换系统数字输入和输出。
 
|-bgcolor=D9D9D9
 
|-bgcolor=D9D9D9
 
|  
 
|  
 
'''Terminal'''
 
'''Terminal'''
 
|
 
|
−
Allows command line entry of MC Basic commands.
+
允许命令行输入MC Basic命令。
−
Accessible to Administrator-users only.
+
只能管理员用户访问。
 
|-  
 
|-  
 
|
 
|
 
'''Diagnostics'''
 
'''Diagnostics'''
 
|  
 
|  
−
Displays settings and status of configured axes and devices.
+
显示配置轴和设备的设置和状态。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
'''Errors'''
 
'''Errors'''
 
|  
 
|  
−
Displays the log of faults in the softMC motion controller.
+
显示softMC运动控制器中的故障日志。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
'''Settings'''
 
'''Settings'''
 
|  
 
|  
−
Displays system software components and versions.
+
显示系统软件组件和版本。
 
|-bgcolor=D9D9D9
 
|-bgcolor=D9D9D9
 
|
 
|
 
'''settings'''
 
'''settings'''
 
|
 
|
−
Allows setting of stystem variables.
+
允许设置系统变量。
−
Accessible to Administrator-users only.
+
只能管理员用户访问。
−
+
 
 
|}
 
|}
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==Jog Keys ==
+
==手动操作键 ==
 
   
 
   
 
[[Image:jog_keys_4.3.1.jpg]] [[Image:jog_keys_4.3.2.jpg]]
 
[[Image:jog_keys_4.3.1.jpg]] [[Image:jog_keys_4.3.2.jpg]]
  
  
−
When '''Frame''' is set to Joint, keys are labeled according to axes: J1, J2, J3, and so on.
+
当'''坐标系'''设置为关节时，键按照轴标记J1，J2，J3等。
  
−
When '''Frame''' is set to Base, Tool or World, keys are labeled according to Cartesian coordinates: X, X, Z, Yaw, Pitch, Roll.
+
当'''坐标系'''设置为“基坐标系”，“工具”或“世界”时，按键按照笛卡尔坐标：X，X，Z，Yaw，Pitch，Roll标记。
  
−
=Domains =
+
=域=
 
   
 
   
−
Domains serve to separate data from programs, thereby allowing manipulation of program data (variables) without affecting program
+
域用于将数据与程序分离，从而允许对程序数据（变量）进行操作，而不影响程序代码。
−
code.
 
 
   
 
   
−
Every program is associated with a domain. In MC-Basic, domains are implemented by a '''namespace feature of the MC-Basic language'''. (Refer
+
每个程序都与一个域相关联。 在MC-Basic中，域由'''MC-Basic语言的命名空间功能'''实现。(参考: http://softmc.servotronix.com/wiki/Namespace).  
−
to: http://softmc.servotronix.com/wiki/Namespace).
 
−
 
−
All variables of a given domain are automatically saved to a separate file on the softMC disk after they are created or updated.
 
  
−
The softTP provides three system domains for certain data, which do not have associated program files.
+
创建或更新给定域的所有变量将自动保存到softMC磁盘上的单独文件中。
  
−
Every project has automatically associated domain of the same name.
+
softTP为特定数据提供了三个系统域，这些数据没有关联的程序文件。
  
 +
每个项目都具有自动关联的相同名称的域名。
  
 
   
 
   
−
== TP Domain ==
+
== TP 域 ==
 
   
 
   
−
'''TP''' variables are not assigned to a particular program or project.
+
'''TP'''变量未分配给特定的程序或项目。
 
   
 
   
−
They can be used freely as auxiliary variables for debugging and other functions.
+
它们可以自由地用作调试和其他功能的辅助变量。
  
  
−
==Base Domain ==
+
==基坐标系域 ==
 
   
 
   
−
'''Base''' variables are not assigned to any program and are used to store the '''base''' property values used by the selected robot.
+
'''基坐标'''变量未分配给任何程序，用于存储所选机器人使用的'''基坐标'''属性值。
 
   
 
   
−
It is recommended that variables in this domain use the naming format BASE1, BASE2, and so on.
+
建议此域中的变量使用命名格式BASE1，BASE2等。
  
  
−
==Tool Domain ==
+
==工具域 ==
 
   
 
   
−
'''Tool''' variables are not assigned to any program and are used to store the '''tool''' property values used by the selected robot.
+
'''工具'''变量未分配给任何程序，用于存储所选机器人使用的'''工具'''属性值。
 
   
 
   
−
It is recommended that variables in this domain use the naming format TOOL1, TOOL2, and so on.
+
建议此域中的变量使用命名格式TOOL1, TOOL2等。
  
−
=Jog Screen =
+
=手动操作界面 =
 
   
 
   
−
The Jog screen is the main screen for working with the robot.
+
手动操作界面是使用机器人的主界面。
−
* It displays the current robot joint and Cartesian coordinates.
+
* 它显示当前的机器人关节和笛卡尔坐标。
−
* It enables user to teach/set new points, move(s) to a predefined point.
+
* 它使用户能够示教/设置新点，将其移动到预定点。
−
* It provides tool calibration and align functionality.
+
* 它提供工具校准和对齐功能。
 
   
 
   
 
[[Image:TP_Jog.png|TP_Jog.png |500px]]
 
[[Image:TP_Jog.png|TP_Jog.png |500px]]
  
 
   
 
   
−
==Frames ==
+
==坐标系 ==
 
   
 
   
−
softTP supports five jog frames: Joint, Base, Tool, World XYZ,and World ZYZ.
+
softTP支持五个手动操作坐标系：Joint，Base，Tool，World XYZ和World ZYZ
 
   
 
