Difference between revisions of "MC-Basic:robot.ELBOWCMD/zh-hans"
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Latest revision as of 02:30, 17 April 2017
| 语言: | English • 中文（简体） |
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缩写
<ROBOT>.ecmd
格式
?<ROBOT>.ecmd
<ROBOT>.ecmd=1
可用版本
4.2.x以上
描述
定义工作(命令)PUMA机器人的姿态配置。当目标点是location变量时，那么该点是笛卡尔坐标。该标记位决定哪个算法会应用到计算关节的目标位置上。 该肘标记位根据情况配置为ABOVE 或者 BELOW(只能用在 PUMA 机器人上): ABOVE - 手臂的手腕的位置遵循肩坐标系具有 沿着第二个部分的Y的坐标值。 BELOW - 手臂的手腕的位置遵循肩坐标系具有 沿着第二个部分的Y的坐标值。 将其设置为AUTO意味着把当前ELBOWFBK值 0 - 保持当前的设置或者选择最近关节目标点。 1 - 关节目标为BELOW 2 - 关节目标ABOVE
类型
Long
取值范围
0 (auto)/ 1(below)/ 2 (above)
单位
默认
0
可用范围
Configuration, Task, Terminal
限制
读/写, 模态/节点
例子
scara.elbowcmd=1
MOVE PUMA {1,2,3,4,5,6} elbowcmd=1
MOVES PUMA {1,2,3,4,5,6} elbowcmd=1
== 可查阅 ==