Motion Project Example: Simulated Cartesian Robot/zh-hans

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下面的例子展示了如何使用softMC Configurator设置模拟的笛卡尔机器人属性，以及如何使用它来进行圆弧运动。

下载示例文件

描述 下载
建议下载示例ZIP文件，提取所有项目文件，使用ControlStudio打开项目，并自行运行示例。 文件说明在下面的文件描述表（4.1）。 说明将在下面列出。 Download.png

系统设置

在这个例子中，我们使用了下面的系统:

  • softMC 7 (你也可以使用模拟的sofMC).
  • 安装ControlStudio和softMC Configurator的电脑.
  • 示例文件 - 程序，设置，属性等等。 你可以在下面找到文件描述（4.1）

虽然是模拟系统，电机参数根据Excel文件中的制造规格进行计算。

softMC Configurator

要将示例设置上传到您的sofMC Configurator，请从softMC Configurator中打开示例的.mcfg 文件。

在使用softMC Configurator创建所有项目文件或上传现有项目后，可以从ControlStudio或从SoftMC Configurator本身运行机器人。

在这个例子中，我们将使用MC-Basic程序，从ControlStudio终端进行循环运动。

有关如何使用softMC Configurator设置笛卡尔机器人参数的更多信息，请看这里

运行程序并使用RoboDK进行模拟

要将示例设置上传到ControlStudio，请从Controlstudio中打开示例.apj文件。

当所有相关的文件上传到您的控制器，并且您打开并连接RoboDK文件 HERE，请使用以下代码，从ControlStudio-terminal运行示例: 

-->reset all
-->load AUTOEXEC.PRG   'wait until the program will terminate
-->load SERVER.PRG     'After this command -> connect RoboDK model - double click on the Python script symbol - and proceed
-->load CIRCLE.PRG
-->Stas CIRCLE.PRG     'when the program ends, you can find motion record file (CIRCLE.REC) at the controller


文件表与说明

User Files
文件名称 描述 上传到控制器
属性表 包含您设置机器人所需信息的Excel矩阵.
注意您需要从系统导入哪些信息。 		−
CONFIG.PRG 定义基本数据的MC-Basic程序，以便ControlStudio和sofMC Configurator能够工作。 +
HOMING.PRG 为每个轴执行一个回原点程序 +
AUTOEXEC.PRG 执行startPRG.PRG程序和HOMING.PRG程序。 +
CIRCLE.PRG 基本的循环运动程序 +
SERVER.PRG ControlStudio和RoboDK文件之间的通讯程序。 +
cartXYZ - sim.rdk RoboDK文件. +


softMC Configurator文件- 不要做任何更改
文件名称 描述 上传到控制器
AX_SETUP.PRG 轴参数设置程序 +
CANSETUP.PRG CANopen通讯参数设置程序 +
EC_CDHD.LIB EtherCat通讯功能和CDHD库文件子程序 +
EC_USER.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ETHERCAT.LIB EtherCat通讯功能和子程序库文件 +
ECCONFIG.PRG EtherCat配置程序 +
EC_SETUP.PRG EtherCat通讯设置程序 +
RobLib.LIB 机器人功能和子程序库文件 +
ROBOT.PRG 机器人参数设置程序 +
STARTPRG.PRG 运行所有其他softMC Configurator程序的程序 +
cartXYZ - sim.apj 项目文件 - 允许从ControStudio加载现有项目. −
cartXYZ - sim.mcfg 项目文件 - 允许加载来自softMC Configurator的现有项目。 −
cartXYZ - sim.dat 一般项目文件 −
cartXYZ - sim.asn −
cartXYZ - sim.pse −
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