View source for Single Axis Setup in EtherCAT/CANopen Network/zh-hans

{{Languages}}
= 简介 =
'''注意''': 本培训手册中仅包含必要的背景信息。 有关softMC硬件和软件系统的下载和更多信息，请使用Servotronix网站上提供的资源。

'''ControlStudio'''是基于PC的图形用户界面，用于softMC开发和测试控制和/或协调的运动应用程序。 ControlStudio包含编程编辑器，数据记录器，调试器和监视工具。 一旦应用程序完成，PC可以被移除，并且softMC控制器可以独立运行或在网络内运行。

'''softMC配置器'''是ControlStudio绑定的应用程序。配置器用于定义运动应用中要控制的轴和IO; 然后生成一组用于初始化softMC的程序和文件。

'''MC-Basic '''(Motion Control BASIC)是由Servotronix开发的用于softMC的专有编程语言。 它基于标准的BASIC编程语言，对多任务和运动控制功能进行了增强。

=步骤 =

== (1) 安装并启动ControlStudio ==
'''Windows'''

(1A) 如果PC上安装了以前版本的softMC，请卸载它们。有关说明，请参阅本文档的附录A和/或联系技术支持。

(1B) 运行'''CSSetup.exe'''来安装ControlStudio。 在安装期间接受默认设置。安装四个程序。

(1C) 如果尚未打开，请打开ControlStudio（从“开始”菜单或桌面图标）。

<br/>

== (2) 在PC上安装设备参数（库）文件 == 
'''ControlStudio 离线'''

(2A) 从ControlStudio菜单栏，激活softMC配置器
:选择: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''

:'''注意''': 始终从ControlStudio激活Configurator（而不是桌面图标）。
<br/>

(2B) 当离线操作时，配置器是这样。

<br/>
::[[File:configurator-2.png|600px]]
<br/>

:在配置器屏幕的底部，点击''' Install Libraries'''。

:'''注意:  库''' 是包含可由softMC控制的所有设备（如CDHD，stepIM，IO）的参数的文件。 

:每当安装新的控制器固件时，必须在PC上安装更新的'''库文件'''。 
<br/>

<br/>
(2C) 浏览到包含该文件的文件夹 '''configurator_archive_0.4.x.x.<u>bndl</u>'''
:这是库文件.
:点击 '''Open'''.
<br/>
::[[File:configurator-library.png|400px]]
<br/>

:等待确认消息: Libraries successfully imported.
:点击 '''OK'''.
<br/>

(2D)关闭配置器.
:'''注意''': 不要最小化。 您必须关闭配置器。

<br/>

== (3) 为ControlStudio机器应用程序创建一个文件夹 ==
'''ControlStudio 离线'''

(3A) 在ControlStudio屏幕的底部，单击以打开 '''File Manager'''.
:File Manager有三个窗格。
:在左窗格中，选择要为应用程序文件创建文件夹的位置。
:在中间窗格中，右键单击并选择 '''New Folder'''.
:给新文件夹命名: '''EX01'''

<br/>
::[[File:configurator-151.png|600px]]
<br/>
<br/>

:'''注意''': 在ControlStudio中开发的运动应用程序（Solution）将包含保存任务（程序）文件，库文件和数据文件的Project和Subproject文件夹。 PC文件系统不反映softMC控制器文件系统。

<br/>

==(4) 连接电缆 ==

(4A) 如果尚未连接,连接系统电缆。
:请参考下图。
:有关更多说明，请参阅softMC安装指南。

<br/>
[[File:stepIM-softMC-demo-cabling.png|600px]]
<br/>

:'''注意''': 如果使用ServoStudio进行电机设置和/或驱动器调整，则需要使用Kvaser适配器才能与PC进行串行通信。 请参阅stepIM技术培训手册或联系技术支持。

<br/>
'''softMC 3 with stepIM - Training Setup - CANopen devices and network'''
<br/>
[[File:softMC-3-Networks-stepIM-Training-v4a.png|500px]]
<br/>
<br/>
<br/>
'''softMC 7 with CDHD – Training Setup - EtherCAT devices and network'''
<br/>
[[File:softMC-7_Networks-CDHD-EtherCAT-Training-v4a.png|500px]]
<br/>