   
−
* Joint frame is used for jogging the individual robot axes: J1 … J6.
+
* 关节坐标系用于手动操作各个机器人轴：J1 ... J6。
−
* Base, Tool and World frames represent Cartesian frames. When one of these frames is selected, jogging is in XYZ coordinates and in the corresponding orientation axes:
+
* 基坐标系，工具和世界坐标系代表笛卡尔坐标系。 当选择这些坐标系之一时，手动操作处于XYZ坐标系和相应的姿态的轴:
−
** Base and Tool frames allow jogging of X, Y, Z, Yaw, Pitch and Roll.
+
** 基坐标系和工具坐标系可以点动X，Y，Z，Yaw，Pitch和Roll。
−
:: Note that the default Euler-Angle representation of Yaw-Pitch-Roll is a ZYZ rotation sequence only.
+
:: 请注意，Yaw-Pitch-Roll的默认Euler-Angle表示仅为ZYZ旋转顺序。
−
:* World frame has two modes: ZYZ and XYZ.
+
:* 世界坐标系有两种模型: ZYZ 和 XYZ。
−
:: ZYZ is the default mode; it has standard orientation angles as Yaw-Pitch-Roll of a ZYZ rotation sequence.
+
:: ZYZ是默认模式; 它具有ZYZ旋转顺序的标准方位角作为Yaw-Pitch-Roll。
−
:: XYZ is an alternative mode; it has non-standard orientation angles as Rx-Ry-Rz of an XYZ rotation sequence.
+
:: XYZ是一种替代模式; 它具有作为XYZ旋转序列的Rx-Ry-Rz的非标准方位角度。
−
: In MC-Basic, Base, Tool and World frames are considered location data types.
+
: 在MC-Basic，Base，Tool和World坐标系被认为是位置数据类型。
 
    
 
    
−
A Cartesian robot frame (for PUMA robot) is a 6-dimensional Cartesian coordinate system in which the robot tool tip position and orientation are defined.
+
笛卡尔机器人坐标系（用于PUMA机器人）是一种六维笛卡尔坐标系，其中定义了机器人工具尖端的位置和姿态。
  
−
For a PUMA robot both Base and Rtool frames are in the form X-Y-Z-Yaw-Pitch-Roll.
+
对于PUMA机器人，Base和Rtool坐标系的形式为X-Y-Z-Yaw-Pitch-Roll。
 
   
 
   
−
The Frame option in the Jog screen allows you to select a different frame for jogging in. You can set different frame parameters (values) in various ways; for example:
+
手动操作界面中的坐标系选项允许您选择不同的坐标系进行手动操作。您可以以各种方式设置不同的坐标系参数（值） 例如:
−
* By using Teach option to teach them directly – this is commonly done for Base.
+
* 通过使用示教选项直接示教它们 – 这通常用于基坐标系。
−
* By using Tool Calibration options – this is commonly done for Tool.
+
* 通过使用工具标定选项 – 这通常用于工具坐标系。
 
<br/>
 
<br/>
  
−
==Teaching Points ==
+
==示教点 ==
 
   
 
   
−
Positions are taught in the Jog screen, and defined in either Joint or Cartesian coordinates.
+
位置在手动操作屏幕中示教，并以关节或笛卡儿坐标定义坐标。
 
   
 
   
−
Before teaching a point, you must first create a Location or a Joints position in the Data screen. Be sure the position is attached to the appropriate Domain.
+
在示教点之前，您必须首先在“数据”屏幕上创建一个位置或关节位置。确保位置附加到相应的域。
  
−
In the Jog screen, make sure Domain and Frame are set accordingly.
+
在点动屏幕中，确保设置相应域和坐标系。
 
   
 
   
−
Use the Teach button to set position coordinates automatically, or enter position values manually.
+
使用“示教”按钮自动设置位置坐标，或手动输入位置值。
  
 
[[Image:TP_Jog_Teach.png|TP_Jog_Teach.png |500px]]
 
[[Image:TP_Jog_Teach.png|TP_Jog_Teach.png |500px]]
Line 596: Line 596:
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
  
−
!width="80" |Setting
+
!width="80" |设置
−
!width="200" |Description
+
!width="200" |描述
−
 
 
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Robot
 
Robot
 
|  
 
|  
−
The specific type of robot or axis for movement or position teaching.
+
特定类型的机器人或轴的运动或位置示教。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Frame
 
Frame
 
|  
 
|  
−
Cartesian (Tool, Base and World): Linear movement along X, Y and Z directions, angular motion around a static XYZ coordinate.
+
笛卡尔（工具坐标系，基坐标系和世界坐标系）：沿X，Y和Z方向的线性运动，围绕静态XYZ坐标的角运动。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Tool
 
Tool
 
|  
 
|  
−
Used for selecting the actual tool:
+
用于选择实际工具:
−
* Null Tool: No tool attached
+
* Null Tool: 没有附加工具
−
* Tool1, Tool2, Tool3, Tool4: Uses predefined values 
+
* Tool1, Tool2, Tool3, Tool4: 使用预定义值
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Base
 
Base
 
|  
 
|  
−
Used for selecting the actual base:
+
用于选择实际的基坐标系:
−
* Null Base – No base selected
+
* Null Base – 未选择基坐标系
−
* Base1, Base2, Base3, Base4: Uses predefined values
+
* Base1, Base2, Base3, Base4:使用预定义值
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Domain
 
Domain
 
|  
 
|  
−
Used for selecting the domain:
+
用于选择域名:
−
* The system domain: TP, Base, Tool
+
* 系统域: TP, Base, Tool
−
* The domain of a loaded project.
+
* 加载项目的域。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Speed
 
