Project Examples Manual/zh-hans

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以下的示例创建演示了机器人的简单配置和机器人执行的运动。
每个例子包含了"ZIP"文件,它包含了你运行项目所需的所有文件。您将在项目示例页面中找到文件列表。

注意 有真实系统的例子,以及模拟系统的例子。


您可以复制和修改每个项目示例 - 您将在下面找到说明。


NOTE-Info.svgNOTE
"ZIP"文件夹中,您将找到一个包含机器人/电机制造商提供的基本参数的excel文件。 这些参数在使用softMC Configurator中配置机器人使用
NOTE-Info.svgNOTE
在一些模拟的例子中,有一个通过 RoboDK软件 运行虚拟机器人的选项,你会发现下面的说明。


如何将项目示例加载到ControlStudio

  1. 将项目ZIP文件下载到您的计算机中,解压并保存到可访问的文件夹中。
  2. 打开ControlStudio,在菜单栏中选择File → Open Project...并找到项目示例文件。 注意相关的文件是 ".apj"文件.
    open project.png
  3. 要将项目文件上传到控制器,请执行以下操作:
    1. "File View"窗口的项目树上, 右键单击项目名称并选择 "Copy all files to controller"
      open project3.png
    2. 在terminal → 发送 Reset All命令, 在发送 Load AUTOEXEC.PRG任务后执行.
      open project4.png
  4. 该项目现在准备根据示例文件运行特定的运动示例程序 - 在每个示例页面中给出的说明。

如何使用softMC Configurator打开项目示例属性

  1. 在ControlStudio加载并运行示例后,从菜单栏中打开softMC Configurator,Tools → softMC Configurator.
    open project5.png
  2. 项目设置将在softMC Configurator窗口打开,请注意,您使用与示例页面中所述相同的系统。
    open project10.png
  3. 您可以根据需要观察和更改坐标轴和机器人的属性。 如下所述,建议使项目副本,并对副本进行更改。
  4. 你可以在 HERE看到关于softMC Configurator的更多信息。

如何使用RoboDK进行机器人仿真

为了模拟RoboDk上的相关示例,您需要以下内容:

  • RoboDK软件,您可以从HERE下载
  • mcEnv.py文件 - 从 HERE下载并提取文件。 在roboDK文件夹中保存这个文件.
  • 机器人模板,与项目一起提供。
  • 运行连接到您的SoftMC的ControlStudio。

按照以下步骤使用ControlStudio将您的softMC与模拟的机器人连接起来:

  1. 在加载项目文件之前,先从ControlStudio终端加载 SERVER.PRG程序:
    --> load SERVER.PRG 

  2. 程序结束后,你会在消息日志中看到以下消息("socket 2"是一个示例)
     socket  2  is set 

  3. 用RoboDK打开机器人文件,RoboDK Station文件或 .rdk文件。
  4. 在左侧,右键单击 Prog1python文件,然后选择编辑Python脚本。 一个新窗口将打开。
    open project9.png
  5. 在Python脚本中,您需要确保主机IP地址是您的softMC所拥有的IP地址。 如果不一样 - 更改并保存,然后关闭窗口:
    open project11.png
  6. Execute double click on the Python script symbol, a small yellow arrow should appear on the symbol. You will get the following message at the Message Log
     client is connected 

  7. 从现在开始,直到从RoboDK文件断开连接,从网络或其他中断,您都可以查看将在ControlStudio中执行的每个运动命令。

项目示例副本

如果您想要使用项目示例设置,或者想要创建自己的设置,则可以按照以下步骤复制示例属性,包括程序文件,库等等:

  1. 从ControlStudio的菜单栏中选择File → Save Project as...
  2. 找到您选定的任何文件夹的项目副本。
  3. 您现在已经有了一个包含所有必要的文件的新机器人,已准备好控制。