MC-Basic:COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS GENERIC LOCATION/zh-hans

语言:	English  • 中文（简体）‎

格式

COMMON SHARED|DIM SHARED|DIM <variable_name> {[ ]＃} AS GENERIC LOCATION

适用版本

版本4.9.12

描述

位置是一种机器人点变量。对于笛卡尔坐标，位置变量由6个组件定义，分别表示“X，Y，Z，Yaw，Pitch，Roll”。有关支持的点类型的完整列表，请参见： Point_Type_List

位置变量可以在所有范围内定义，即在配置文件中，从终端（全局变量），或在任务之前（静态变量）和程序块（局部变量）内定义。 位置点也可以定义为子程序和函数的参数，以及函数的返回值。 位置变量可以是标量或数组。 数组最多可以有10个维度。

笛卡尔系统变量：这里，设定点。 loc= <ROBOT> .here系统维护变量返回参考机器人WORLD参考系下工具点的当前位置变换。

笛卡尔位置定义：系统使用前面加上“＃”符号的大括号用于区分关节位置和笛卡尔位置。

#{x_value, y_value, z_value, yaw_value, pitch_value, roll_value}

类型

<variable_name> : Location

使用范围

根据机器人类型。 机器人类型通过配置或分配确定，可以重新定义多次

如何定义机器人类型

• 使用CASTPOINT
• 使用CASTLOCATION
• 由具有预定义的机器人类型的另一个关节点分配。

单位

用户定义位置单位

使用范围

Configuration ,Task or Terminal

限制

只写

例子

common shared scara as group axnm = a1 axnm = a2 axnm = a3 axnm = a4 model = 4 ＆SCARA机器人声明

Common Shared Loc1 as generic location 'No robot type

Loc1 = Castpoint (#{90, 180, 0, 0, 0, 0}, TYPE_XYZR) ＆SCARA机器人位置

Move SCARA Loc1

参见

• COMMON SHARED ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• DIM SHARED ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• DIM ... AS LONG or DOUBLE or STRING or STRING OF UTF8
• COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS LOCATION OF ...
• COMMON SHARED or DIM SHARED or DIM ... AS GENERIC JOINT
• VARLIST
• CASTPOINT
• CASTLOCATION
• ROBOTTYPE
• ROBOTTYPE$
• NOOFCOORDINATES
• LIST OF ROBOT TYPES