Speed
 
|  
 
|  
−
Slider to increase/decrease the jogging speed, as a percentage of the maximum speed.
+
滑块以最大速度的百分比来增加/减少点动速度。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
Line 650: Line 649:
  
 
|  
 
|  
−
Displays the Cartesian coordinates of the robot even when operating in Joint mode.
+
显示机器人的笛卡尔坐标，即使在关节模式下操作。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Teach
 
Teach
 
|  
 
|  
−
Used to define the values (Joint or Cartesian) to be taught.
+
用于定义要示教的值（Joint或Cartesian）。
−
Enter position values manually, or press Teach.
+
手动输入位置值，或按Teach。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Move
 
Move
 
|  
 
|  
−
Generates joint interpolated motion to the specified target
+
产生与指定目标的关节插值运动
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Moves
 
Moves
 
|  
 
|  
−
Generates Cartesian interpolated motion (straight line) to the specified target.
+
产生笛卡尔插值运动（直线）到指定的目标。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Tool&nbsp;Align
 
Tool&nbsp;Align
 
|  
 
|  
−
Aligns the Tool X, Y or Z direction with the nearest World axis, while the tool tip remains in position
+
将工具X，Y或Z方向与最近的世界轴对齐，同时工具尖端位置保持不变
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
Tool Calibrate
 
Tool Calibrate
 
|  
 
|  
−
Two methods for calibrating the tool:
+
工具标定的两种方法:
−
* Multi-point calibration: Move the robot to a number of points. After recording 4 points, click Calibrate. The new computed tool is automatically assigned after the procedure.
+
* 多点标定: 将机器人移动到多个点。记录4点后，单击校准。程序自动分配计算新的工具
−
* Single point calibration: Go to point once without tool and once with tool. The new computed tool is automatically assigned after the procedure.
+
* 单点标定: 无需工具即可转到点一次，并使用工具一次。 程序后自动分配新的计算工具。
 
|}<br/>
 
|}<br/>
  
−
=Program Screen =
+
=程序界面 =
 
   
 
   
−
The Program screen is used for creating, editing, running and debugging MC‑Basic programs.
+
程序界面用于创建，编辑，运行和调试MC-Basic程序。
  
−
The file extensions *.UPG  user programs and *.ULB for user libraries are used to distinguish user programs from general system programs and settings.
+
文件扩展名*.UPG为用户程序和*.ULB为于用户库，区分用户程序与一般系统程序和设置。
  
−
Administrator level users can access and manipulate both global (*.PRG/*.LIB) and user (*.UPG/*.ULB) programs and libraries.
+
管理员级用户可以访问和操作全局（* .PRG / * .LIB）和用户（* .UPG / *.ULB）程序和库。
  
−
Programmer level users can create/edit/run/debug user programs only (*.UPG) and user libraries only (*.ULB).
+
程序员级用户只能创建/编辑/运行/调试用户程序（* .UPG）和用户库（* .ULB）。
  
−
'''Projects''' created by programmer level users generate four files:
+
程序员级用户创建的''项目''生成四个文件:
  
 
{|
 
{|
 
!width= "100"|'''''name''.UPG'''
 
!width= "100"|'''''name''.UPG'''
 
|
 
|
−
The main user task.
+
主用户任务。
 
|-
 
|-
 
!width= "100"|'''''name''.ULB'''
 
!width= "100"|'''''name''.ULB'''
 
|
 
|
−
The library containing the functions and subroutines used in the main user task.
+
该库包含主用户任务中使用的功能和子例程。
 
|- bgcolor = D9D9D9
 
|- bgcolor = D9D9D9
 
!width= "100"|'''''name''.DEF'''
 
!width= "100"|'''''name''.DEF'''
 
|
 
|
−
The declarations of all domain variables. (not visible by the user)
+
当前定义的域变量的值。（用户不可见）
 
|- bgcolor = D9D9D9
 
|- bgcolor = D9D9D9
 
!width= "100"|'''''name''.VAR'''
 
!width= "100"|'''''name''.VAR'''
 
|
 
|
−
The currently defined values of the domain variables. (not visible by the user)
+
当前定义的域变量的值。 （用户不可见）
  
 
|}
 
|}
  
−
A project is set of files with same names but different extension (e.g. TASK.UPG, TASK.ULB, TASK.DEF and TASK.VAR.) Non-Admin users only see files with the extensions UPG and ULB.  
+
一个项目是具有相同名称但有不同扩展名（例如TASK.UPG，TASK.ULB，TASK.DEF和TASK.VAR）的文件集。非管理用户只能看到扩展名UPG和ULB的文件。
  
 
[[Image: program screen 7.1.jpg|program screen 7.1.jpg|500px]]
 
[[Image: program screen 7.1.jpg|program screen 7.1.jpg|500px]]
Line 720: Line 719:
  
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
−
!width="110" bgcolor = A9A9A9|'''Setting'''
+
!width="110" bgcolor = A9A9A9|'''设置'''
−
!width="300" bgcolor = A9A9A9|'''Description'''
+
!width="300" bgcolor = A9A9A9|'''描述'''
  
 
|- bgcolor= E9E9E9
 
|- bgcolor= E9E9E9
Line 733: Line 732:
 
'''Open Project'''
 
'''Open Project'''
 
|
 
|
−
Opens an existing project.
+
打开现有项目。
  
 
|-
 
|-
Line 739: Line 738:
 
'''New Project'''
 
'''New Project'''
 
|
 
|
−
Opens a new project.<br>
+
打开一个新项目。<br>
−
When prompted for a name, enter up to 8 characters.<br>
+
当提示输入名称时，最多输入8个字符。<br>
−
When a new project is created, a user program and user library of the same name are also created.
+
创建新项目时，也会创建一个同名的用户程序和用户库。
  
 
|- bgcolor = E9E9E9
 
|- bgcolor = E9E9E9
Line 747: Line 746:
 
