Palletizing Robot/zh-hans

From SoftMC-Wiki
Jump to: navigation, search
语言: English  • 中文(简体)‎

码垛机器人

PALROB0.PNG


机器人模型

PALROB1.PNG

码垛机器人在肘部配置

耦合

在码垛机器人系列中,轴2和轴3之间存在机械耦合。机器人的耦合矩阵定义为:

PALROB2.PNG


几何参数

对于码垛机器人系列几何参数定义为:

DH 参数
MC-Basic属性名称
值(mm)
a1
<robot >.link[1][1]
300
d2
<robot >.link[1][3]
334.5
a2
< robot >.link[3][1]
1280
a3
< robot >.link[4][1]
1350
a4
< robot >.link[5][1]
260
d5
< robot >.link[6][3]
-247


机器人的连杆矩阵属性的上述参数必须填写在机器人的设置文件中。为了使系统接受上述设置,必须执行“configgroup”命令。请注意,只有上述参数集才会影响机器人几何形状。'link[][]axis[][] 的其余部分不会以任何方式影响机器人几何形状,并且不受configgroup命令或任何机器人命令的影响。


DH参数的其余部分预先定义如下,并通过选择正确的组模型自动内部设置。


配置

肘配置标志由下式定义:

  • ABOVE - 相对于肩坐标系的臂具有沿着第二段的Y轴的负坐标值
  • BELOW - 相对于肩坐标系的臂具有沿着第二段的Y轴的正坐标值

参考: ELBOWCMD