 
(4B) 打开softMC培训系统。

<br/>

==(5) 建立PC与softMC之间的通信==
'''ControlStudio 在线 '''

(5A) 在ControlStudio屏幕的右侧，将鼠标悬停在 '''Controller Monitor'''.
:控制器监视器窗格打开。
:单击'''Refresh''' 按钮。
:等待一会儿，直到您的设置中的softMC被识别并显示在列表中。(例如, “DEMO”)
::[[File:configurator-169.png|200px]]
<br/>


(5B) 选择检测到的softMC, 单击 '''Connect''' 按钮。
<br/>
::[[File:configurator-118.png|300px]]
<br/>


(5C) 屏幕底部的通信状态变为绿色，表示softMC和ControlStudio正在通信。
<br/>
::[[File:configurator-170.png|300px]]
<br/>

 
(5D) 在ControlStudio屏幕的中间，您将看到'''Terminal'''窗格。
:'''注意''': 终端是softMC的命令行界面。 它允许您向softMC发送命令和查询，并返回接收响应。
:要确认通信已建立，请将光标放在“终端”窗格中。
:查询固件版本:  '''?ver'''
::[[File:configurator-152b.png|300px]]
<br/>
:确保对版本查询的返回是'''0.4.16.2'''或更高版本。
:如有必要，请更新softMC固件。 有关说明，请参阅本文档的附录B和/或联系技术支持。

<br/>
(5E) ''如果以前没有使用培训系统，请转到步骤6。''
:如果以前已经使用过培训系统，则必须首先清除所有程序行的'''config.prg'''程序。 请联系技术支持以获取说明。

<br/>

==(6) 创建一个配置器项目 ==
'''Configurator 在线'''

(6A) 打开配置器
:通过访问: '''Tools''' > '''softMC Configurator'''  

:如果使用'''CANopen'''网络，配置器在线屏幕将如下所示:
<br/>
::[[File:configurator-172a.png|600px]]
<br/>



:如果使用'''EtherCAT'''网络, 配置器在线屏幕将如下所示:
<br/>
::[[File:configurator-172b.png|600px]]
<br/>



:如果使用EtherCAT网络，请选择该选项:''' Use CODESYS'''


<br/>
(6B) '''可选项''': 可选：在“MC名称”字段中，输入softMC的名称; 例如, '''DEMO_EX'''


<br/>
(6C) 通过将文件保存到之前创建的softMC文件夹中，创建''' 一个配置程序项目 '''（称为'''EX01'''）（步骤3）
<br/>
::[[File:configurator-16.png|200px]]
<br/>
::[[File:configurator-157.png|400px]]

<br/>
(6D) 在ControlStudio（在线）中，转到屏幕底部的“File Manager”窗格。
:选择左窗格中的文件夹EX01，然后查看中间窗格。
:I如果文件不出现，请右键单击中间窗格>'''Refresh List'''
:您会看到一个名为'''EX01.mcfg'''= 配置工程文件
<br/>
::[[File:configurator-158.png|400px]]
<br/>
<br/>

==(7) 定义轴A1配置设置 ==
'''Configurator 在线'''

(7A) 定义轴A1.
:''如果使用EtherCAT设备/驱动器，将自动检测并显示。 跳到步骤7C
:::[[File:configurator-159a.png|300px]]
<br/>

:如果使用'''CANopen'''设备/驱动器，右键单击导航窗格中的''CANopen'''。 
:选择'''New Device.'''
:::[[File:configurator-159b.png|300px]]
<br/>


(7B) 如果使用CANopen 设备/驱动器, 选择'''Servotronix''' > '''stepIM'''或'''CDHD'''.
:单击 '''OK'''.
:::[[File:configurator-130.png|300px]]
<br/>

<br/>
(7C) 根据所选设备，stepIM或CDHD将显示在总线的导航窗格里。
:选择一个驱动器('''stepIM'''或'''CDHD''')。所选设备以蓝色文本显示。
:输入如下所示的设置。
:Initial Active OpMode = '''8-Cyclic synchronous position'''
:Physical Address = '''1'''
:点击'''Apply'''.