'''File Mode'''
 
'''File Mode'''
 
|
 
|
−
ADMINISTRATOR
+
管理员
  
 
|- bgcolor = E9E9E9
 
|- bgcolor = E9E9E9
Line 753: Line 752:
 
'''Open File'''
 
'''Open File'''
 
|
 
|
−
Opens an existing file.
+
打开现有文件。
  
 
|- bgcolor = E9E9E9
 
|- bgcolor = E9E9E9
Line 759: Line 758:
 
'''New File'''
 
'''New File'''
 
|
 
|
−
Open a new file.
+
打开一个新文件。
  
 
|-
 
|-
Line 766: Line 765:
  
 
|
 
|
−
Loads a program and associated library from the softMC flash memory to the softMC RAM so that the program can be executed.
+
将程序和关联的库从softMC闪存加载到softMC RAM，以便程序可以执行。
  
 
|-
 
|-
Line 773: Line 772:
  
 
|
 
|
−
Unloads a program/library from the softMC RAM so that they can be edited.
+
从softMC RAM卸载程序/库，以便编辑它们。
  
 
|-
 
|-
Line 780: Line 779:
  
 
|
 
|
−
Aborts execution of a running program.
+
中止执行正在运行的程序。
  
 
|-
 
|-
Line 787: Line 786:
  
 
|
 
|
−
Stops the program at the end of the line currently being executed.
+
停止当前正在执行的行末尾的程序。
  
 
|-
 
|-
Line 794: Line 793:
  
 
|
 
|
−
Starts execution of the program.
+
开始执行程序。
  
 
|-
 
|-
Line 801: Line 800:
  
 
|
 
|
−
Jump to a line in current program.
+
跳转到当前程序中的一行。
  
 
|-
 
|-
Line 808: Line 807:
  
 
|
 
|
−
Skip over the subroutine.
+
跳过子程序。
  
 
|-
 
|-
Line 815: Line 814:
  
 
|
 
|
−
Step into the subroutine.
+
进入子程序。
  
 
|-
 
|-
Line 822: Line 821:
  
 
|
 
|
−
Exit the subroutine.
+
退出子程序。
  
 
|- bgcolor= E9E9E9
 
|- bgcolor= E9E9E9
Line 828: Line 827:
 
'''Edit Mode'''
 
'''Edit Mode'''
 
|
 
|
−
Provides the code syntax for commonly used instructions, including prompts for the data required for completing the code line/s.
+
提供常用指令的代码语法，包括提示完成代码行所需的数据。
  
 
|-
 
|-
Line 834: Line 833:
 
'''Program'''
 
'''Program'''
 
|
 
|
−
Instructions for defining subroutines and functions. <br>
+
定义子程序和函数的说明。 <br>
 
* Sub ... End Sub
 
* Sub ... End Sub
 
* Function
 
* Function
Line 844: Line 843:
 
'''Flow Commands'''
 
'''Flow Commands'''
 
|
 
|
−
Instructions used to change the flow of a program based on specific conditions.<br>
+
用于根据具体情况改变程序流程的指令。<br>
 
* If ... Then ... Else ... End If
 
* If ... Then ... Else ... End If
 
* While ... End While
 
* While ... End While
Line 898: Line 897:
 
'''Delete'''
 
'''Delete'''
 
|
 
|
−
Deletes selected project.
+
删除所选项目。
  
 
|-
 
|-
Line 904: Line 903:
 
'''Save As'''
 
'''Save As'''
 
|
 
|
−
saves a copy of current project using a new name.
+
使用新名称保存当前项目的副本。
  
 
|-
 
|-
Line 910: Line 909:
 
'''Rename'''
 
'''Rename'''
 
|
 
|
−
Rename the current project.
+
重命名当前项目。
  
 
|}
 
|}
  
−
= Data Screen =
+
= 数据界面 =
 
   
 
   
−
The Data screen is used for creating and editing '''variables''' in the domain that is currently selected.
+
数据界面用于创建和编辑当前选择的域中的'''变量'''。
  
−
Variables can be robot positions or any other data type that is supported in MC‑Basic, such as long, double and string.
+
变量可以是机器人位置或MC-Basic支持的任何其他数据类型，例如long，double和string。
 
   
 
   
 
[[Image:data screen 8.1.jpg|data screen 8.1.jpg |500px]]
 
[[Image:data screen 8.1.jpg|data screen 8.1.jpg |500px]]
 
    
 
    
−
Select the domain, and the type of variable, then click the + button to create a variable.
+
选择域和变量的类型，然后单击+按钮创建一个变量。
 
   
 
   
−
A dialog box opens according to type of variable.
+
根据变量的类型打开一个对话框。
 
   
 
   
−
Enter values.
+
输入值
 
                                
 
                                
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{| border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
|- bgcolor = A9A9A9
 
|- bgcolor = A9A9A9
 
|  
 
|  
−
'''Setting'''
+
'''设置'''
 
|  
 
|  
−
'''Description'''
+
'''描述'''
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
−
'''Locations'''
+
'''位置'''
 
|  
 
|  
−
World/Cartesian positions. <br>
+
世界/笛卡尔位置. <br>
 
[[Image:data_addnewlocation_1.jpg‎]] [[Image:data_addnewlocation_2.jpg]] <br>
 
[[Image:data_addnewlocation_1.jpg‎]] [[Image:data_addnewlocation_2.jpg]] <br>
 
[[Image:data_addnewlocation_3.jpg]]<br>
 
[[Image:data_addnewlocation_3.jpg]]<br>
Line 947: Line 946:
 
'''Joints'''
 
