MC-Basic:COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS JOINT OF .../zh-hans

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缩写

格式

COMMON SHARED|DIM SHARED|DIM <variable_name> {[ ]#} AS JOINT OF <robot_type>

适用版本

所有版本

描述

关节是包含点的关节坐标的机器人数据类型。对于关节坐标,位置变量由“n”分量定义,表示每个轴的度数(或mm)的值(根据运动学模型的零位置的n自由度)。关节点是根据机器人类型(SCARA,PUMA等)定义的。 有关支持的点类型的完整列表,请参阅:Point_Type_List。点的维数与机器人类型的维数相同。

关节变量可以在所有范围内定义,即在配置文件和终端(全局变量)中,或在任务之前(静态变量)和程序块(局部变量)内定义。关节点也可以定义为子程序和函数的参数,以及函数的返回值。关节变量可以是标量或者数组,数组最多可以有10个维度。

关节坐标给出的位置时n个关节值的数组:

Jnt_pos = {jnt1, jnt2, jnt3, jnt4, jnt5, jnt6}

可以通过表单{i}中的索引定义访问各个坐标: Jnt_pos{1}, Jnt_pos{2}, #

类型

<variable_name> : Joint

<robot_type>:        XYZR, - 三个笛卡尔轴 + 旋转轴

XY – 两轴XY平面

XYZ – 三轴XYZ系统

XYZYPR - X-Y-Z-Yaw-Pitch-Roll


使用范围

根据机器人类型

单位

用户定义位置单位

默认

使用范围

Configuration ,Task or Terminal

从4.5.17版起,全局(common shared)声明也可以从库上下文中获得。

限制

只写,必须使用有效的机器人类型。

例子

common shared scara as group axnm = a1 axnm = a2 axnm = a3 axnm = a4  model = 4      ‘SCARA机器人声明

Common Shared Joint1 as  joint of XYZR    ‘SCARA机器人关节

Joint1 = {20, 75, 0, 0, 90, 45 }

Move SCARA  Joint1

MoveS  SCARA  Joint1

参见

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