:Link Drive to Axis''' = A1'''. 
:点击'''Link'''箭头.

:::[[File:configurator-131.png|600px]]
<br/>

:'''Note''': 为了正常运行, Initial Active OpMode必须设置为 '''8-Cyclic synchronous position'''

<br/>
(7D) 配置器在屏幕中显示''' Axis:A1 '''。
:屏幕有四个选项卡: General, Properties, Movement and Graph.

:在'''General '''选项卡中, 输入如下所示的设置。
::Axis Type = '''Rotary Gear'''
::Length Units = '''Degrees''' (default)
::Gear Ratio =''' 1.0'''

:::[[File:configurator-160a.png|600px]]
<br/>

'''注意''': 齿轮比值通常在10-160范围内。
当使用Servotronix演示套件时，齿轮比值= 1。

<br/>
(7E) '''指南'''
大多数机器人应用程序以 '''度/秒 '''为单位进行编程 , 即360度 = 1 转。因此:
:6 deg/sec = 1 rpm
:120 deg/sec = 20 rpm
:360 deg/sec = 60 rpm
:本文档中的说明使用以下计算和值，这是无刷直流电机的典型值:

:::[[File:configurator-guidelines.png|500px]]
<br/>

:对加速和减速都使用相同的值。 但是，如果负载电动机惯量比小于10（最佳LMJR值），则可以使用更高的加速度。

<br/>
(7F)在'''Properties '''选项中, 点击'''Limits'''栏以访问限制参数。
:更改以下参数的值:
::Position Error Max = '''10'''  
::Velocity Max = '''30000'''
::Acceleration Max = '''900000'''
::Deceleration Max = '''900000'''
::Jerk Max = '''2700000'''
:输入值后，一定要按'''Enter'''键。

:::[[File:configurator-161.png|500px]]
<br/>


(7G) '''Save '''Configurator project ''' '''('''EX01.mcfg''')

<br/>

==(8) 定义轴A2配置设置==
'''Configurator在线'''

(8A) 重复步骤 '''7'''中的步骤来定义 '''Axis A2'''的参数。

:::[[File:configurator-136.png|600px]]
<br/>

(8B) 保存''' Configurator project  '''('''EX01.mcfg''')

<br/>

==(9) 编译项目文件并将配置发送到softMC==
'''Configurator在线'''

(9A) 在配置器菜单栏中，单击'''Build & Run'''按钮.
:[[File:configurator-buildrun.png|100px]]
<br/>

(9B) 将配置器在PC上生成文件发送到softMC。
:完成时，点击 '''Close.'''
:[[File:configurator-163.png|300px]]
<br/>

(9C) 保存''' Configurator project  '''('''EX01''')
<br/>
<br/>
(9D) '''ControlStudio 在线'''

:'''注意: '''Configurator生成一个名为''' EX01.APJ'''的ControlStudio项目文件。 <br/>配置器生成'''''EXO1_''Files'''文件夹

:在ControlStudio, 转到屏幕底部的''' File Manager '''窗格。
:选择左窗格中的文件夹'''EX01''', 然后查看中间窗格。

:如果文件不出现，请右键单击中间窗格> '''Refresh List'''

:'''注意''': 右窗格中的文件驻留在softMC中。 ''不要点击这些文件，或尝试操作它们。''

:如果使用EtherCAT网络并选择了'''Use CODESYS'''选项，''EX01_'''''Files''' 文件夹将包含一个名为'''softmc.devdesc.xml'''的附加文件
<br/>

==(10) 通过移动轴验证配置==
'''Configurator在线'''

(10A) 选择轴 '''A1''', 并打开 '''Movement'''选项卡.<br/>

:[[File:configurator-141a.png|500px]]
<br/>

(10B) 请参阅''' Step 7'''中的运动选项卡中的单位。<br/> 

: 更改以下参数的值:
::Set Target = '''360''' (1 revolution)
::Set Velocity = '''120''' 
::Set Acceleration and Deceleration = '''720000'''
::Set Jerk = '''2160000'''
::Make sure '''Absolute''' option is not selected.
:将开关更改为'''Enabled'''.
:点击'''Run'''按钮.
:观察电机1负载的圆盘 - 它将旋转一圈。<br/>