'''Joints'''
 
|  
 
|  
−
Joint positions.<br>
+
关节位置.<br>
 
[[Image:data_joints.jpg‎]]
 
[[Image:data_joints.jpg‎]]
  
Line 954: Line 953:
 
'''Longs'''
 
'''Longs'''
 
|  
 
|  
−
Numeric variable: 32-bit integer.<br>
+
数字变量：32位整数.<br>
 
[[Image:data_longs.jpg]]
 
[[Image:data_longs.jpg]]
  
Line 961: Line 960:
 
'''Doubles'''
 
'''Doubles'''
 
|  
 
|  
−
Numeric variable: 64-bit floating point.<br>
+
数字变量：64位浮点数<br>
 
[[Image:data_longs.jpg]]
 
[[Image:data_longs.jpg]]
  
Line 968: Line 967:
 
'''Strings'''
 
'''Strings'''
 
|  
 
|  
−
ASCII or UTF-8 string. Length is unlimited.
+
ASCII或UTF-8字符串。长度是无限的。
 
[[Image:data_strings.jpg‎]]
 
[[Image:data_strings.jpg‎]]
  
Line 979: Line 978:
 
|}
 
|}
  
−
=I/O Screen =
+
=I/O 界面 =
 
   
 
   
−
Allows user to monitor the status of system inputs and outputs, and to toggle outputs.
+
允许用户监视系统输入和输出的状态，并切换输出。
  
−
IO names are defined in DAT files (TPIN.DAT and TPOUT.DAT).
+
IO名称在DAT文件（TPIN.DAT和TOUT.DAT）中定义。
 
   
 
   
−
This screen is updated in realtime.
+
此屏幕实时更新。
 
   
 
   
 
[[Image:IO screen 9.1.jpg|IO screen 9.1.jpg |500px]]
 
[[Image:IO screen 9.1.jpg|IO screen 9.1.jpg |500px]]
Line 992: Line 991:
  
 
{|border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
 
{|border="1" cellpadding="2" cellspacing="0"
−
!width = "100" bgcolor= A5A5A5|'''Setting'''
+
!width = "100" bgcolor= A5A5A5|'''设置'''
−
!width = "350" bgcolor = A5A5A5| '''Description'''
+
!width = "350" bgcolor = A5A5A5| '''描述'''
 
|-
 
|-
 
|
 
|
−
'''Name'''
+
'''名字'''
 
|
 
|
 
|-
 
|-
 
|
 
|
−
'''Description'''
+
'''描述'''
 
|
 
|
 
|-
 
|-
 
|
 
|
−
'''State'''
+
'''状态'''
 
|
 
|
 
|-
 
|-
 
|
 
|
−
'''Device'''
+
'''设备'''
 
|
 
|
 
|}
 
|}
  
−
= Terminal Screen=
+
= 终端界面=
  
  
−
The Terminal screen is accessible to Admin users only.<br>
+
只有管理员才可以使用终端界面。<br>
−
Terminal is a command line interface to the softMC. It allows user to send instructions to the drive, and read the drive’s responses.
+
终端是softMC的命令行界面。 它允许用户向驱动器发送指令，并读取驱动器的响应。
  
  
Line 1,022: Line 1,021:
 
[[Image: terminal screen 10.1.jpg]]
 
[[Image: terminal screen 10.1.jpg]]
  
−
= Diagnostics Screen =
+
= 诊断界面 =
 
   
 
   
−
Two views. Devices and Master.
+
两个界面，设备和主站。
  
−
Shows status and properties of the devices and the Motion-bus in the system.
+
显示系统中设备和运动总线的状态和属性。
  
 
 [[Image:TP_Diagnostics_motors.png|TP_Diagnostics_motors.png |500px]]
 
 [[Image:TP_Diagnostics_motors.png|TP_Diagnostics_motors.png |500px]]
  
−
= Errors Screen =
+
= 错误界面 =
 
   
 
   
−
When errors occur, an icon is displayed in the menu bar, and indicates the total number of errors.
+
发生错误时，菜单栏中会显示图标，并显示错误总数。
−
* Clear List – removes all errors from the list
+
* Clear List – 从列表中清除所有错误
−
* Clear Drive Fault – removes all errors from the softMC
+
* Clear Drive Fault – 清除softMC中的所有错误
  
−
Different icon colors indicate severity of the error.
+
不同的图标颜色表示错误的严重性。
−
* Yellow: Note
+
* 黄色: 注意
−
* Blue:  Info
+
* 蓝色: 信息
−
* Red: Error
+
* 红色: 错误
 
   
 
   
 
[[Image:TP_Errors.png|TP_Errors.png |500px]]
 
[[Image:TP_Errors.png|TP_Errors.png |500px]]
  
−
= Settings Screen =
+
= 设置界面 =
 
   
 
   
−
For all non-Admin users, shows version information of software components.<br>
+
对于所有非管理员用户，显示软件组件的版本信息。<br>
−
For Admin level users, also allows setting of passwords, the interface language, and certain system parameters.
+
对于管理级用户，还允许设置密码，界面语言和某些系统参数。
  
 
   
 
   
Line 1,055: Line 1,054:
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|  
 
|  
−
'''Setting'''
+
'''设置'''
 
|  
 
|  
−
'''Description'''
+
'''描述'''
 
|-  
 
|-  
 
|  
 
|  
 
'''TP Library Version'''
 
'''TP Library Version'''
 
|  
 
|  
−
Displays the version of the currently loaded set of TP library files.
+
显示当前加载的TP库文件集的版本。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
'''softTP Client Version '''   
 
'''softTP Client Version '''   
 
|  
 
|  
−
Displays the version of the softTP user interface software.
+
显示softTP用户界面软件的版本。
 
|-
 
|-
 
|  
 
|  
 
'''Java Version'''
 
'''Java Version'''
 
|  
 
|  
−
Displays the version of the Java software in use.
+
显示正在使用的Java软件的版本。
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|
 
|
 
'''Inactivity Timeout'''
 
'''Inactivity Timeout'''
 
|
 
|
−
This is the maximum length of a softTP session without activity, defined in minutes.<br>
+
这是没有活动的softTP会话的最大长度，以分钟为单位定义。<br>
−
Once this time has elapsed, the user must login again.
+
一旦这段时间过去，用户必须重新登录。
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|
 
|
 
'''softMC Timeout'''
 
'''softMC Timeout'''
 
|
 
|
−
This is the maximum time for the softTP to wait for a response from the softMC, defined in milliseconds.<br>
+
这是softTP等待来自softMC的响应的最长时间，以毫秒为单位定义。<br>
−
Once this time has elapsed, the softTP disconnects from the softMC system. 
+
一旦这段时间过去，softTP将与softMC系统断开连接。
 
|- bgcolor = A5A5A5
 
|- bgcolor = A5A5A5
 
|
 
|
 
'''Refresh Cycle'''
 
'''Refresh Cycle'''
 
|
 
|
−
Defines how frequently  the softTP retrieves and updates data (e.g., positions of axes), specified in milliseconds.
+
定义softTP检索和更新以毫秒为单位指定的数据（例如轴的位置）的频率。
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|-bgcolor = A5A5A5
 
|
 
|
 
'''System Language'''
 
'''System Language'''
 
|
 
|
−
Language options for the softTP user interface.<br>
+
SoftTP用户界面的语言选项。<br>
−
English, Chinese and German are currently available.
+
英文，中文和德文目前可用。
 
|-bgcolor=A5A5A5
 
|-bgcolor=A5A5A5
 
|
 
|
 
'''Passwords'''
 
'''Passwords'''
 
|
 
|
−
Fields for setting the passwords required for logging in the softTP
+
用于设置登录softTP所需密码的字段
  
 
|}
 
|}

Latest revision as of 06:12, 10 August 2017

语言: English  • 中文（简体）‎

TOP2.png

概述

softTP是设计用于softMC 3和softMC 7运动控制器以及各种类型的机器人（如SCARA，PUMA和DELTA）的示教器（TP）。 softTP允许操作员通过点动键移动机器人，并创建并运行用MC-Basic编写的完整机器人程序。


softTP触摸屏界面实现了快速简便的应用开发。 softTP软件包还包括在Windows / Linux上运行的全功能模拟器。


softTP_elements.png


访问权限级别

softTP有四个不同的用户级别

  • 观察员
  • 操作员
  • 程序员
  • 管理员

每个softTP用户必须使用特定权限级别的密码进行登录。

下表列出了每个用户级别可用的功能。

权限级别
观察员 操作员 程序员 管理员

查看机器人数据

x
x
x
x

TP屏幕中的开关

x
x
x
x

查看数字IO的状态和错误记录

x
x
x
x

启动/停止某些进程（例如，移动？）

x
x
x

启动/停止某些程序

x
x
x

查看数据（变量）但不修改

x
x
x

查看程序，但不修改

x
x
x

确认错误

x
x
x

机器人使能

x
x
x

创建和编辑用户程序（UPG / ULB）

x
x

创建和编辑（示教）程序变量

x
x

创建和编辑所有类型的MC Basic程序文件（PRG / LIB＆UPG / ULB）

x

更改所有用户级别的密码

x

访问终端屏幕

x


本文档介绍了PROGRAMMER所见的屏幕。

softTP开关

控制开关

控制开关位于softTP的背面。 开关有三个位置：释放，部分按下和完全按下。

在手动模式下，只有在控制开关处于中间部分按压位置时，才能从示教器发出运动和点动命令。

如果在轴处于运动状态时释放或完全按下了控制开关，则运动会自动停止。


位置 状态 描述
deadman 1.jpg

控制开关关闭

  • 控制开关未被按下或被轻轻按下。
  • 未按下
  • 开关关闭
  • softTP无法发出运动命令
deadman 2.jpg

控制开关打开

  • 控制开关以正常方式按压
  • 部分按下
  • 开关打开
  • softTP可以发出命令
deadman 3.jpg

控制开关关闭

  • 如果控制开关按压太重
  • 完全按下
  • 开关关闭
  • softTP不能发出命令


使用TP模拟器时，控制开关状态由屏幕左侧的开 - 关垂直开关表示。

TP_Emulator_Deadman.png

急停

按紧急开关自动关闭电机，停止运动，轴下使能。

如果机器人装有制动器，则制动器被激活。

模式选择开关

softTP前面板的模式选择开关有三个位置：手动，自动和外部。

如果程序运行时模式设置从自动切换到手动，程序执行立即停止。


模式 描述

手动

左边位置

手动模式用于手动移动轴

在手动模式下，机器人速度减小，用户无法发出运行命令或编辑程序。

自动

中间位置

自动模式用于编辑/运行程序

在自动模式下，轴不能进行手动操作。

外部

右边位置

在外部模式下，softTP不能控制机器人。


使用TP模拟器时，模式开关状态由屏幕左上角的水平开关表示。

TP_Mode.png

界面元素

工具栏

softTP toolbar 4.1.jpg



工具栏 描述

1.png

登出

退出TP模拟器。

2.png

TP操作模式

指示由模式选择开关定义的示教器当前操作控制模式。

文本框

系统通知的消息区域。

4.png

轴运动

指示轴的状态:
红色: 轴停止。
绿色（旋转）: 运动中的一个或多个轴。

5.png

主TP

表示正在使用的示教器是主TP，如果连接了其他TP。 （目前尚未实施）

6.png

折叠/展开

隐藏/显示菜单栏，为程序行提供额外的屏幕空间。

7.png

使能|下使能

使能和下使能所有轴，并指示轴的状态。
红色: 所有轴下使能。
绿色: 所有轴上使能。

菜单栏

菜单栏可以访问八个softTP的界面。

menuBar 4.2.jpg


界面 功能

Jog

用于选择机器人的类型，并在用户定义的坐标系中手动操作机器人/轴。
以笛卡尔坐标和关节坐标显示当前的机器人位置。 用于 示教/设置新点, 并将其move(s) 到预定义点。
提供 工具标定和对齐功能。