:[[File:configurator-142.png|400px]]
<br/>


:使能 '''Absolute'''选项。
:设置 Target为 '''0'''.
:点击'''Run'''.
:当电机停止, 注意'''Actual Position'''. 将会显示 '''0.000'''

<br/>
(10C) 选择轴'''A2''',在'''Movement'''选项卡中, 输入与上述相同的设置。
:点击'''Run'''按钮。
:观察电机2负载的圆盘 – 它将旋转一圈。
: 使能'''Round Trip'''选项。
:点击'''Run'''。
:观察电机1负载的圆盘 – 它将在每个方向旋转一圈。

<br/>
(10D) 两个轴下使能。

<br/>
(10E) 保存配置器项目。

<br/>

==(11) 记录运动==
'''Configurator在线'''

(11A)
选择轴'''A1''', 打开'''Movement'''选项卡。

<br/>
(11B) 更改以下参数的值:
::Target =  '''360''' (1 revolution)
::Velocity = '''360''' (60 rpm)
::Acc/Dec = '''720000''' deg/sec
::Jerk = '''2160000''' deg/sec
::清除'''Absolute'''选项
::清除 '''Round Trip'''选项

::使能 '''Display Graph After Recording''' 
::选择变量: ''' VCMD'''  and '''VFB'''.
::清除其他所有变量.
::确保驱动器 '''Enabled'''.
::点击'''Record &Move'''按钮<br/>

:[[File:configurator-144.png|400px]]
<br/>


(11C) 在一段时间内，记录的曲线出现在 '''Graph'''选项卡中。<br/>

:[[File:configurator-175.png|300px]]
<br/>

:'''注意''': 记录的曲线保存在临时文件夹中的A1.rec（A2.rec）文件中。 最后一次记录的曲线总是覆盖之前的记录曲线。<br/>配置器记录功能仅用于提供轴配置的初始确认。 要进行完整的测试和调整，请使用ControlStudio中的记录功能。

<br/>
(11D) 在Movement选项卡中, 下使能轴。
<br/>
(11E) 保存配置器项目
:退出配置器

<br/>

==(12) 通过终端处理softMC控制器==
'''ControlStudio 在线'''
(12A) 如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。''在终端窗格中，输入命令'''reset all'''。

: '''注意: '''命令'''reset all'''执行以下操作:
::从控制器RAM中删除所有系统变量和任务。 
::从控制器RAM中删除所有文件。
::运行CONFIG.PRG任务

<br/>
(12B) ''如果softMC已经重新上电，则需要执行此步骤。 否则跳到步骤12C。''
:在终端窗格中，输入命令'''load startprg.prg'''

:'''注意: '''命令 '''load startprg.prg '''命令load sta tprg.prg将所有配置数据从控制器Flash（非易失性）存储器加载到RAM。 数据保留在闪存中。

:查看消息日志窗格中的消息。
:系统现在可以接收命令。

<br/>
(12C) 在终端窗格中, 使能轴。
使能 axis 1:  
::-->'''a1.en=1'''
::使能 axis 2:  
::-->'''a2.en=1'''

:轻轻抓住电机负载盘，并尝试移动它们。 强阻力表示电机已使能。

<br/>
(12D) '''注意''':  '''Move''' 将执行从单个轴或一组轴的当前位置到目标位置的点对点移动。
:'''注意''':使用''' F3'''作为重复输入的最后一个命令的快捷方式。

:在终端中, 执行'''Move'''命令, 观察电机响应
:将A1和A2移动到绝对位置PFB 0：:
::-->'''move a1 0 abs=1'''
::-->'''move a2 0 abs=1'''
:将A1和A2移动到绝对位置PFB 3600（从0转到10圈）:
::-->'''move a1 3600 abs=1'''
::-->'''move a2 3600 abs=1'''
:逆时针移动A1一圈:
::-->'''move a1 -360 abs=0'''
:顺时针方向移动A2两圈:
::-->'''move a2 720'''
:将A1和A2以不同的速度移动到绝对位置PFB 7200:
::-->'''move a1 7200 abs=1 vcruise=720'''
::-->'''move a2 7200 abs=1 vcruise=240'''

<br/>
(12E) '''注意''': '''Jog'''以恒定的速度移动轴。 
:使用'''Stop'''命令停止点动运动。
:在终端窗格中, 执行'''Jog'''命令,观察电机的响应:
::-->'''jog a1 720'''
::-->'''jog a2 240'''
:允许两台电机同时运行。
:停止运动:
::-->'''stop a1'''
::-->'''stop a2'''
:轴下使能:

<br/>

==(13) 编写并运行程序==
'''ControlStudio在线'''

(13A) 开始为运动应用程序编写程序：在ControlStudio中，选择: '''File''' > '''New''' > '''File'''<br/>
::[[File:configurator-176.png|200px]]<br/>
<br/>

(13B)在'''New'''对话框中, 执行以下操作:
:选择'''Motion Controller Program File'''.
:输入您的程序的名称 (例如, '''MYPROG1'''). 
:'''注意''': 程序名称不能超过8个字符。
:浏览并选择包含应用程序文件的路径/文件夹(例如, '''EX01''')<br/>
::[[File:configurator-177.png|300px]]<br/>
<br/>

(13C) 在ControlStudio打开 '''Program Editor''' 窗格
:该窗格具有新程序的选项卡，其中包含空白程序模板。<br/>
::[[File:configurator-178.png|400px]]<br/>
<br/>

(13D) 将光标插入'''program'''下面的行
:输入以下程序行:
::'''program'''
::attach a1
::attach a2
::a1.En=1 
::a2.En =1
::move a1 720 abs=1 vcruise= 360
::move a2 1440 abs=1 vcruise= 360
::delay a1 1000
::delay a2 1000
::move a1 0 abs=1 vcruise=360
::move a2 0 abs=1 vcruise= 360
::delay a1 10
::delay a2 10
::a1.En=0
::a2.En=0
::detach a1
::detach a2
::Print "End of MYPROG1"
::'''end program'''
<br/>

(13E) 保存: File > '''Save'''
:或者，单击工具栏上的'''Save'''按钮。
:检查屏幕底部的文件管理器窗格。 必要时刷新。
:您现在可以在应用程序文件夹中看到该程序。<br/>
::[[File:configurator-180.png|500px]]<br/>
<br/>

(13F) 发送程序MYPROG1到控制器
:单击ControlStudio菜单栏中的 '''Save and Load''' 按钮。<br/>
::[[File:configurator-181.png|300px]]<br/>
<br/>

(13G) 运行程序.
:单击ControlStudio菜单栏中的 '''Continue Task'''按钮。<br/>
::[[File:configurator-182.png|200px]]<br/>
<br/>

:观察两个电机的运动.
:当运动停止时, 注意在'''Message Log'''窗格中的消息:<br/>
::[[File:configurator-184.png|200px]]<br/>
<br/>

(13H) 一次运行一行程序。
:单击ControlStudio菜单栏中的'''Step by Step''' 按钮。<br/>
::[[File:configurator-183.png|150px]]<br/>

:继续点击并观察两台电机的运动。

<br/>

= 附录 =
== 附录A: 卸载之前安装的ControlStudio ==
'''Windows'''

(A1) 卸载所有以前安装的softMC程序。 
:您可以根据发布商名称: '''Servotronix'''来识别和卸载要删除的程序：Servotronix。

:'''注意''': 不要通过Servotronix卸载ServoStudio。

<br/>

== 附录B: 更新softMC固件 ==
'''ControlStudio 在线'''

(B1) 更新固件:
:Tools > '''Firmware Update'''
 
(B2) 在提示下，单击 '''Update'''.
 
(B3) 浏览到包含固件 '''zip'''文件的文件夹。
:选择文件，然后单击'''Open'''。
 
(B4) 按照提示进行
:在固件更新期间，控制器自动重新上电。
:通信状态指示变为黄色。
:等待Demo Kit前面的黄色LED熄灭。
:要重新建立通信，请使用控制器监视器窗格中的 '''Reset Communication'''按钮

(B5) 完成后，再次检查版本
:如果看起来未更新，请关闭控制器，然后重新打开。
:确保通信状态指示已连接。
<br/>