Program

用于创建，编辑，运行和调试MC Basic程序。

Data

用于创建，编辑，运行和调试MC-Basic程序。

IO

用于监控和切换系统数字输入和输出。

Terminal

允许命令行输入MC Basic命令。 只能管理员用户访问。

Diagnostics

显示配置轴和设备的设置和状态。

Errors

显示softMC运动控制器中的故障日志。

Settings

显示系统软件组件和版本。

settings

允许设置系统变量。 只能管理员用户访问。


手动操作键

jog keys 4.3.1.jpg jog keys 4.3.2.jpg


当坐标系设置为关节时，键按照轴标记J1，J2，J3等。

当坐标系设置为“基坐标系”，“工具”或“世界”时，按键按照笛卡尔坐标：X，X，Z，Yaw，Pitch，Roll标记。

域

域用于将数据与程序分离，从而允许对程序数据（变量）进行操作，而不影响程序代码。 

每个程序都与一个域相关联。 在MC-Basic中，域由MC-Basic语言的命名空间功能实现。(参考: http://softmc.servotronix.com/wiki/Namespace).

创建或更新给定域的所有变量将自动保存到softMC磁盘上的单独文件中。

softTP为特定数据提供了三个系统域，这些数据没有关联的程序文件。

每个项目都具有自动关联的相同名称的域名。


TP 域

TP变量未分配给特定的程序或项目。

它们可以自由地用作调试和其他功能的辅助变量。


基坐标系域

基坐标变量未分配给任何程序，用于存储所选机器人使用的基坐标属性值。

建议此域中的变量使用命名格式BASE1，BASE2等。


工具域

工具变量未分配给任何程序，用于存储所选机器人使用的工具属性值。

建议此域中的变量使用命名格式TOOL1, TOOL2等。

手动操作界面

手动操作界面是使用机器人的主界面。

  • 它显示当前的机器人关节和笛卡尔坐标。
  • 它使用户能够示教/设置新点，将其移动到预定点。
  • 它提供工具校准和对齐功能。

TP_Jog.png


坐标系

softTP支持五个手动操作坐标系：Joint，Base，Tool，World XYZ和World ZYZ

  • 关节坐标系用于手动操作各个机器人轴：J1 ... J6。
  • 基坐标系，工具和世界坐标系代表笛卡尔坐标系。 当选择这些坐标系之一时，手动操作处于XYZ坐标系和相应的姿态的轴:
    • 基坐标系和工具坐标系可以点动X，Y，Z，Yaw，Pitch和Roll。
请注意，Yaw-Pitch-Roll的默认Euler-Angle表示仅为ZYZ旋转顺序。
  • 世界坐标系有两种模型: ZYZ 和 XYZ。
ZYZ是默认模式; 它具有ZYZ旋转顺序的标准方位角作为Yaw-Pitch-Roll。
XYZ是一种替代模式; 它具有作为XYZ旋转序列的Rx-Ry-Rz的非标准方位角度。
在MC-Basic，Base，Tool和World坐标系被认为是位置数据类型。

笛卡尔机器人坐标系（用于PUMA机器人）是一种六维笛卡尔坐标系，其中定义了机器人工具尖端的位置和姿态。

对于PUMA机器人，Base和Rtool坐标系的形式为X-Y-Z-Yaw-Pitch-Roll。

手动操作界面中的坐标系选项允许您选择不同的坐标系进行手动操作。您可以以各种方式设置不同的坐标系参数（值） 例如:

  • 通过使用示教选项直接示教它们 – 这通常用于基坐标系。
  • 通过使用工具标定选项 – 这通常用于工具坐标系。


示教点

位置在手动操作屏幕中示教，并以关节或笛卡儿坐标定义坐标。

在示教点之前，您必须首先在“数据”屏幕上创建一个位置或关节位置。确保位置附加到相应的域。

在点动屏幕中，确保设置相应域和坐标系。

使用“示教”按钮自动设置位置坐标，或手动输入位置值。

TP_Jog_Teach.png


设置 描述

Robot

特定类型的机器人或轴的运动或位置示教。

Frame

笛卡尔（工具坐标系，基坐标系和世界坐标系）：沿X，Y和Z方向的线性运动，围绕静态XYZ坐标的角运动。

Tool

用于选择实际工具:

  • Null Tool: 没有附加工具
  • Tool1, Tool2, Tool3, Tool4: 使用预定义值

Base

用于选择实际的基坐标系:

  • Null Base – 未选择基坐标系
  • Base1, Base2, Base3, Base4:使用预定义值

Domain

用于选择域名:

  • 系统域: TP, Base, Tool
  • 加载项目的域。

Speed

滑块以最大速度的百分比来增加/减少点动速度。

X

Y

Z

Yaw (Rx)

Pitch (Ry)

Roll (Rz)

显示机器人的笛卡尔坐标，即使在关节模式下操作。

Teach

用于定义要示教的值（Joint或Cartesian）。 手动输入位置值，或按Teach。

Move

产生与指定目标的关节插值运动

Moves

产生笛卡尔插值运动（直线）到指定的目标。

Tool Align

将工具X，Y或Z方向与最近的世界轴对齐，同时工具尖端位置保持不变

Tool Calibrate

工具标定的两种方法:

  • 多点标定: 将机器人移动到多个点。记录4点后，单击校准。程序自动分配计算新的工具
  • 单点标定: 无需工具即可转到点一次，并使用工具一次。 程序后自动分配新的计算工具。

程序界面

程序界面用于创建，编辑，运行和调试MC-Basic程序。

文件扩展名*.UPG为用户程序和*.ULB为于用户库，区分用户程序与一般系统程序和设置。

管理员级用户可以访问和操作全局（* .PRG / * .LIB）和用户（* .UPG / *.ULB）程序和库。

程序员级用户只能创建/编辑/运行/调试用户程序（* .UPG）和用户库（* .ULB）。

程序员级用户创建的项目生成四个文件:

name.UPG

主用户任务。

name.ULB

该库包含主用户任务中使用的功能和子例程。

name.DEF

当前定义的域变量的值。（用户不可见）

name.VAR

当前定义的域变量的值。 （用户不可见）

一个项目是具有相同名称但有不同扩展名（例如TASK.UPG，TASK.ULB，TASK.DEF和TASK.VAR）的文件集。非管理用户只能看到扩展名UPG和ULB的文件。

program screen 7.1.jpg



设置 描述

Project (File) Mode

PROGRAMMER

Open Project

打开现有项目。

New Project

打开一个新项目。
当提示输入名称时，最多输入8个字符。
创建新项目时，也会创建一个同名的用户程序和用户库。

File Mode

管理员

Open File

打开现有文件。

New File

打开一个新文件。

Load

将程序和关联的库从softMC闪存加载到softMC RAM，以便程序可以执行。

Unload

从softMC RAM卸载程序/库，以便编辑它们。

Kill

中止执行正在运行的程序。

Idle

停止当前正在执行的行末尾的程序。

Run

开始执行程序。

Jump to Line

跳转到当前程序中的一行。

Step Over

跳过子程序。

Step Into

进入子程序。

Step Out

退出子程序。

Edit Mode

提供常用指令的代码语法，包括提示完成代码行所需的数据。

Program

定义子程序和函数的说明。

  • Sub ... End Sub
  • Function
  • Program ... End Program
  • Call

Flow Commands

用于根据具体情况改变程序流程的指令。

  • If ... Then ... Else ... End If
  • While ... End While
  • For ... Next
  • Select Case … End Select
  • Sleep

Interpolation

  • Move
  • MoveS
  • Circle (P2P)
  • Circle (Angle)
  • DoPass

Motion Commands

  • Stop
  • WaitForMotion
  • Delay
  • Enable

I/O

  • Inputs
  • Outputs

Project Manager

PROGRAMMER

File Manager

ADMINISTRATOR

[Project/File list]

Delete

删除所选项目。

Save As

使用新名称保存当前项目的副本。

Rename

重命名当前项目。

数据界面

数据界面用于创建和编辑当前选择的域中的变量。

变量可以是机器人位置或MC-Basic支持的任何其他数据类型，例如long，double和string。

data screen 8.1.jpg

选择域和变量的类型，然后单击+按钮创建一个变量。

根据变量的类型打开一个对话框。

输入值

设置

描述

位置

世界/笛卡尔位置.
data addnewlocation 1.jpg data addnewlocation 2.jpg
data addnewlocation 3.jpg
Checkbox - to select (for deletion)  

Joints

关节位置.
data joints.jpg

Longs

数字变量：32位整数.
data longs.jpg

Doubles

数字变量：64位浮点数
data longs.jpg

Strings

ASCII或UTF-8字符串。长度是无限的。 data strings.jpg

Domain

Tp, Base or Tool.

I/O 界面

允许用户监视系统输入和输出的状态，并切换输出。

IO名称在DAT文件（TPIN.DAT和TOUT.DAT）中定义。

此屏幕实时更新。

IO screen 9.1.jpg


设置 描述

名字

描述

状态

设备

终端界面

只有管理员才可以使用终端界面。
终端是softMC的命令行界面。 它允许用户向驱动器发送指令，并读取驱动器的响应。


terminal screen 10.1.jpg

诊断界面

两个界面，设备和主站。

显示系统中设备和运动总线的状态和属性。

 TP_Diagnostics_motors.png

错误界面

发生错误时，菜单栏中会显示图标，并显示错误总数。

  • Clear List – 从列表中清除所有错误
  • Clear Drive Fault – 清除softMC中的所有错误

不同的图标颜色表示错误的严重性。

  • 黄色: 注意
  • 蓝色: 信息
  • 红色: 错误

TP_Errors.png

设置界面

对于所有非管理员用户，显示软件组件的版本信息。
对于管理级用户，还允许设置密码，界面语言和某些系统参数。


setting screen 13.1.jpg


设置

描述

TP Library Version

显示当前加载的TP库文件集的版本。

softTP Client Version    

显示softTP用户界面软件的版本。

Java Version

显示正在使用的Java软件的版本。

Inactivity Timeout

这是没有活动的softTP会话的最大长度，以分钟为单位定义。
一旦这段时间过去，用户必须重新登录。

softMC Timeout

这是softTP等待来自softMC的响应的最长时间，以毫秒为单位定义。
一旦这段时间过去，softTP将与softMC系统断开连接。

Refresh Cycle

定义softTP检索和更新以毫秒为单位指定的数据（例如轴的位置）的频率。

System Language

SoftTP用户界面的语言选项。
英文，中文和德文目前可用。

Passwords

用于设置登录softTP所需密码的字段

Retrieved from "http://softmc.servotronix.com/index.php?title=Teach_Pendant_Operation_Guide/zh-hans&oldid=130058"